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找技术 >一种可实现三维平动一维转动的并联手术机械手
成熟度:正在研发
技术类型:-
应用行业:制造业
技术简介
本发明涉及一种可实现三维平动一维转动的并联手术机械手,包括第一RPRPR闭环子链、第二RPRPR闭环子链以及执行机构子链。所述第一RPRPR闭环子链、第二RPRPR闭环子链在同一平面内。第一RPRPR闭环子链可控制第一转台在平面内做二自由度运动,第二RPRPR闭环子链可控制第二转台在平面内做二自由度运动。第一转台和第二转台的运动可实现动平台在空间内的四自由度运动。本发明通过两个闭环子链来控制两个转台在平面的运动,从而实现动平台的空间四自由度运动,具有结构紧凑控制简单的优点,且所有主动杆都连接在机架上,杆件能做成轻杆,机构运动惯量小,动力学性能好。
一种同时考虑岩体平动和转动效应的节理岩质边坡极限承载力分析下限法
成熟度:正在研发
技术类型:发明
应用行业:制造业
技术简介
本发明涉及一种同时考虑岩体平动和转动效应的承载力分析下限法,属于岩质边坡稳定性分析技术领域。本发明采用刚性块体单元将其离散为刚性岩块+结构面的几何系统,以结构面的法向力、剪力、弯矩为未知量,构建同时满足刚性块体单元考虑平动、转动效应的平衡方程、结构面剪切屈服条件、结构面拉伸屈服条件和结构面转动屈服条件以及静力边界条件的静力许可应力场,以超载系数为目标函数,建立下限法线性数学规划模型;采用内点算法对线性数学规划模型求解,同时采用迭代算法求解强度储备系数,获得节理岩质边坡的超载系数或强度储备系数的下限解和对应的屈服区。本发明概念明确、计算精度高,可应用于节理岩质边坡平动或转动破坏的承载力分析。
一种实现平动和转动的凸轮装置
成熟度:正在研发
技术类型:发明
应用行业:制造业
技术简介
摘要:本发明涉及一种实现平动和转动的凸轮装置,主要由箱体、输入轴、空间凸轮、输出轴、从动盘、多个滚子等组成。输入轴上固连空间凸轮,输出轴上固连从动盘和多个滚子,空间凸轮上的凸脊侧廓面与滚子接触,推动从动盘和输出轴转动和平动。输出轴两端通过深沟球轴承支承在两个轴瓦内,轴瓦通过止推轴承与从动盘轴向连接在一起;当从动盘转动时,输出轴同步转动,轴瓦不动;当从动盘平动时,输出轴和轴瓦同步平动;当从动盘发生转动和平动时,输出轴也同步转动和平动,轴瓦只发生平动。通过设计不同的凸脊廓面就可以把输入轴的旋转运动转化为输出轴的单一平动或单一转动或平动与转动的复合运动,还能实现输出轴的连续运动或间歇运动。
转动运动和平动运动单独控制的空间五自由度机构
成熟度:正在研发
技术类型:实用新型
应用行业:制造业
技术简介
转动运动和平动运动单独控制的空间五自由度机构,包括机架、第一运动支链、第二运动支链、第三运动支链、第四运动支链、第五运动支链、平动台以及球面运动链。所述第一运动支链、第二运动支链和第三运动支链共同驱动平动台做三维平动运动;所述第四运动支链和第五运动支链共同驱动球面运动链运动,球面运动链可实现绕球心的两维转动。本实用新型平动运动与转动运动由不同的支链单独控制,机构运动学正、逆解求解容易,控制方便,且驱动电机均安装在机架上,杆件可以做成轻杆,有效降低机构重量,机构刚性好、惯量小、动力学性能好。 技术领域 本实用新型涉及机器人领域,特别是转动运动和平动运动单独控制的空间五自由度机构。 背景技术 现有的五自由度机构分为串联式、并联式和混联式三种类型。串联式机构具有结构简单、运动灵活、工作空间大等优点,但由于机构是串联连接且需要在关节处安装驱动电机而造成其具有机械臂重量大、转动惯量大、误差累积大等不足。相对串联机构来讲,并联式机构是由多条运动支链共同驱动动平台来实现其末端执行器的位姿输出,因而此类机构具有精度高、结构紧凑、刚度高、承载能力强等优点,同时也具有结构复杂,控制困难等缺点。混联式机构是采用并联与串联结合的方式来实现机构的运动,但由于其串联部分仍需将驱动安装在机构关节上,所以机构的运动学和动力学性能较差。
机电一体调节旋转与往返平动测试实验机
成熟度:正在研发
技术类型:发明
应用行业:制造业
技术简介
一种机电一体调节旋转与往返平动测试实验机,包括动力机构、平动机构、旋转机构、电子控制部分、高速摄像头、遥控器和机架,平动机构由双导轨、推送平台、直齿轮和齿条组成,安装在机架上方;旋转机构由实验转台和锥齿轮组成,安装在推送平台上;动力机构采用两个无极调速电动机分别给平动机构、旋转机构提供大小不同的速度;电子控制部分控制电机的转速和正反转方向;高速摄像头安装在实验转台上。 本发明能够实现不同速度的往复运动来模拟试验老鼠、兔子等动物模型的行走过程,实现不同平动速度和旋转速度的控制,既能够手动近距离调控又能够远程遥控。
筷子自取机
成熟度:正在研发
技术类型:发明
应用行业:制造业
技术简介
一种筷子自取机,包括外壳和存取筷装置,其中,存取筷装置包括可以通过复位弹簧使其自动复位的门板,用于承载筷子的斜滑板,传动杆,安装于外壳的前后侧板之间的支撑件,一端安装于支撑件下部的、另一端连接于所述传动杆平动件,安装于支撑件上部的压紧块,套在所述平动件上的压簧;传动杆中部具有安装在外壳的转动轴,该传动杆底端伸至所述门板,该传动杆在转动轴下部抵于所述平动件,在转动轴上部连接于所述压紧块。本发明为纯机械结构,一次可取出一双筷子,简单可靠,且外观新颖,便于日常维护。
空间三维平动自由度混合驱动柔索并联机构
成熟度:正在研发
技术类型:发明
应用行业:制造业
技术简介
一种空间三维平动自由度混合驱动柔索并联机构,由成十字形对称设置的四组混合驱动双曲柄五连杆机构、索塔支架、分别与四组混合驱动双曲柄五连杆机构相连和牵引重物块的柔索构成,混合驱动双曲柄五连杆机构由三相异步电动机、伺服电机、减速器、皮带轮传动机构和双曲柄五连杆机构构成,索塔支架由四根立柱、分别与四根立柱相连的索塔下横梁和索塔上横梁构成,每根立柱之上均设有柔索导向滑轮。利用两种驱动机构组合在一起的混合驱动机构,兼容了传统机构的高效率、高承载力及伺服驱动机构柔性可调的优点,弥补了传统机械缺乏的柔性和伺服机构不能承受大载荷的缺陷。具有传统机构的高效率、高承载力及伺服驱动机构柔性可调的优点。
一种细胞冷冻前细胞换液自动化一体机
成熟度:正在研发
技术类型:发明
应用行业:制造业
技术简介
一种细胞冷冻前细胞换液自动化一体机。本申请公开了一种细胞换液培养机构及其控制电路和控制系统。细胞换液培养机构包括多个用于提供不同浓度试剂的注射器,多个换液容器在平动驱动机构的驱动下顺次接收各注射器的试剂,从而实现多个细胞同时换液,提高了效率。细胞换液培养机构的控制电路包括:位移采集模块用于采集换液平台的水平位移并输入给处理器,处理器根据位移采集模块采集的水平位移信息和预设的目标位移向平动驱动模块输入平动指令;平动驱动模块响应平动指令向平动驱动机构输入用于表征驱动换液平台水平移动的水平驱动信号。该控制电路实现了细胞换液培养的自动化操作,减少了人工干预,提高细胞换液的安全性。本申请还公开了一种用于细胞换液培养的控制系统。
一种搬运码垛机构
成熟度:正在研发
技术类型:实用新型
应用行业:制造业
技术简介
一种搬运码垛机构,包括底座、旋转机架、手臂升降机构、末端执行器平动保持机构、法兰盘。所述旋转机架通过旋转副连接在底座上;所述手臂升降机构包括大臂、小臂、第一主动杆、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第二主动杆、第四连杆,其中大臂、小臂、第二连杆、第三连杆组成一个平行四边形机构,各杆件通过铰链相连接;所述末端执行器平动保持机构包括由大臂、第一辅助连杆、三角辅助架、旋转机架组成的平行四边形机构和由小臂、第二辅助连杆、三角辅助架、末端执行器平动保持器组成的平行四边形机构,各杆件通过铰链相连接;所述法兰盘通过旋转副连接在末端执行器平动保持器上,可根据实际需要安装不同的末端执行器。
二维平动一维转动的悬置式三自由度并联机构
成熟度:正在研发
技术类型:实用新型
应用行业:制造业
技术简介
技术投资分析:本实用新型公开了一种二维平动一维转动的悬置式三自由度并联机构,其结构包括:安装电机和刀具的动平台、三组导轨、三根连杆、驱动该滑块在导轨中运动的直线驱动单元、五个可控滑块组成,三条导轨中的两条导轨平行且固定,另一条导轨与这两条平行导轨垂直,且可由两个滑块带动沿平行导轨运动;五个可控滑块分别安装在三条导轨中,三根连杆的一端分别通过运动副与各滑块相连,另一端通过球铰与动平台相连,动平台为等腰直角三角形,两个转动副的转动轴线都与其连接的连杆和导轨的轴线垂直。技术的应用领域前景分析:随着高新技术的发展,应用领域十分宽广。效益分析:本实用新型具有结构简单、工作空间较大的特点,效益十分可观。厂房条件建议:无备注:无
