找到12项技术成果数据。
找技术 >一种能调整接触力并减小变形影响的机械臂结构
成熟度:正在研发
技术类型:发明
应用行业:制造业
技术简介
本发明公开了一种能调整接触力并减小变形影响的机械臂结构,属于精密机械领域。该机械臂由本体,工具单元和柱塞单元组成;本体用于将工具单元和柱塞单元与装配系统的导轨或平台连接;工具单元实现末端执行器的固定,并保证末端执行器的轴线在作业过程中不变;柱塞单元控制末端执行器的动作范围,它给弹簧片施加向下的力会抵消一部分反作用力,减小变形,通过调整柱塞的旋转量,可以控制接触力的大小。利用本发明所涉及的机械臂进行作业,可以减小机械臂受力后的变形量,减小末端执行器受变形后轴线角度的改变,进而提高装配或加工作业的位置精度。
一种双作用机械手
成熟度:正在研发
技术类型:发明
应用行业:制造业
技术简介
摘要:本发明涉及一种双作用机械手,包括基座、腰部、大臂、小臂和末端执行器,其中基座、腰部、大臂、小臂和末端执行器之间依次通过中空关节轴连接,并在机械手内部布线;即基座与腰部通过腰部中空关节轴连接,腰部与大臂通过肩部中空关节轴连接,大臂与小臂通过肘部中空关节轴连接,小臂与末端执行器通过腕部俯仰中空关节轴连接,其特征在于腰部中空关节轴与肩部关节轴的轴线垂直且汇交于一点;肩部中空关节轴、肘部中空关节轴和腕部俯仰中空关节轴三者相互平行;所述末端执行器包括电动扳手、手爪、末端执行器箱体、手爪旋转直流伺服电机和手爪开合直流伺服电机;电动扳手和末端执行器箱体通过腕部偏转中空关节轴连接。
一种岩石隧道掘进机滚刀更换机械手末端执行器
成熟度:正在研发
技术类型:发明
应用行业:制造业
技术简介
本发明提供了一种岩石隧道掘进机滚刀更换机械手末端执行器,属于隧道掘进施工设备技术领域。该末端执行器配合换刀机械手可以实现TBM的自动换刀作业,从而提高TBM滚刀更换效率,保障施工人员的人身安全,提高隧道施工效率,节约经济成本。本发明主要由安装机架、螺栓拆装模块、上方梯形楔形块拆装模块、两侧方形楔形块拆装模块、滚刀拆装模块组成。
串型水果采摘机器人的末端执行器
成熟度:正在研发
技术类型:发明
应用行业:制造业
技术简介
本[发明专利]公开了一种串型水果采摘机器人的末端执行器,包括一端开口的外壳、一端固装在该外壳内的剪断机构、一端固装在该外壳内的夹持机构以及安装在所述外壳下部的托举机构;所述夹持机构用于夹持所述串型水果的果梗,并在夹持果梗的压力达到能夹紧果串的预设值时,触发所述托举机构托住所述串型水果;所述托举机构根据其角度变化判断是否托举到位,并在成功托举串型水果启动所述剪断机构剪断串型水果的果梗。该装置结构简单、实用性强,托举机构、夹持机构和剪断机构协同作用,能有效完成果串的夹紧、托举和剪切作业,防止果串滑落、摔伤,保证了采摘质量。
一种用于汽车加油机器人的末端执行器
成熟度:正在研发
技术类型:发明
应用行业:交通运输、仓储和邮政业
技术简介
本发明公开了一种用于汽车加油机器人的末端执行器,目的在于,集成化地实现汽车内、外油箱盖的自动化开闭、油枪的抓取与油枪开关把的自动化开闭,降低系统的控制复杂程度,减小系统体积,所采用的技术方案为包括与汽车加油机器人末端连接的安装架,安装架上固定设置有内盖开闭机构和传动系统,传动系统连接有油枪抓取机构和外盖开闭机构,传动系统包括摆动气缸,摆动气缸连接油枪抓取机构和外盖开闭机构,摆动气缸用于驱动油枪抓取机构和外盖开闭机构轴向摆动;油枪抓取机构包括第一气爪和第二气爪,第一气爪上设置有手爪,第二气爪上设置有拨指;外盖开闭机构包括伸缩吸盘;内盖开闭机构包括圆柱形气爪,圆柱形气爪上设置有卡指。
