机器人安全反馈点“Peri enabled”
输出字节 0.4 ---PE
当满足下列条件时,Peri enabled 信号被设置为 1(激活):
驱动装置已接通。
安全控制系统运行开通。
不允许存在信息提示 “ 操作人员防护装置处于开启状态 ”。
Peri enabled (PE) 信号
当满足下列条件时,Peri enabled 信号置 1 (激活):
1.驱动装置已接通。
2.安全控制系统运行开通。
3.不允许存在信息提示 “ 操作人员防护装置处于开启状态 ”。
在运行方式 T1 和 T2 下,该信息提示不存在。
信号 Peri enabled 从属于信号 “ 安全运行停止 ”
1. 在运动过程中激活信号 “ 安全运行停止 ” 时:
故障 -> 以 Stop 0 的方式制动。信号 Peri enabled 取消。
2.机械手停止运转时激活信号 “ 安全运行停止 ”:
制动器开启、驱动装置处于控制下且监控重新启动。信号 Peri enabled 保持激活状态。
信号 “ 运行开通 ” 保持激活状态。
US2 电压(如果存在)保持激活状态。
信号 “Peri enabled” 保持激活状态。
信号 Peri enabled 从属于信号 “ 安全停止 Stop 2”
激活信号 “ 安全停止 Stop 2” 时:
机械手的 Stop 2。
信号 “ 驱动装置开通 ” 保持激活状态。
制动器保持打开状态。
机械手保持被控制状态。
监控重新启动激活。
信号 “ 运行开通 ” 关闭。
US2 电压(如果存在)关闭。
信号 “Peri enabled” 关闭。