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前面发过一个视频,关于上位机能不能直接控制伺服,视频中说需要通过PLC/运动控制卡或者通信的方案来实现控制,由于当时的认知比较有限,现在发现这个观点是错误的,在此做个纠正。
PC可以通过安装实时运行环境,从而实现直接对伺服电机进行EtherCAT总线控制,经过测试,已经验证,现在将整个测试过程记录下来。
如果大家手头刚好也有一个支持EtherCAT总线控制的伺服驱动器和电机,就可以直接通过C#写几行代码,就可以让电机转起来了,这是之前从来没想过的事儿。
这里使用的是正运动的MotionRT7,MotionRT7是正运动推出的跨平台运动控制实时内核,目前已经发展到第七个版本,也是国内首家完全自主自研,自主可控的Windows运动控制实时软核,可以让一台普通的电脑变成实时控制器,并且支持跨平台应用和多种语言的二次开发。
关于接线就不讲太多了,由于走的是总线控制,所以接线非常简单,供220V电,然后插上网线就行了。
这里值得注意的是,要将电脑的网线直连到伺服上,中间不要经过交换机和路由器。
2、点击操作,选择添加过时硬件。
3、添加硬件窗体中,选择手动选择硬件。
4、选择显示所有设备,点击下一页。
5、选择从磁盘安装。
6、浏览找到MotionRT7文件夹,然后rt1028_signed文件夹,再选择driver_signed文件夹。
7、接着一直点击下一步,直到安装完成。安装完成后查看设备管理器,将出现ZMotionRT Controller。
5、安装成功后,确认存在ZMotionRT64 Packet Protocol Driver,并且前面的勾选已经选上。
3、点击Start即可。
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