找到14项技术成果数据。
找技术 >一种可实现三维平动一维转动的并联手术机械手
成熟度:正在研发
技术类型:-
应用行业:制造业
技术简介
本发明涉及一种可实现三维平动一维转动的并联手术机械手,包括第一RPRPR闭环子链、第二RPRPR闭环子链以及执行机构子链。所述第一RPRPR闭环子链、第二RPRPR闭环子链在同一平面内。第一RPRPR闭环子链可控制第一转台在平面内做二自由度运动,第二RPRPR闭环子链可控制第二转台在平面内做二自由度运动。第一转台和第二转台的运动可实现动平台在空间内的四自由度运动。本发明通过两个闭环子链来控制两个转台在平面的运动,从而实现动平台的空间四自由度运动,具有结构紧凑控制简单的优点,且所有主动杆都连接在机架上,杆件能做成轻杆,机构运动惯量小,动力学性能好。
一种同时考虑岩体平动和转动效应的节理岩质边坡极限承载力分析下限法
成熟度:正在研发
技术类型:发明
应用行业:制造业
技术简介
本发明涉及一种同时考虑岩体平动和转动效应的承载力分析下限法,属于岩质边坡稳定性分析技术领域。本发明采用刚性块体单元将其离散为刚性岩块+结构面的几何系统,以结构面的法向力、剪力、弯矩为未知量,构建同时满足刚性块体单元考虑平动、转动效应的平衡方程、结构面剪切屈服条件、结构面拉伸屈服条件和结构面转动屈服条件以及静力边界条件的静力许可应力场,以超载系数为目标函数,建立下限法线性数学规划模型;采用内点算法对线性数学规划模型求解,同时采用迭代算法求解强度储备系数,获得节理岩质边坡的超载系数或强度储备系数的下限解和对应的屈服区。本发明概念明确、计算精度高,可应用于节理岩质边坡平动或转动破坏的承载力分析。
一种实现平动和转动的凸轮装置
成熟度:正在研发
技术类型:发明
应用行业:制造业
技术简介
摘要:本发明涉及一种实现平动和转动的凸轮装置,主要由箱体、输入轴、空间凸轮、输出轴、从动盘、多个滚子等组成。输入轴上固连空间凸轮,输出轴上固连从动盘和多个滚子,空间凸轮上的凸脊侧廓面与滚子接触,推动从动盘和输出轴转动和平动。输出轴两端通过深沟球轴承支承在两个轴瓦内,轴瓦通过止推轴承与从动盘轴向连接在一起;当从动盘转动时,输出轴同步转动,轴瓦不动;当从动盘平动时,输出轴和轴瓦同步平动;当从动盘发生转动和平动时,输出轴也同步转动和平动,轴瓦只发生平动。通过设计不同的凸脊廓面就可以把输入轴的旋转运动转化为输出轴的单一平动或单一转动或平动与转动的复合运动,还能实现输出轴的连续运动或间歇运动。
转动运动和平动运动单独控制的空间五自由度机构
成熟度:正在研发
技术类型:实用新型
应用行业:制造业
技术简介
转动运动和平动运动单独控制的空间五自由度机构,包括机架、第一运动支链、第二运动支链、第三运动支链、第四运动支链、第五运动支链、平动台以及球面运动链。所述第一运动支链、第二运动支链和第三运动支链共同驱动平动台做三维平动运动;所述第四运动支链和第五运动支链共同驱动球面运动链运动,球面运动链可实现绕球心的两维转动。本实用新型平动运动与转动运动由不同的支链单独控制,机构运动学正、逆解求解容易,控制方便,且驱动电机均安装在机架上,杆件可以做成轻杆,有效降低机构重量,机构刚性好、惯量小、动力学性能好。 技术领域 本实用新型涉及机器人领域,特别是转动运动和平动运动单独控制的空间五自由度机构。 背景技术 现有的五自由度机构分为串联式、并联式和混联式三种类型。串联式机构具有结构简单、运动灵活、工作空间大等优点,但由于机构是串联连接且需要在关节处安装驱动电机而造成其具有机械臂重量大、转动惯量大、误差累积大等不足。相对串联机构来讲,并联式机构是由多条运动支链共同驱动动平台来实现其末端执行器的位姿输出,因而此类机构具有精度高、结构紧凑、刚度高、承载能力强等优点,同时也具有结构复杂,控制困难等缺点。混联式机构是采用并联与串联结合的方式来实现机构的运动,但由于其串联部分仍需将驱动安装在机构关节上,所以机构的运动学和动力学性能较差。
机电一体调节旋转与往返平动测试实验机
成熟度:正在研发
技术类型:发明
应用行业:制造业
技术简介
一种机电一体调节旋转与往返平动测试实验机,包括动力机构、平动机构、旋转机构、电子控制部分、高速摄像头、遥控器和机架,平动机构由双导轨、推送平台、直齿轮和齿条组成,安装在机架上方;旋转机构由实验转台和锥齿轮组成,安装在推送平台上;动力机构采用两个无极调速电动机分别给平动机构、旋转机构提供大小不同的速度;电子控制部分控制电机的转速和正反转方向;高速摄像头安装在实验转台上。 本发明能够实现不同速度的往复运动来模拟试验老鼠、兔子等动物模型的行走过程,实现不同平动速度和旋转速度的控制,既能够手动近距离调控又能够远程遥控。
筷子自取机
成熟度:正在研发
技术类型:发明
应用行业:制造业
技术简介
一种筷子自取机,包括外壳和存取筷装置,其中,存取筷装置包括可以通过复位弹簧使其自动复位的门板,用于承载筷子的斜滑板,传动杆,安装于外壳的前后侧板之间的支撑件,一端安装于支撑件下部的、另一端连接于所述传动杆平动件,安装于支撑件上部的压紧块,套在所述平动件上的压簧;传动杆中部具有安装在外壳的转动轴,该传动杆底端伸至所述门板,该传动杆在转动轴下部抵于所述平动件,在转动轴上部连接于所述压紧块。本发明为纯机械结构,一次可取出一双筷子,简单可靠,且外观新颖,便于日常维护。
空间三维平动自由度混合驱动柔索并联机构
成熟度:正在研发
技术类型:发明
应用行业:制造业
技术简介
一种空间三维平动自由度混合驱动柔索并联机构,由成十字形对称设置的四组混合驱动双曲柄五连杆机构、索塔支架、分别与四组混合驱动双曲柄五连杆机构相连和牵引重物块的柔索构成,混合驱动双曲柄五连杆机构由三相异步电动机、伺服电机、减速器、皮带轮传动机构和双曲柄五连杆机构构成,索塔支架由四根立柱、分别与四根立柱相连的索塔下横梁和索塔上横梁构成,每根立柱之上均设有柔索导向滑轮。利用两种驱动机构组合在一起的混合驱动机构,兼容了传统机构的高效率、高承载力及伺服驱动机构柔性可调的优点,弥补了传统机械缺乏的柔性和伺服机构不能承受大载荷的缺陷。具有传统机构的高效率、高承载力及伺服驱动机构柔性可调的优点。
一种细胞冷冻前细胞换液自动化一体机
成熟度:正在研发
技术类型:发明
应用行业:制造业
技术简介
一种细胞冷冻前细胞换液自动化一体机。本申请公开了一种细胞换液培养机构及其控制电路和控制系统。细胞换液培养机构包括多个用于提供不同浓度试剂的注射器,多个换液容器在平动驱动机构的驱动下顺次接收各注射器的试剂,从而实现多个细胞同时换液,提高了效率。细胞换液培养机构的控制电路包括:位移采集模块用于采集换液平台的水平位移并输入给处理器,处理器根据位移采集模块采集的水平位移信息和预设的目标位移向平动驱动模块输入平动指令;平动驱动模块响应平动指令向平动驱动机构输入用于表征驱动换液平台水平移动的水平驱动信号。该控制电路实现了细胞换液培养的自动化操作,减少了人工干预,提高细胞换液的安全性。本申请还公开了一种用于细胞换液培养的控制系统。
一种搬运码垛机构
成熟度:正在研发
技术类型:实用新型
应用行业:制造业
技术简介
一种搬运码垛机构,包括底座、旋转机架、手臂升降机构、末端执行器平动保持机构、法兰盘。所述旋转机架通过旋转副连接在底座上;所述手臂升降机构包括大臂、小臂、第一主动杆、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第二主动杆、第四连杆,其中大臂、小臂、第二连杆、第三连杆组成一个平行四边形机构,各杆件通过铰链相连接;所述末端执行器平动保持机构包括由大臂、第一辅助连杆、三角辅助架、旋转机架组成的平行四边形机构和由小臂、第二辅助连杆、三角辅助架、末端执行器平动保持器组成的平行四边形机构,各杆件通过铰链相连接;所述法兰盘通过旋转副连接在末端执行器平动保持器上,可根据实际需要安装不同的末端执行器。
二维平动一维转动的悬置式三自由度并联机构
成熟度:正在研发
技术类型:实用新型
应用行业:制造业
技术简介
技术投资分析:本实用新型公开了一种二维平动一维转动的悬置式三自由度并联机构,其结构包括:安装电机和刀具的动平台、三组导轨、三根连杆、驱动该滑块在导轨中运动的直线驱动单元、五个可控滑块组成,三条导轨中的两条导轨平行且固定,另一条导轨与这两条平行导轨垂直,且可由两个滑块带动沿平行导轨运动;五个可控滑块分别安装在三条导轨中,三根连杆的一端分别通过运动副与各滑块相连,另一端通过球铰与动平台相连,动平台为等腰直角三角形,两个转动副的转动轴线都与其连接的连杆和导轨的轴线垂直。技术的应用领域前景分析:随着高新技术的发展,应用领域十分宽广。效益分析:本实用新型具有结构简单、工作空间较大的特点,效益十分可观。厂房条件建议:无备注:无