用于保温杯抛光的抛光机器人样机
成熟度:正在研发
技术类型:-
应用行业:制造业
技术简介
项目简介:通过力- 运动混合控制方法实现高精度控制,确保抛光轮和物体表面恒力接触控制,可以达到很好的抛光精度。 此外,该机器人可实现进给系统上下移动,抛光轮俯仰摆头, 实现对锥形曲面的上下抛光作业。 详细介绍:该机器人由轴式直线电机直接驱动抛光轮前后运动,抛光轮后端安装力传感器,团队在基于直线电机进给系统抛光机器人的基础上,正在研发用于抛光的具有主动力控制的多自由度末端执行器模块,安装在现有的商用机器人上,通过这个附加的末端执行器实现机器人系统的力- 运动混合控制。这种混合控制遵循宏- 微控制的方法, "宏"控制指的是机器人臂的运动控制,而"微"控制指的是末端执行器的局部力控制。该末端执行器在系统中即可实现方向可调的主动力控制,又可用来补偿系统的运动误差,提高位置精度。
水果采摘机器人的机械臂和末端执行器及水果采摘方法
成熟度:正在研发
技术类型:发明
应用行业:制造业
技术简介
摘要:本发明公开了一种水果采摘机器人的机械臂和末端执行器,包括果实采摘机械装置和控制系统,果实采摘机械装置包括母机械臂、不少于一个的子机械臂和末端执行器;母机械臂包括母臂Z轴、母臂r轴、母臂θ轴、底座、端架和支架;子机械臂包括子臂Z轴、子臂r轴、子臂θ轴和子臂法兰;末端执行器包括接果器、基部法兰、拢果器、刀片、收果筒、旋转底盖、传动轮、传动带、主动齿轮、从动齿轮、架台、横杆、拢果器轴、刀片轴和旋转底盖轴;控制系统包括工控机、双目摄像机、转接卡、母机械臂控制系统、转换器和子机械臂与末端执行器控制系统;本发明还公开一种水果采摘机器人的机械臂和末端执行器及水果采摘方法。
一种机器人的人-机交互安全防护系统
成熟度:正在研发
技术类型:实用新型
应用行业:制造业
技术简介
摘要:本实用新型涉及一种机器人的人-机交互安全防护系统,属于机器人及人机交互技术领域。该安全防护系统由语音提示装置、安装于机器人摆臂末端执行器上的融合型传感器、覆盖在机器人摆臂末端执行器上的灵敏皮肤及信号传递线路组成;所述融合型传感器由六维力传感器和视觉传感器组成;所述视觉传感器用于对人脸、人手和目标物进行发现和识别;所述六维力传感器用于测量三维直角坐标系中三个力分量和三个力矩分量,通过力信息帮助机器人调整交互操作时的接触力;所述灵敏皮肤采用主动红外接近传感器,并以环状的形式覆盖在末端执行器上。本实用新型以融合型传感器为基础建立安全防护系统,可以全面、彻底地保证人-机交互操作时人的安全性,同时又兼具语音提示功能,工程实用性强。
机器人精度补偿技术与高精度智能机器人加工装备
成熟度:正在研发
技术类型:-
应用行业:制造业
技术简介
