解决实际问题:"滚床出车完成信号没清故障"

编程技术 机器人技术
机器人及PCL自动化应用    2021-01-14    445

  近几日在编程过程中出现过几次,滚床在输送过程中当下一台车过来时,”滚床报完成信号没清故障.”下图:

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  1. 首先找到故障点,09CD010F,对故障码进行拆分:09CD16进制转十进制DB块2509,01不变,0F故障号:15.下面让我们找找问题的根源吧.

      通过DB块找到产生故障的设备FB453功能块

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      #nFM: 完成信号非

      #Fmges 完成信号发出

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    #nFM: 完成信号非,判断工位内所有设备的完成信号是不是被清除.

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      通过跟踪检测,发现机器人用总信号时,当机器人在铣削时,一旦连续工作,进车时,就会出机器人的总完成信号值0慢的问题,就会产生,完成信号不能被清除的故障.做一下改正后故障的得了解决,使用工作完成信号1.

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      以8.3 系统机器人程序完成信号位置进行分析对比:

      机器人完成信号1,在焊接点处发出:

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