找到14项技术成果数据。
找技术 >一种可实现三维平动一维转动的并联手术机械手
成熟度:正在研发
技术类型:-
应用行业:制造业
技术简介
本发明涉及一种可实现三维平动一维转动的并联手术机械手,包括第一RPRPR闭环子链、第二RPRPR闭环子链以及执行机构子链。所述第一RPRPR闭环子链、第二RPRPR闭环子链在同一平面内。第一RPRPR闭环子链可控制第一转台在平面内做二自由度运动,第二RPRPR闭环子链可控制第二转台在平面内做二自由度运动。第一转台和第二转台的运动可实现动平台在空间内的四自由度运动。本发明通过两个闭环子链来控制两个转台在平面的运动,从而实现动平台的空间四自由度运动,具有结构紧凑控制简单的优点,且所有主动杆都连接在机架上,杆件能做成轻杆,机构运动惯量小,动力学性能好。
一种同时考虑岩体平动和转动效应的节理岩质边坡极限承载力分析下限法
成熟度:正在研发
技术类型:发明
应用行业:制造业
技术简介
本发明涉及一种同时考虑岩体平动和转动效应的承载力分析下限法,属于岩质边坡稳定性分析技术领域。本发明采用刚性块体单元将其离散为刚性岩块+结构面的几何系统,以结构面的法向力、剪力、弯矩为未知量,构建同时满足刚性块体单元考虑平动、转动效应的平衡方程、结构面剪切屈服条件、结构面拉伸屈服条件和结构面转动屈服条件以及静力边界条件的静力许可应力场,以超载系数为目标函数,建立下限法线性数学规划模型;采用内点算法对线性数学规划模型求解,同时采用迭代算法求解强度储备系数,获得节理岩质边坡的超载系数或强度储备系数的下限解和对应的屈服区。本发明概念明确、计算精度高,可应用于节理岩质边坡平动或转动破坏的承载力分析。
一种实现平动和转动的凸轮装置
成熟度:正在研发
技术类型:发明
应用行业:制造业
技术简介
摘要:本发明涉及一种实现平动和转动的凸轮装置,主要由箱体、输入轴、空间凸轮、输出轴、从动盘、多个滚子等组成。输入轴上固连空间凸轮,输出轴上固连从动盘和多个滚子,空间凸轮上的凸脊侧廓面与滚子接触,推动从动盘和输出轴转动和平动。输出轴两端通过深沟球轴承支承在两个轴瓦内,轴瓦通过止推轴承与从动盘轴向连接在一起;当从动盘转动时,输出轴同步转动,轴瓦不动;当从动盘平动时,输出轴和轴瓦同步平动;当从动盘发生转动和平动时,输出轴也同步转动和平动,轴瓦只发生平动。通过设计不同的凸脊廓面就可以把输入轴的旋转运动转化为输出轴的单一平动或单一转动或平动与转动的复合运动,还能实现输出轴的连续运动或间歇运动。
转动运动和平动运动单独控制的空间五自由度机构
成熟度:正在研发
技术类型:实用新型
应用行业:制造业
技术简介
转动运动和平动运动单独控制的空间五自由度机构,包括机架、第一运动支链、第二运动支链、第三运动支链、第四运动支链、第五运动支链、平动台以及球面运动链。所述第一运动支链、第二运动支链和第三运动支链共同驱动平动台做三维平动运动;所述第四运动支链和第五运动支链共同驱动球面运动链运动,球面运动链可实现绕球心的两维转动。本实用新型平动运动与转动运动由不同的支链单独控制,机构运动学正、逆解求解容易,控制方便,且驱动电机均安装在机架上,杆件可以做成轻杆,有效降低机构重量,机构刚性好、惯量小、动力学性能好。 技术领域 本实用新型涉及机器人领域,特别是转动运动和平动运动单独控制的空间五自由度机构。 背景技术 现有的五自由度机构分为串联式、并联式和混联式三种类型。串联式机构具有结构简单、运动灵活、工作空间大等优点,但由于机构是串联连接且需要在关节处安装驱动电机而造成其具有机械臂重量大、转动惯量大、误差累积大等不足。相对串联机构来讲,并联式机构是由多条运动支链共同驱动动平台来实现其末端执行器的位姿输出,因而此类机构具有精度高、结构紧凑、刚度高、承载能力强等优点,同时也具有结构复杂,控制困难等缺点。混联式机构是采用并联与串联结合的方式来实现机构的运动,但由于其串联部分仍需将驱动安装在机构关节上,所以机构的运动学和动力学性能较差。
机电一体调节旋转与往返平动测试实验机
成熟度:正在研发
技术类型:发明
应用行业:制造业
技术简介
一种机电一体调节旋转与往返平动测试实验机,包括动力机构、平动机构、旋转机构、电子控制部分、高速摄像头、遥控器和机架,平动机构由双导轨、推送平台、直齿轮和齿条组成,安装在机架上方;旋转机构由实验转台和锥齿轮组成,安装在推送平台上;动力机构采用两个无极调速电动机分别给平动机构、旋转机构提供大小不同的速度;电子控制部分控制电机的转速和正反转方向;高速摄像头安装在实验转台上。 本发明能够实现不同速度的往复运动来模拟试验老鼠、兔子等动物模型的行走过程,实现不同平动速度和旋转速度的控制,既能够手动近距离调控又能够远程遥控。
筷子自取机
成熟度:正在研发
技术类型:发明
应用行业:制造业
技术简介
一种筷子自取机,包括外壳和存取筷装置,其中,存取筷装置包括可以通过复位弹簧使其自动复位的门板,用于承载筷子的斜滑板,传动杆,安装于外壳的前后侧板之间的支撑件,一端安装于支撑件下部的、另一端连接于所述传动杆平动件,安装于支撑件上部的压紧块,套在所述平动件上的压簧;传动杆中部具有安装在外壳的转动轴,该传动杆底端伸至所述门板,该传动杆在转动轴下部抵于所述平动件,在转动轴上部连接于所述压紧块。本发明为纯机械结构,一次可取出一双筷子,简单可靠,且外观新颖,便于日常维护。
空间三维平动自由度混合驱动柔索并联机构
成熟度:正在研发
技术类型:发明
应用行业:制造业
技术简介
一种空间三维平动自由度混合驱动柔索并联机构,由成十字形对称设置的四组混合驱动双曲柄五连杆机构、索塔支架、分别与四组混合驱动双曲柄五连杆机构相连和牵引重物块的柔索构成,混合驱动双曲柄五连杆机构由三相异步电动机、伺服电机、减速器、皮带轮传动机构和双曲柄五连杆机构构成,索塔支架由四根立柱、分别与四根立柱相连的索塔下横梁和索塔上横梁构成,每根立柱之上均设有柔索导向滑轮。利用两种驱动机构组合在一起的混合驱动机构,兼容了传统机构的高效率、高承载力及伺服驱动机构柔性可调的优点,弥补了传统机械缺乏的柔性和伺服机构不能承受大载荷的缺陷。具有传统机构的高效率、高承载力及伺服驱动机构柔性可调的优点。
一种细胞冷冻前细胞换液自动化一体机
成熟度:正在研发
技术类型:发明
应用行业:制造业
技术简介
一种细胞冷冻前细胞换液自动化一体机。本申请公开了一种细胞换液培养机构及其控制电路和控制系统。细胞换液培养机构包括多个用于提供不同浓度试剂的注射器,多个换液容器在平动驱动机构的驱动下顺次接收各注射器的试剂,从而实现多个细胞同时换液,提高了效率。细胞换液培养机构的控制电路包括:位移采集模块用于采集换液平台的水平位移并输入给处理器,处理器根据位移采集模块采集的水平位移信息和预设的目标位移向平动驱动模块输入平动指令;平动驱动模块响应平动指令向平动驱动机构输入用于表征驱动换液平台水平移动的水平驱动信号。该控制电路实现了细胞换液培养的自动化操作,减少了人工干预,提高细胞换液的安全性。本申请还公开了一种用于细胞换液培养的控制系统。
一种搬运码垛机构
成熟度:正在研发
技术类型:实用新型
应用行业:制造业
技术简介
一种搬运码垛机构,包括底座、旋转机架、手臂升降机构、末端执行器平动保持机构、法兰盘。所述旋转机架通过旋转副连接在底座上;所述手臂升降机构包括大臂、小臂、第一主动杆、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第二主动杆、第四连杆,其中大臂、小臂、第二连杆、第三连杆组成一个平行四边形机构,各杆件通过铰链相连接;所述末端执行器平动保持机构包括由大臂、第一辅助连杆、三角辅助架、旋转机架组成的平行四边形机构和由小臂、第二辅助连杆、三角辅助架、末端执行器平动保持器组成的平行四边形机构,各杆件通过铰链相连接;所述法兰盘通过旋转副连接在末端执行器平动保持器上,可根据实际需要安装不同的末端执行器。
二维平动一维转动的悬置式三自由度并联机构
成熟度:正在研发
技术类型:实用新型
应用行业:制造业
技术简介
技术投资分析:本实用新型公开了一种二维平动一维转动的悬置式三自由度并联机构,其结构包括:安装电机和刀具的动平台、三组导轨、三根连杆、驱动该滑块在导轨中运动的直线驱动单元、五个可控滑块组成,三条导轨中的两条导轨平行且固定,另一条导轨与这两条平行导轨垂直,且可由两个滑块带动沿平行导轨运动;五个可控滑块分别安装在三条导轨中,三根连杆的一端分别通过运动副与各滑块相连,另一端通过球铰与动平台相连,动平台为等腰直角三角形,两个转动副的转动轴线都与其连接的连杆和导轨的轴线垂直。技术的应用领域前景分析:随着高新技术的发展,应用领域十分宽广。效益分析:本实用新型具有结构简单、工作空间较大的特点,效益十分可观。厂房条件建议:无备注:无