p 一、 成果简介机器人精度补偿技术与高精度机器人智能加工装备面向航空航天及高端民用产品数字 化智能制造领域,提供机器人加工装备整体解决方案设计、核心技术服务等研究性工作。重 点突破机器人高精度补偿、刚度增强、任务规划、智能末端执行器、集成控制的核心技术, 形成高精度机器人作业平台,通过装载制孔、铆接、铣削、测量等多功能末端执行器形成高 精度智能机器人加工装备。二、 创新点1.提出综合关节伺服控制和定位误差深度学习的机器人绝对定位精度补偿策略,实现机 器人的精确控制与实时补偿。2.提出基于在线感知的加工任务离线规划方法,实现钻铆工艺离线任务的智能规划。3.提出融合视觉、触觉、听觉和主轴功率感知的智能钻铆一体化多功能末端执行器模块 化结构,实现钻铆状态实时动态感知与钻铆质量在线监测。4.提出基于钻铆工艺学习样本库的深度置信网络学习策略,形成基于钻铆工艺深度学习 的自适应控制方法。 img title="e:\k8008\qiuchengcai\桌面\成果图片\南航成果图片\领域\图片47.png" alt="e:\k8008\qiuchengcai\桌面\成果图片\南航成果图片\领域\图片47.png" src="https://ue-upload.1633.com/2020/0429/1601410805892.png"/ img title="e:\k8008\qiuchengcai\桌面\成果图片\南航成果图片\领域\图片48.png" alt="e:\k8008\qiuchengcai\桌面\成果图片\南航成果图片\领域\图片48.png" src="https://ue-upload.1633.com/2020/0429/1601366579532.png"/ /p
一种搬运码垛机构
成熟度:正在研发
技术类型:实用新型
应用行业:制造业
技术简介
一种搬运码垛机构,包括底座、旋转机架、手臂升降机构、末端执行器平动保持机构、法兰盘。所述旋转机架通过旋转副连接在底座上;所述手臂升降机构包括大臂、小臂、第一主动杆、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第二主动杆、第四连杆,其中大臂、小臂、第二连杆、第三连杆组成一个平行四边形机构,各杆件通过铰链相连接;所述末端执行器平动保持机构包括由大臂、第一辅助连杆、三角辅助架、旋转机架组成的平行四边形机构和由小臂、第二辅助连杆、三角辅助架、末端执行器平动保持器组成的平行四边形机构,各杆件通过铰链相连接;所述法兰盘通过旋转副连接在末端执行器平动保持器上,可根据实际需要安装不同的末端执行器。
找到12项技术成果数据。
找技术 >一种能调整接触力并减小变形影响的机械臂结构
成熟度:正在研发
技术类型:发明
应用行业:制造业
技术简介
本发明公开了一种能调整接触力并减小变形影响的机械臂结构,属于精密机械领域。该机械臂由本体,工具单元和柱塞单元组成;本体用于将工具单元和柱塞单元与装配系统的导轨或平台连接;工具单元实现末端执行器的固定,并保证末端执行器的轴线在作业过程中不变;柱塞单元控制末端执行器的动作范围,它给弹簧片施加向下的力会抵消一部分反作用力,减小变形,通过调整柱塞的旋转量,可以控制接触力的大小。利用本发明所涉及的机械臂进行作业,可以减小机械臂受力后的变形量,减小末端执行器受变形后轴线角度的改变,进而提高装配或加工作业的位置精度。
一种双作用机械手
成熟度:正在研发
技术类型:发明
应用行业:制造业
技术简介