找到14项技术成果数据。
找技术 >一种可实现三维平动一维转动的并联手术机械手
成熟度:正在研发
技术类型:-
应用行业:制造业
技术简介
本发明涉及一种可实现三维平动一维转动的并联手术机械手,包括第一RPRPR闭环子链、第二RPRPR闭环子链以及执行机构子链。所述第一RPRPR闭环子链、第二RPRPR闭环子链在同一平面内。第一RPRPR闭环子链可控制第一转台在平面内做二自由度运动,第二RPRPR闭环子链可控制第二转台在平面内做二自由度运动。第一转台和第二转台的运动可实现动平台在空间内的四自由度运动。本发明通过两个闭环子链来控制两个转台在平面的运动,从而实现动平台的空间四自由度运动,具有结构紧凑控制简单的优点,且所有主动杆都连接在机架上,杆件能做成轻杆,机构运动惯量小,动力学性能好。
一种同时考虑岩体平动和转动效应的节理岩质边坡极限承载力分析下限法
成熟度:正在研发
技术类型:发明
应用行业:制造业
技术简介
本发明涉及一种同时考虑岩体平动和转动效应的承载力分析下限法,属于岩质边坡稳定性分析技术领域。本发明采用刚性块体单元将其离散为刚性岩块+结构面的几何系统,以结构面的法向力、剪力、弯矩为未知量,构建同时满足刚性块体单元考虑平动、转动效应的平衡方程、结构面剪切屈服条件、结构面拉伸屈服条件和结构面转动屈服条件以及静力边界条件的静力许可应力场,以超载系数为目标函数,建立下限法线性数学规划模型;采用内点算法对线性数学规划模型求解,同时采用迭代算法求解强度储备系数,获得节理岩质边坡的超载系数或强度储备系数的下限解和对应的屈服区。本发明概念明确、计算精度高,可应用于节理岩质边坡平动或转动破坏的承载力分析。
一种实现平动和转动的凸轮装置
成熟度:正在研发
技术类型:发明
应用行业:制造业
技术简介
摘要:本发明涉及一种实现平动和转动的凸轮装置,主要由箱体、输入轴、空间凸轮、输出轴、从动盘、多个滚子等组成。输入轴上固连空间凸轮,输出轴上固连从动盘和多个滚子,空间凸轮上的凸脊侧廓面与滚子接触,推动从动盘和输出轴转动和平动。输出轴两端通过深沟球轴承支承在两个轴瓦内,轴瓦通过止推轴承与从动盘轴向连接在一起;当从动盘转动时,输出轴同步转动,轴瓦不动;当从动盘平动时,输出轴和轴瓦同步平动;当从动盘发生转动和平动时,输出轴也同步转动和平动,轴瓦只发生平动。通过设计不同的凸脊廓面就可以把输入轴的旋转运动转化为输出轴的单一平动或单一转动或平动与转动的复合运动,还能实现输出轴的连续运动或间歇运动。
转动运动和平动运动单独控制的空间五自由度机构
成熟度:正在研发
技术类型:实用新型
应用行业:制造业
技术简介
转动运动和平动运动单独控制的空间五自由度机构,包括机架、第一运动支链、第二运动支链、第三运动支链、第四运动支链、第五运动支链、平动台以及球面运动链。所述第一运动支链、第二运动支链和第三运动支链共同驱动平动台做三维平动运动;所述第四运动支链和第五运动支链共同驱动球面运动链运动,球面运动链可实现绕球心的两维转动。本实用新型平动运动与转动运动由不同的支链单独控制,机构运动学正、逆解求解容易,控制方便,且驱动电机均安装在机架上,杆件可以做成轻杆,有效降低机构重量,机构刚性好、惯量小、动力学性能好。 技术领域 本实用新型涉及机器人领域,特别是转动运动和平动运动单独控制的空间五自由度机构。 背景技术 现有的五自由度机构分为串联式、并联式和混联式三种类型。串联式机构具有结构简单、运动灵活、工作空间大等优点,但由于机构是串联连接且需要在关节处安装驱动电机而造成其具有机械臂重量大、转动惯量大、误差累积大等不足。相对串联机构来讲,并联式机构是由多条运动支链共同驱动动平台来实现其末端执行器的位姿输出,因而此类机构具有精度高、结构紧凑、刚度高、承载能力强等优点,同时也具有结构复杂,控制困难等缺点。混联式机构是采用并联与串联结合的方式来实现机构的运动,但由于其串联部分仍需将驱动安装在机构关节上,所以机构的运动学和动力学性能较差。
机电一体调节旋转与往返平动测试实验机
成熟度:正在研发
技术类型:发明
应用行业:制造业
技术简介
一种机电一体调节旋转与往返平动测试实验机,包括动力机构、平动机构、旋转机构、电子控制部分、高速摄像头、遥控器和机架,平动机构由双导轨、推送平台、直齿轮和齿条组成,安装在机架上方;旋转机构由实验转台和锥齿轮组成,安装在推送平台上;动力机构采用两个无极调速电动机分别给平动机构、旋转机构提供大小不同的速度;电子控制部分控制电机的转速和正反转方向;高速摄像头安装在实验转台上。 本发明能够实现不同速度的往复运动来模拟试验老鼠、兔子等动物模型的行走过程,实现不同平动速度和旋转速度的控制,既能够手动近距离调控又能够远程遥控。
筷子自取机
成熟度:正在研发
技术类型:发明
应用行业:制造业
技术简介
一种筷子自取机,包括外壳和存取筷装置,其中,存取筷装置包括可以通过复位弹簧使其自动复位的门板,用于承载筷子的斜滑板,传动杆,安装于外壳的前后侧板之间的支撑件,一端安装于支撑件下部的、另一端连接于所述传动杆平动件,安装于支撑件上部的压紧块,套在所述平动件上的压簧;传动杆中部具有安装在外壳的转动轴,该传动杆底端伸至所述门板,该传动杆在转动轴下部抵于所述平动件,在转动轴上部连接于所述压紧块。本发明为纯机械结构,一次可取出一双筷子,简单可靠,且外观新颖,便于日常维护。
空间三维平动自由度混合驱动柔索并联机构
成熟度:正在研发
技术类型:发明
应用行业:制造业
技术简介
一种空间三维平动自由度混合驱动柔索并联机构,由成十字形对称设置的四组混合驱动双曲柄五连杆机构、索塔支架、分别与四组混合驱动双曲柄五连杆机构相连和牵引重物块的柔索构成,混合驱动双曲柄五连杆机构由三相异步电动机、伺服电机、减速器、皮带轮传动机构和双曲柄五连杆机构构成,索塔支架由四根立柱、分别与四根立柱相连的索塔下横梁和索塔上横梁构成,每根立柱之上均设有柔索导向滑轮。利用两种驱动机构组合在一起的混合驱动机构,兼容了传统机构的高效率、高承载力及伺服驱动机构柔性可调的优点,弥补了传统机械缺乏的柔性和伺服机构不能承受大载荷的缺陷。具有传统机构的高效率、高承载力及伺服驱动机构柔性可调的优点。
一种细胞冷冻前细胞换液自动化一体机
成熟度:正在研发
技术类型:发明
应用行业:制造业
技术简介
一种细胞冷冻前细胞换液自动化一体机。本申请公开了一种细胞换液培养机构及其控制电路和控制系统。细胞换液培养机构包括多个用于提供不同浓度试剂的注射器,多个换液容器在平动驱动机构的驱动下顺次接收各注射器的试剂,从而实现多个细胞同时换液,提高了效率。细胞换液培养机构的控制电路包括:位移采集模块用于采集换液平台的水平位移并输入给处理器,处理器根据位移采集模块采集的水平位移信息和预设的目标位移向平动驱动模块输入平动指令;平动驱动模块响应平动指令向平动驱动机构输入用于表征驱动换液平台水平移动的水平驱动信号。该控制电路实现了细胞换液培养的自动化操作,减少了人工干预,提高细胞换液的安全性。本申请还公开了一种用于细胞换液培养的控制系统。
一种搬运码垛机构
成熟度:正在研发
技术类型:实用新型
应用行业:制造业
技术简介
一种搬运码垛机构,包括底座、旋转机架、手臂升降机构、末端执行器平动保持机构、法兰盘。所述旋转机架通过旋转副连接在底座上;所述手臂升降机构包括大臂、小臂、第一主动杆、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第二主动杆、第四连杆,其中大臂、小臂、第二连杆、第三连杆组成一个平行四边形机构,各杆件通过铰链相连接;所述末端执行器平动保持机构包括由大臂、第一辅助连杆、三角辅助架、旋转机架组成的平行四边形机构和由小臂、第二辅助连杆、三角辅助架、末端执行器平动保持器组成的平行四边形机构,各杆件通过铰链相连接;所述法兰盘通过旋转副连接在末端执行器平动保持器上,可根据实际需要安装不同的末端执行器。
二维平动一维转动的悬置式三自由度并联机构
成熟度:正在研发
技术类型:实用新型
应用行业:制造业
技术简介
技术投资分析:本实用新型公开了一种二维平动一维转动的悬置式三自由度并联机构,其结构包括:安装电机和刀具的动平台、三组导轨、三根连杆、驱动该滑块在导轨中运动的直线驱动单元、五个可控滑块组成,三条导轨中的两条导轨平行且固定,另一条导轨与这两条平行导轨垂直,且可由两个滑块带动沿平行导轨运动;五个可控滑块分别安装在三条导轨中,三根连杆的一端分别通过运动副与各滑块相连,另一端通过球铰与动平台相连,动平台为等腰直角三角形,两个转动副的转动轴线都与其连接的连杆和导轨的轴线垂直。技术的应用领域前景分析:随着高新技术的发展,应用领域十分宽广。效益分析:本实用新型具有结构简单、工作空间较大的特点,效益十分可观。厂房条件建议:无备注:无
找到14项技术成果数据。
找技术 >一种可实现三维平动一维转动的并联手术机械手
成熟度:正在研发
技术类型:-
应用行业:制造业
技术简介
本发明涉及一种可实现三维平动一维转动的并联手术机械手,包括第一RPRPR闭环子链、第二RPRPR闭环子链以及执行机构子链。所述第一RPRPR闭环子链、第二RPRPR闭环子链在同一平面内。第一RPRPR闭环子链可控制第一转台在平面内做二自由度运动,第二RPRPR闭环子链可控制第二转台在平面内做二自由度运动。第一转台和第二转台的运动可实现动平台在空间内的四自由度运动。本发明通过两个闭环子链来控制两个转台在平面的运动,从而实现动平台的空间四自由度运动,具有结构紧凑控制简单的优点,且所有主动杆都连接在机架上,杆件能做成轻杆,机构运动惯量小,动力学性能好。
一种同时考虑岩体平动和转动效应的节理岩质边坡极限承载力分析下限法
成熟度:正在研发
技术类型:发明
应用行业:制造业
技术简介
本发明涉及一种同时考虑岩体平动和转动效应的承载力分析下限法,属于岩质边坡稳定性分析技术领域。本发明采用刚性块体单元将其离散为刚性岩块+结构面的几何系统,以结构面的法向力、剪力、弯矩为未知量,构建同时满足刚性块体单元考虑平动、转动效应的平衡方程、结构面剪切屈服条件、结构面拉伸屈服条件和结构面转动屈服条件以及静力边界条件的静力许可应力场,以超载系数为目标函数,建立下限法线性数学规划模型;采用内点算法对线性数学规划模型求解,同时采用迭代算法求解强度储备系数,获得节理岩质边坡的超载系数或强度储备系数的下限解和对应的屈服区。本发明概念明确、计算精度高,可应用于节理岩质边坡平动或转动破坏的承载力分析。
一种实现平动和转动的凸轮装置
成熟度:正在研发
技术类型:发明
应用行业:制造业
技术简介
摘要:本发明涉及一种实现平动和转动的凸轮装置,主要由箱体、输入轴、空间凸轮、输出轴、从动盘、多个滚子等组成。输入轴上固连空间凸轮,输出轴上固连从动盘和多个滚子,空间凸轮上的凸脊侧廓面与滚子接触,推动从动盘和输出轴转动和平动。输出轴两端通过深沟球轴承支承在两个轴瓦内,轴瓦通过止推轴承与从动盘轴向连接在一起;当从动盘转动时,输出轴同步转动,轴瓦不动;当从动盘平动时,输出轴和轴瓦同步平动;当从动盘发生转动和平动时,输出轴也同步转动和平动,轴瓦只发生平动。通过设计不同的凸脊廓面就可以把输入轴的旋转运动转化为输出轴的单一平动或单一转动或平动与转动的复合运动,还能实现输出轴的连续运动或间歇运动。
转动运动和平动运动单独控制的空间五自由度机构
成熟度:正在研发
技术类型:实用新型
应用行业:制造业
技术简介
转动运动和平动运动单独控制的空间五自由度机构,包括机架、第一运动支链、第二运动支链、第三运动支链、第四运动支链、第五运动支链、平动台以及球面运动链。所述第一运动支链、第二运动支链和第三运动支链共同驱动平动台做三维平动运动;所述第四运动支链和第五运动支链共同驱动球面运动链运动,球面运动链可实现绕球心的两维转动。本实用新型平动运动与转动运动由不同的支链单独控制,机构运动学正、逆解求解容易,控制方便,且驱动电机均安装在机架上,杆件可以做成轻杆,有效降低机构重量,机构刚性好、惯量小、动力学性能好。 技术领域 本实用新型涉及机器人领域,特别是转动运动和平动运动单独控制的空间五自由度机构。 背景技术 现有的五自由度机构分为串联式、并联式和混联式三种类型。串联式机构具有结构简单、运动灵活、工作空间大等优点,但由于机构是串联连接且需要在关节处安装驱动电机而造成其具有机械臂重量大、转动惯量大、误差累积大等不足。相对串联机构来讲,并联式机构是由多条运动支链共同驱动动平台来实现其末端执行器的位姿输出,因而此类机构具有精度高、结构紧凑、刚度高、承载能力强等优点,同时也具有结构复杂,控制困难等缺点。混联式机构是采用并联与串联结合的方式来实现机构的运动,但由于其串联部分仍需将驱动安装在机构关节上,所以机构的运动学和动力学性能较差。
机电一体调节旋转与往返平动测试实验机
成熟度:正在研发
技术类型:发明
应用行业:制造业
技术简介
一种机电一体调节旋转与往返平动测试实验机,包括动力机构、平动机构、旋转机构、电子控制部分、高速摄像头、遥控器和机架,平动机构由双导轨、推送平台、直齿轮和齿条组成,安装在机架上方;旋转机构由实验转台和锥齿轮组成,安装在推送平台上;动力机构采用两个无极调速电动机分别给平动机构、旋转机构提供大小不同的速度;电子控制部分控制电机的转速和正反转方向;高速摄像头安装在实验转台上。 本发明能够实现不同速度的往复运动来模拟试验老鼠、兔子等动物模型的行走过程,实现不同平动速度和旋转速度的控制,既能够手动近距离调控又能够远程遥控。
筷子自取机
成熟度:正在研发
技术类型:发明
应用行业:制造业
技术简介
一种筷子自取机,包括外壳和存取筷装置,其中,存取筷装置包括可以通过复位弹簧使其自动复位的门板,用于承载筷子的斜滑板,传动杆,安装于外壳的前后侧板之间的支撑件,一端安装于支撑件下部的、另一端连接于所述传动杆平动件,安装于支撑件上部的压紧块,套在所述平动件上的压簧;传动杆中部具有安装在外壳的转动轴,该传动杆底端伸至所述门板,该传动杆在转动轴下部抵于所述平动件,在转动轴上部连接于所述压紧块。本发明为纯机械结构,一次可取出一双筷子,简单可靠,且外观新颖,便于日常维护。
空间三维平动自由度混合驱动柔索并联机构
成熟度:正在研发
技术类型:发明
应用行业:制造业
技术简介
一种空间三维平动自由度混合驱动柔索并联机构,由成十字形对称设置的四组混合驱动双曲柄五连杆机构、索塔支架、分别与四组混合驱动双曲柄五连杆机构相连和牵引重物块的柔索构成,混合驱动双曲柄五连杆机构由三相异步电动机、伺服电机、减速器、皮带轮传动机构和双曲柄五连杆机构构成,索塔支架由四根立柱、分别与四根立柱相连的索塔下横梁和索塔上横梁构成,每根立柱之上均设有柔索导向滑轮。利用两种驱动机构组合在一起的混合驱动机构,兼容了传统机构的高效率、高承载力及伺服驱动机构柔性可调的优点,弥补了传统机械缺乏的柔性和伺服机构不能承受大载荷的缺陷。具有传统机构的高效率、高承载力及伺服驱动机构柔性可调的优点。
一种细胞冷冻前细胞换液自动化一体机
成熟度:正在研发
技术类型:发明
应用行业:制造业
技术简介
一种细胞冷冻前细胞换液自动化一体机。本申请公开了一种细胞换液培养机构及其控制电路和控制系统。细胞换液培养机构包括多个用于提供不同浓度试剂的注射器,多个换液容器在平动驱动机构的驱动下顺次接收各注射器的试剂,从而实现多个细胞同时换液,提高了效率。细胞换液培养机构的控制电路包括:位移采集模块用于采集换液平台的水平位移并输入给处理器,处理器根据位移采集模块采集的水平位移信息和预设的目标位移向平动驱动模块输入平动指令;平动驱动模块响应平动指令向平动驱动机构输入用于表征驱动换液平台水平移动的水平驱动信号。该控制电路实现了细胞换液培养的自动化操作,减少了人工干预,提高细胞换液的安全性。本申请还公开了一种用于细胞换液培养的控制系统。
一种搬运码垛机构
成熟度:正在研发
技术类型:实用新型
应用行业:制造业
技术简介
一种搬运码垛机构,包括底座、旋转机架、手臂升降机构、末端执行器平动保持机构、法兰盘。所述旋转机架通过旋转副连接在底座上;所述手臂升降机构包括大臂、小臂、第一主动杆、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第二主动杆、第四连杆,其中大臂、小臂、第二连杆、第三连杆组成一个平行四边形机构,各杆件通过铰链相连接;所述末端执行器平动保持机构包括由大臂、第一辅助连杆、三角辅助架、旋转机架组成的平行四边形机构和由小臂、第二辅助连杆、三角辅助架、末端执行器平动保持器组成的平行四边形机构,各杆件通过铰链相连接;所述法兰盘通过旋转副连接在末端执行器平动保持器上,可根据实际需要安装不同的末端执行器。
二维平动一维转动的悬置式三自由度并联机构
成熟度:正在研发
技术类型:实用新型
应用行业:制造业
技术简介
技术投资分析:本实用新型公开了一种二维平动一维转动的悬置式三自由度并联机构,其结构包括:安装电机和刀具的动平台、三组导轨、三根连杆、驱动该滑块在导轨中运动的直线驱动单元、五个可控滑块组成,三条导轨中的两条导轨平行且固定,另一条导轨与这两条平行导轨垂直,且可由两个滑块带动沿平行导轨运动;五个可控滑块分别安装在三条导轨中,三根连杆的一端分别通过运动副与各滑块相连,另一端通过球铰与动平台相连,动平台为等腰直角三角形,两个转动副的转动轴线都与其连接的连杆和导轨的轴线垂直。技术的应用领域前景分析:随着高新技术的发展,应用领域十分宽广。效益分析:本实用新型具有结构简单、工作空间较大的特点,效益十分可观。厂房条件建议:无备注:无
找到14项技术成果数据。
找技术 >一种可实现三维平动一维转动的并联手术机械手
成熟度:正在研发
技术类型:-
应用行业:制造业
技术简介
本发明涉及一种可实现三维平动一维转动的并联手术机械手,包括第一RPRPR闭环子链、第二RPRPR闭环子链以及执行机构子链。所述第一RPRPR闭环子链、第二RPRPR闭环子链在同一平面内。第一RPRPR闭环子链可控制第一转台在平面内做二自由度运动,第二RPRPR闭环子链可控制第二转台在平面内做二自由度运动。第一转台和第二转台的运动可实现动平台在空间内的四自由度运动。本发明通过两个闭环子链来控制两个转台在平面的运动,从而实现动平台的空间四自由度运动,具有结构紧凑控制简单的优点,且所有主动杆都连接在机架上,杆件能做成轻杆,机构运动惯量小,动力学性能好。
一种同时考虑岩体平动和转动效应的节理岩质边坡极限承载力分析下限法
成熟度:正在研发
技术类型:发明
应用行业:制造业
技术简介
本发明涉及一种同时考虑岩体平动和转动效应的承载力分析下限法,属于岩质边坡稳定性分析技术领域。本发明采用刚性块体单元将其离散为刚性岩块+结构面的几何系统,以结构面的法向力、剪力、弯矩为未知量,构建同时满足刚性块体单元考虑平动、转动效应的平衡方程、结构面剪切屈服条件、结构面拉伸屈服条件和结构面转动屈服条件以及静力边界条件的静力许可应力场,以超载系数为目标函数,建立下限法线性数学规划模型;采用内点算法对线性数学规划模型求解,同时采用迭代算法求解强度储备系数,获得节理岩质边坡的超载系数或强度储备系数的下限解和对应的屈服区。本发明概念明确、计算精度高,可应用于节理岩质边坡平动或转动破坏的承载力分析。
一种实现平动和转动的凸轮装置
成熟度:正在研发
技术类型:发明
应用行业:制造业
技术简介
摘要:本发明涉及一种实现平动和转动的凸轮装置,主要由箱体、输入轴、空间凸轮、输出轴、从动盘、多个滚子等组成。输入轴上固连空间凸轮,输出轴上固连从动盘和多个滚子,空间凸轮上的凸脊侧廓面与滚子接触,推动从动盘和输出轴转动和平动。输出轴两端通过深沟球轴承支承在两个轴瓦内,轴瓦通过止推轴承与从动盘轴向连接在一起;当从动盘转动时,输出轴同步转动,轴瓦不动;当从动盘平动时,输出轴和轴瓦同步平动;当从动盘发生转动和平动时,输出轴也同步转动和平动,轴瓦只发生平动。通过设计不同的凸脊廓面就可以把输入轴的旋转运动转化为输出轴的单一平动或单一转动或平动与转动的复合运动,还能实现输出轴的连续运动或间歇运动。
转动运动和平动运动单独控制的空间五自由度机构
成熟度:正在研发
技术类型:实用新型
应用行业:制造业
技术简介
转动运动和平动运动单独控制的空间五自由度机构,包括机架、第一运动支链、第二运动支链、第三运动支链、第四运动支链、第五运动支链、平动台以及球面运动链。所述第一运动支链、第二运动支链和第三运动支链共同驱动平动台做三维平动运动;所述第四运动支链和第五运动支链共同驱动球面运动链运动,球面运动链可实现绕球心的两维转动。本实用新型平动运动与转动运动由不同的支链单独控制,机构运动学正、逆解求解容易,控制方便,且驱动电机均安装在机架上,杆件可以做成轻杆,有效降低机构重量,机构刚性好、惯量小、动力学性能好。 技术领域 本实用新型涉及机器人领域,特别是转动运动和平动运动单独控制的空间五自由度机构。 背景技术 现有的五自由度机构分为串联式、并联式和混联式三种类型。串联式机构具有结构简单、运动灵活、工作空间大等优点,但由于机构是串联连接且需要在关节处安装驱动电机而造成其具有机械臂重量大、转动惯量大、误差累积大等不足。相对串联机构来讲,并联式机构是由多条运动支链共同驱动动平台来实现其末端执行器的位姿输出,因而此类机构具有精度高、结构紧凑、刚度高、承载能力强等优点,同时也具有结构复杂,控制困难等缺点。混联式机构是采用并联与串联结合的方式来实现机构的运动,但由于其串联部分仍需将驱动安装在机构关节上,所以机构的运动学和动力学性能较差。
机电一体调节旋转与往返平动测试实验机
成熟度:正在研发
技术类型:发明
应用行业:制造业
技术简介
一种机电一体调节旋转与往返平动测试实验机,包括动力机构、平动机构、旋转机构、电子控制部分、高速摄像头、遥控器和机架,平动机构由双导轨、推送平台、直齿轮和齿条组成,安装在机架上方;旋转机构由实验转台和锥齿轮组成,安装在推送平台上;动力机构采用两个无极调速电动机分别给平动机构、旋转机构提供大小不同的速度;电子控制部分控制电机的转速和正反转方向;高速摄像头安装在实验转台上。 本发明能够实现不同速度的往复运动来模拟试验老鼠、兔子等动物模型的行走过程,实现不同平动速度和旋转速度的控制,既能够手动近距离调控又能够远程遥控。
筷子自取机
成熟度:正在研发
技术类型:发明
应用行业:制造业
技术简介
一种筷子自取机,包括外壳和存取筷装置,其中,存取筷装置包括可以通过复位弹簧使其自动复位的门板,用于承载筷子的斜滑板,传动杆,安装于外壳的前后侧板之间的支撑件,一端安装于支撑件下部的、另一端连接于所述传动杆平动件,安装于支撑件上部的压紧块,套在所述平动件上的压簧;传动杆中部具有安装在外壳的转动轴,该传动杆底端伸至所述门板,该传动杆在转动轴下部抵于所述平动件,在转动轴上部连接于所述压紧块。本发明为纯机械结构,一次可取出一双筷子,简单可靠,且外观新颖,便于日常维护。
空间三维平动自由度混合驱动柔索并联机构
成熟度:正在研发
技术类型:发明
应用行业:制造业
技术简介
一种空间三维平动自由度混合驱动柔索并联机构,由成十字形对称设置的四组混合驱动双曲柄五连杆机构、索塔支架、分别与四组混合驱动双曲柄五连杆机构相连和牵引重物块的柔索构成,混合驱动双曲柄五连杆机构由三相异步电动机、伺服电机、减速器、皮带轮传动机构和双曲柄五连杆机构构成,索塔支架由四根立柱、分别与四根立柱相连的索塔下横梁和索塔上横梁构成,每根立柱之上均设有柔索导向滑轮。利用两种驱动机构组合在一起的混合驱动机构,兼容了传统机构的高效率、高承载力及伺服驱动机构柔性可调的优点,弥补了传统机械缺乏的柔性和伺服机构不能承受大载荷的缺陷。具有传统机构的高效率、高承载力及伺服驱动机构柔性可调的优点。
一种细胞冷冻前细胞换液自动化一体机
成熟度:正在研发
技术类型:发明
应用行业:制造业
技术简介
一种细胞冷冻前细胞换液自动化一体机。本申请公开了一种细胞换液培养机构及其控制电路和控制系统。细胞换液培养机构包括多个用于提供不同浓度试剂的注射器,多个换液容器在平动驱动机构的驱动下顺次接收各注射器的试剂,从而实现多个细胞同时换液,提高了效率。细胞换液培养机构的控制电路包括:位移采集模块用于采集换液平台的水平位移并输入给处理器,处理器根据位移采集模块采集的水平位移信息和预设的目标位移向平动驱动模块输入平动指令;平动驱动模块响应平动指令向平动驱动机构输入用于表征驱动换液平台水平移动的水平驱动信号。该控制电路实现了细胞换液培养的自动化操作,减少了人工干预,提高细胞换液的安全性。本申请还公开了一种用于细胞换液培养的控制系统。
一种搬运码垛机构
成熟度:正在研发
技术类型:实用新型
应用行业:制造业
技术简介
一种搬运码垛机构,包括底座、旋转机架、手臂升降机构、末端执行器平动保持机构、法兰盘。所述旋转机架通过旋转副连接在底座上;所述手臂升降机构包括大臂、小臂、第一主动杆、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第二主动杆、第四连杆,其中大臂、小臂、第二连杆、第三连杆组成一个平行四边形机构,各杆件通过铰链相连接;所述末端执行器平动保持机构包括由大臂、第一辅助连杆、三角辅助架、旋转机架组成的平行四边形机构和由小臂、第二辅助连杆、三角辅助架、末端执行器平动保持器组成的平行四边形机构,各杆件通过铰链相连接;所述法兰盘通过旋转副连接在末端执行器平动保持器上,可根据实际需要安装不同的末端执行器。
二维平动一维转动的悬置式三自由度并联机构
成熟度:正在研发
技术类型:实用新型
应用行业:制造业
技术简介
技术投资分析:本实用新型公开了一种二维平动一维转动的悬置式三自由度并联机构,其结构包括:安装电机和刀具的动平台、三组导轨、三根连杆、驱动该滑块在导轨中运动的直线驱动单元、五个可控滑块组成,三条导轨中的两条导轨平行且固定,另一条导轨与这两条平行导轨垂直,且可由两个滑块带动沿平行导轨运动;五个可控滑块分别安装在三条导轨中,三根连杆的一端分别通过运动副与各滑块相连,另一端通过球铰与动平台相连,动平台为等腰直角三角形,两个转动副的转动轴线都与其连接的连杆和导轨的轴线垂直。技术的应用领域前景分析:随着高新技术的发展,应用领域十分宽广。效益分析:本实用新型具有结构简单、工作空间较大的特点,效益十分可观。厂房条件建议:无备注:无
找到14项技术成果数据。
找技术 >一种可实现三维平动一维转动的并联手术机械手
成熟度:正在研发
技术类型:-
应用行业:制造业
技术简介
本发明涉及一种可实现三维平动一维转动的并联手术机械手,包括第一RPRPR闭环子链、第二RPRPR闭环子链以及执行机构子链。所述第一RPRPR闭环子链、第二RPRPR闭环子链在同一平面内。第一RPRPR闭环子链可控制第一转台在平面内做二自由度运动,第二RPRPR闭环子链可控制第二转台在平面内做二自由度运动。第一转台和第二转台的运动可实现动平台在空间内的四自由度运动。本发明通过两个闭环子链来控制两个转台在平面的运动,从而实现动平台的空间四自由度运动,具有结构紧凑控制简单的优点,且所有主动杆都连接在机架上,杆件能做成轻杆,机构运动惯量小,动力学性能好。
一种同时考虑岩体平动和转动效应的节理岩质边坡极限承载力分析下限法
成熟度:正在研发
技术类型:发明
应用行业:制造业
技术简介
本发明涉及一种同时考虑岩体平动和转动效应的承载力分析下限法,属于岩质边坡稳定性分析技术领域。本发明采用刚性块体单元将其离散为刚性岩块+结构面的几何系统,以结构面的法向力、剪力、弯矩为未知量,构建同时满足刚性块体单元考虑平动、转动效应的平衡方程、结构面剪切屈服条件、结构面拉伸屈服条件和结构面转动屈服条件以及静力边界条件的静力许可应力场,以超载系数为目标函数,建立下限法线性数学规划模型;采用内点算法对线性数学规划模型求解,同时采用迭代算法求解强度储备系数,获得节理岩质边坡的超载系数或强度储备系数的下限解和对应的屈服区。本发明概念明确、计算精度高,可应用于节理岩质边坡平动或转动破坏的承载力分析。
一种实现平动和转动的凸轮装置
成熟度:正在研发
技术类型:发明
应用行业:制造业
技术简介
摘要:本发明涉及一种实现平动和转动的凸轮装置,主要由箱体、输入轴、空间凸轮、输出轴、从动盘、多个滚子等组成。输入轴上固连空间凸轮,输出轴上固连从动盘和多个滚子,空间凸轮上的凸脊侧廓面与滚子接触,推动从动盘和输出轴转动和平动。输出轴两端通过深沟球轴承支承在两个轴瓦内,轴瓦通过止推轴承与从动盘轴向连接在一起;当从动盘转动时,输出轴同步转动,轴瓦不动;当从动盘平动时,输出轴和轴瓦同步平动;当从动盘发生转动和平动时,输出轴也同步转动和平动,轴瓦只发生平动。通过设计不同的凸脊廓面就可以把输入轴的旋转运动转化为输出轴的单一平动或单一转动或平动与转动的复合运动,还能实现输出轴的连续运动或间歇运动。
转动运动和平动运动单独控制的空间五自由度机构
成熟度:正在研发
技术类型:实用新型
应用行业:制造业
技术简介
转动运动和平动运动单独控制的空间五自由度机构,包括机架、第一运动支链、第二运动支链、第三运动支链、第四运动支链、第五运动支链、平动台以及球面运动链。所述第一运动支链、第二运动支链和第三运动支链共同驱动平动台做三维平动运动;所述第四运动支链和第五运动支链共同驱动球面运动链运动,球面运动链可实现绕球心的两维转动。本实用新型平动运动与转动运动由不同的支链单独控制,机构运动学正、逆解求解容易,控制方便,且驱动电机均安装在机架上,杆件可以做成轻杆,有效降低机构重量,机构刚性好、惯量小、动力学性能好。 技术领域 本实用新型涉及机器人领域,特别是转动运动和平动运动单独控制的空间五自由度机构。 背景技术 现有的五自由度机构分为串联式、并联式和混联式三种类型。串联式机构具有结构简单、运动灵活、工作空间大等优点,但由于机构是串联连接且需要在关节处安装驱动电机而造成其具有机械臂重量大、转动惯量大、误差累积大等不足。相对串联机构来讲,并联式机构是由多条运动支链共同驱动动平台来实现其末端执行器的位姿输出,因而此类机构具有精度高、结构紧凑、刚度高、承载能力强等优点,同时也具有结构复杂,控制困难等缺点。混联式机构是采用并联与串联结合的方式来实现机构的运动,但由于其串联部分仍需将驱动安装在机构关节上,所以机构的运动学和动力学性能较差。
机电一体调节旋转与往返平动测试实验机
成熟度:正在研发
技术类型:发明
应用行业:制造业
技术简介
一种机电一体调节旋转与往返平动测试实验机,包括动力机构、平动机构、旋转机构、电子控制部分、高速摄像头、遥控器和机架,平动机构由双导轨、推送平台、直齿轮和齿条组成,安装在机架上方;旋转机构由实验转台和锥齿轮组成,安装在推送平台上;动力机构采用两个无极调速电动机分别给平动机构、旋转机构提供大小不同的速度;电子控制部分控制电机的转速和正反转方向;高速摄像头安装在实验转台上。 本发明能够实现不同速度的往复运动来模拟试验老鼠、兔子等动物模型的行走过程,实现不同平动速度和旋转速度的控制,既能够手动近距离调控又能够远程遥控。
筷子自取机
成熟度:正在研发
技术类型:发明
应用行业:制造业
技术简介
一种筷子自取机,包括外壳和存取筷装置,其中,存取筷装置包括可以通过复位弹簧使其自动复位的门板,用于承载筷子的斜滑板,传动杆,安装于外壳的前后侧板之间的支撑件,一端安装于支撑件下部的、另一端连接于所述传动杆平动件,安装于支撑件上部的压紧块,套在所述平动件上的压簧;传动杆中部具有安装在外壳的转动轴,该传动杆底端伸至所述门板,该传动杆在转动轴下部抵于所述平动件,在转动轴上部连接于所述压紧块。本发明为纯机械结构,一次可取出一双筷子,简单可靠,且外观新颖,便于日常维护。
空间三维平动自由度混合驱动柔索并联机构
成熟度:正在研发
技术类型:发明
应用行业:制造业
技术简介
一种空间三维平动自由度混合驱动柔索并联机构,由成十字形对称设置的四组混合驱动双曲柄五连杆机构、索塔支架、分别与四组混合驱动双曲柄五连杆机构相连和牵引重物块的柔索构成,混合驱动双曲柄五连杆机构由三相异步电动机、伺服电机、减速器、皮带轮传动机构和双曲柄五连杆机构构成,索塔支架由四根立柱、分别与四根立柱相连的索塔下横梁和索塔上横梁构成,每根立柱之上均设有柔索导向滑轮。利用两种驱动机构组合在一起的混合驱动机构,兼容了传统机构的高效率、高承载力及伺服驱动机构柔性可调的优点,弥补了传统机械缺乏的柔性和伺服机构不能承受大载荷的缺陷。具有传统机构的高效率、高承载力及伺服驱动机构柔性可调的优点。
一种细胞冷冻前细胞换液自动化一体机
成熟度:正在研发
技术类型:发明
应用行业:制造业
技术简介
一种细胞冷冻前细胞换液自动化一体机。本申请公开了一种细胞换液培养机构及其控制电路和控制系统。细胞换液培养机构包括多个用于提供不同浓度试剂的注射器,多个换液容器在平动驱动机构的驱动下顺次接收各注射器的试剂,从而实现多个细胞同时换液,提高了效率。细胞换液培养机构的控制电路包括:位移采集模块用于采集换液平台的水平位移并输入给处理器,处理器根据位移采集模块采集的水平位移信息和预设的目标位移向平动驱动模块输入平动指令;平动驱动模块响应平动指令向平动驱动机构输入用于表征驱动换液平台水平移动的水平驱动信号。该控制电路实现了细胞换液培养的自动化操作,减少了人工干预,提高细胞换液的安全性。本申请还公开了一种用于细胞换液培养的控制系统。
一种搬运码垛机构
成熟度:正在研发
技术类型:实用新型
应用行业:制造业
技术简介
一种搬运码垛机构,包括底座、旋转机架、手臂升降机构、末端执行器平动保持机构、法兰盘。所述旋转机架通过旋转副连接在底座上;所述手臂升降机构包括大臂、小臂、第一主动杆、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第二主动杆、第四连杆,其中大臂、小臂、第二连杆、第三连杆组成一个平行四边形机构,各杆件通过铰链相连接;所述末端执行器平动保持机构包括由大臂、第一辅助连杆、三角辅助架、旋转机架组成的平行四边形机构和由小臂、第二辅助连杆、三角辅助架、末端执行器平动保持器组成的平行四边形机构,各杆件通过铰链相连接;所述法兰盘通过旋转副连接在末端执行器平动保持器上,可根据实际需要安装不同的末端执行器。
二维平动一维转动的悬置式三自由度并联机构
成熟度:正在研发
技术类型:实用新型
应用行业:制造业
技术简介
技术投资分析:本实用新型公开了一种二维平动一维转动的悬置式三自由度并联机构,其结构包括:安装电机和刀具的动平台、三组导轨、三根连杆、驱动该滑块在导轨中运动的直线驱动单元、五个可控滑块组成,三条导轨中的两条导轨平行且固定,另一条导轨与这两条平行导轨垂直,且可由两个滑块带动沿平行导轨运动;五个可控滑块分别安装在三条导轨中,三根连杆的一端分别通过运动副与各滑块相连,另一端通过球铰与动平台相连,动平台为等腰直角三角形,两个转动副的转动轴线都与其连接的连杆和导轨的轴线垂直。技术的应用领域前景分析:随着高新技术的发展,应用领域十分宽广。效益分析:本实用新型具有结构简单、工作空间较大的特点,效益十分可观。厂房条件建议:无备注:无
找到14项技术成果数据。
找技术 >一种可实现三维平动一维转动的并联手术机械手
成熟度:正在研发
技术类型:-
应用行业:制造业
技术简介
本发明涉及一种可实现三维平动一维转动的并联手术机械手,包括第一RPRPR闭环子链、第二RPRPR闭环子链以及执行机构子链。所述第一RPRPR闭环子链、第二RPRPR闭环子链在同一平面内。第一RPRPR闭环子链可控制第一转台在平面内做二自由度运动,第二RPRPR闭环子链可控制第二转台在平面内做二自由度运动。第一转台和第二转台的运动可实现动平台在空间内的四自由度运动。本发明通过两个闭环子链来控制两个转台在平面的运动,从而实现动平台的空间四自由度运动,具有结构紧凑控制简单的优点,且所有主动杆都连接在机架上,杆件能做成轻杆,机构运动惯量小,动力学性能好。
一种同时考虑岩体平动和转动效应的节理岩质边坡极限承载力分析下限法
成熟度:正在研发
技术类型:发明
应用行业:制造业
技术简介
本发明涉及一种同时考虑岩体平动和转动效应的承载力分析下限法,属于岩质边坡稳定性分析技术领域。本发明采用刚性块体单元将其离散为刚性岩块+结构面的几何系统,以结构面的法向力、剪力、弯矩为未知量,构建同时满足刚性块体单元考虑平动、转动效应的平衡方程、结构面剪切屈服条件、结构面拉伸屈服条件和结构面转动屈服条件以及静力边界条件的静力许可应力场,以超载系数为目标函数,建立下限法线性数学规划模型;采用内点算法对线性数学规划模型求解,同时采用迭代算法求解强度储备系数,获得节理岩质边坡的超载系数或强度储备系数的下限解和对应的屈服区。本发明概念明确、计算精度高,可应用于节理岩质边坡平动或转动破坏的承载力分析。
一种实现平动和转动的凸轮装置
成熟度:正在研发
技术类型:发明
应用行业:制造业
技术简介
摘要:本发明涉及一种实现平动和转动的凸轮装置,主要由箱体、输入轴、空间凸轮、输出轴、从动盘、多个滚子等组成。输入轴上固连空间凸轮,输出轴上固连从动盘和多个滚子,空间凸轮上的凸脊侧廓面与滚子接触,推动从动盘和输出轴转动和平动。输出轴两端通过深沟球轴承支承在两个轴瓦内,轴瓦通过止推轴承与从动盘轴向连接在一起;当从动盘转动时,输出轴同步转动,轴瓦不动;当从动盘平动时,输出轴和轴瓦同步平动;当从动盘发生转动和平动时,输出轴也同步转动和平动,轴瓦只发生平动。通过设计不同的凸脊廓面就可以把输入轴的旋转运动转化为输出轴的单一平动或单一转动或平动与转动的复合运动,还能实现输出轴的连续运动或间歇运动。
转动运动和平动运动单独控制的空间五自由度机构
成熟度:正在研发
技术类型:实用新型
应用行业:制造业
技术简介
转动运动和平动运动单独控制的空间五自由度机构,包括机架、第一运动支链、第二运动支链、第三运动支链、第四运动支链、第五运动支链、平动台以及球面运动链。所述第一运动支链、第二运动支链和第三运动支链共同驱动平动台做三维平动运动;所述第四运动支链和第五运动支链共同驱动球面运动链运动,球面运动链可实现绕球心的两维转动。本实用新型平动运动与转动运动由不同的支链单独控制,机构运动学正、逆解求解容易,控制方便,且驱动电机均安装在机架上,杆件可以做成轻杆,有效降低机构重量,机构刚性好、惯量小、动力学性能好。 技术领域 本实用新型涉及机器人领域,特别是转动运动和平动运动单独控制的空间五自由度机构。 背景技术 现有的五自由度机构分为串联式、并联式和混联式三种类型。串联式机构具有结构简单、运动灵活、工作空间大等优点,但由于机构是串联连接且需要在关节处安装驱动电机而造成其具有机械臂重量大、转动惯量大、误差累积大等不足。相对串联机构来讲,并联式机构是由多条运动支链共同驱动动平台来实现其末端执行器的位姿输出,因而此类机构具有精度高、结构紧凑、刚度高、承载能力强等优点,同时也具有结构复杂,控制困难等缺点。混联式机构是采用并联与串联结合的方式来实现机构的运动,但由于其串联部分仍需将驱动安装在机构关节上,所以机构的运动学和动力学性能较差。
机电一体调节旋转与往返平动测试实验机
成熟度:正在研发
技术类型:发明
应用行业:制造业
技术简介
一种机电一体调节旋转与往返平动测试实验机,包括动力机构、平动机构、旋转机构、电子控制部分、高速摄像头、遥控器和机架,平动机构由双导轨、推送平台、直齿轮和齿条组成,安装在机架上方;旋转机构由实验转台和锥齿轮组成,安装在推送平台上;动力机构采用两个无极调速电动机分别给平动机构、旋转机构提供大小不同的速度;电子控制部分控制电机的转速和正反转方向;高速摄像头安装在实验转台上。 本发明能够实现不同速度的往复运动来模拟试验老鼠、兔子等动物模型的行走过程,实现不同平动速度和旋转速度的控制,既能够手动近距离调控又能够远程遥控。
筷子自取机
成熟度:正在研发
技术类型:发明
应用行业:制造业
技术简介
一种筷子自取机,包括外壳和存取筷装置,其中,存取筷装置包括可以通过复位弹簧使其自动复位的门板,用于承载筷子的斜滑板,传动杆,安装于外壳的前后侧板之间的支撑件,一端安装于支撑件下部的、另一端连接于所述传动杆平动件,安装于支撑件上部的压紧块,套在所述平动件上的压簧;传动杆中部具有安装在外壳的转动轴,该传动杆底端伸至所述门板,该传动杆在转动轴下部抵于所述平动件,在转动轴上部连接于所述压紧块。本发明为纯机械结构,一次可取出一双筷子,简单可靠,且外观新颖,便于日常维护。
空间三维平动自由度混合驱动柔索并联机构
成熟度:正在研发
技术类型:发明
应用行业:制造业
技术简介
一种空间三维平动自由度混合驱动柔索并联机构,由成十字形对称设置的四组混合驱动双曲柄五连杆机构、索塔支架、分别与四组混合驱动双曲柄五连杆机构相连和牵引重物块的柔索构成,混合驱动双曲柄五连杆机构由三相异步电动机、伺服电机、减速器、皮带轮传动机构和双曲柄五连杆机构构成,索塔支架由四根立柱、分别与四根立柱相连的索塔下横梁和索塔上横梁构成,每根立柱之上均设有柔索导向滑轮。利用两种驱动机构组合在一起的混合驱动机构,兼容了传统机构的高效率、高承载力及伺服驱动机构柔性可调的优点,弥补了传统机械缺乏的柔性和伺服机构不能承受大载荷的缺陷。具有传统机构的高效率、高承载力及伺服驱动机构柔性可调的优点。
一种细胞冷冻前细胞换液自动化一体机
成熟度:正在研发
技术类型:发明
应用行业:制造业
技术简介
一种细胞冷冻前细胞换液自动化一体机。本申请公开了一种细胞换液培养机构及其控制电路和控制系统。细胞换液培养机构包括多个用于提供不同浓度试剂的注射器,多个换液容器在平动驱动机构的驱动下顺次接收各注射器的试剂,从而实现多个细胞同时换液,提高了效率。细胞换液培养机构的控制电路包括:位移采集模块用于采集换液平台的水平位移并输入给处理器,处理器根据位移采集模块采集的水平位移信息和预设的目标位移向平动驱动模块输入平动指令;平动驱动模块响应平动指令向平动驱动机构输入用于表征驱动换液平台水平移动的水平驱动信号。该控制电路实现了细胞换液培养的自动化操作,减少了人工干预,提高细胞换液的安全性。本申请还公开了一种用于细胞换液培养的控制系统。
一种搬运码垛机构
成熟度:正在研发
技术类型:实用新型
应用行业:制造业
技术简介
一种搬运码垛机构,包括底座、旋转机架、手臂升降机构、末端执行器平动保持机构、法兰盘。所述旋转机架通过旋转副连接在底座上;所述手臂升降机构包括大臂、小臂、第一主动杆、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第二主动杆、第四连杆,其中大臂、小臂、第二连杆、第三连杆组成一个平行四边形机构,各杆件通过铰链相连接;所述末端执行器平动保持机构包括由大臂、第一辅助连杆、三角辅助架、旋转机架组成的平行四边形机构和由小臂、第二辅助连杆、三角辅助架、末端执行器平动保持器组成的平行四边形机构,各杆件通过铰链相连接;所述法兰盘通过旋转副连接在末端执行器平动保持器上,可根据实际需要安装不同的末端执行器。
二维平动一维转动的悬置式三自由度并联机构
成熟度:正在研发
技术类型:实用新型
应用行业:制造业
技术简介
技术投资分析:本实用新型公开了一种二维平动一维转动的悬置式三自由度并联机构,其结构包括:安装电机和刀具的动平台、三组导轨、三根连杆、驱动该滑块在导轨中运动的直线驱动单元、五个可控滑块组成,三条导轨中的两条导轨平行且固定,另一条导轨与这两条平行导轨垂直,且可由两个滑块带动沿平行导轨运动;五个可控滑块分别安装在三条导轨中,三根连杆的一端分别通过运动副与各滑块相连,另一端通过球铰与动平台相连,动平台为等腰直角三角形,两个转动副的转动轴线都与其连接的连杆和导轨的轴线垂直。技术的应用领域前景分析:随着高新技术的发展,应用领域十分宽广。效益分析:本实用新型具有结构简单、工作空间较大的特点,效益十分可观。厂房条件建议:无备注:无