摘要:本发明涉及一种双作用机械手,包括基座、腰部、大臂、小臂和末端执行器,其中基座、腰部、大臂、小臂和末端执行器之间依次通过中空关节轴连接,并在机械手内部布线;即基座与腰部通过腰部中空关节轴连接,腰部与大臂通过肩部中空关节轴连接,大臂与小臂通过肘部中空关节轴连接,小臂与末端执行器通过腕部俯仰中空关节轴连接,其特征在于腰部中空关节轴与肩部关节轴的轴线垂直且汇交于一点;肩部中空关节轴、肘部中空关节轴和腕部俯仰中空关节轴三者相互平行;所述末端执行器包括电动扳手、手爪、末端执行器箱体、手爪旋转直流伺服电机和手爪开合直流伺服电机;电动扳手和末端执行器箱体通过腕部偏转中空关节轴连接。
一种岩石隧道掘进机滚刀更换机械手末端执行器
成熟度:正在研发
技术类型:发明
应用行业:制造业
技术简介
本发明提供了一种岩石隧道掘进机滚刀更换机械手末端执行器,属于隧道掘进施工设备技术领域。该末端执行器配合换刀机械手可以实现TBM的自动换刀作业,从而提高TBM滚刀更换效率,保障施工人员的人身安全,提高隧道施工效率,节约经济成本。本发明主要由安装机架、螺栓拆装模块、上方梯形楔形块拆装模块、两侧方形楔形块拆装模块、滚刀拆装模块组成。
串型水果采摘机器人的末端执行器
成熟度:正在研发
技术类型:发明
应用行业:制造业
技术简介
本[发明专利]公开了一种串型水果采摘机器人的末端执行器,包括一端开口的外壳、一端固装在该外壳内的剪断机构、一端固装在该外壳内的夹持机构以及安装在所述外壳下部的托举机构;所述夹持机构用于夹持所述串型水果的果梗,并在夹持果梗的压力达到能夹紧果串的预设值时,触发所述托举机构托住所述串型水果;所述托举机构根据其角度变化判断是否托举到位,并在成功托举串型水果启动所述剪断机构剪断串型水果的果梗。该装置结构简单、实用性强,托举机构、夹持机构和剪断机构协同作用,能有效完成果串的夹紧、托举和剪切作业,防止果串滑落、摔伤,保证了采摘质量。
一种用于汽车加油机器人的末端执行器
成熟度:正在研发
技术类型:发明
应用行业:交通运输、仓储和邮政业
技术简介
本发明公开了一种用于汽车加油机器人的末端执行器,目的在于,集成化地实现汽车内、外油箱盖的自动化开闭、油枪的抓取与油枪开关把的自动化开闭,降低系统的控制复杂程度,减小系统体积,所采用的技术方案为包括与汽车加油机器人末端连接的安装架,安装架上固定设置有内盖开闭机构和传动系统,传动系统连接有油枪抓取机构和外盖开闭机构,传动系统包括摆动气缸,摆动气缸连接油枪抓取机构和外盖开闭机构,摆动气缸用于驱动油枪抓取机构和外盖开闭机构轴向摆动;油枪抓取机构包括第一气爪和第二气爪,第一气爪上设置有手爪,第二气爪上设置有拨指;外盖开闭机构包括伸缩吸盘;内盖开闭机构包括圆柱形气爪,圆柱形气爪上设置有卡指。
用于保温杯抛光的抛光机器人样机
成熟度:正在研发
技术类型:-
应用行业:制造业
技术简介
项目简介:通过力- 运动混合控制方法实现高精度控制,确保抛光轮和物体表面恒力接触控制,可以达到很好的抛光精度。 此外,该机器人可实现进给系统上下移动,抛光轮俯仰摆头, 实现对锥形曲面的上下抛光作业。 详细介绍:该机器人由轴式直线电机直接驱动抛光轮前后运动,抛光轮后端安装力传感器,团队在基于直线电机进给系统抛光机器人的基础上,正在研发用于抛光的具有主动力控制的多自由度末端执行器模块,安装在现有的商用机器人上,通过这个附加的末端执行器实现机器人系统的力- 运动混合控制。这种混合控制遵循宏- 微控制的方法, "宏"控制指的是机器人臂的运动控制,而"微"控制指的是末端执行器的局部力控制。该末端执行器在系统中即可实现方向可调的主动力控制,又可用来补偿系统的运动误差,提高位置精度。
水果采摘机器人的机械臂和末端执行器及水果采摘方法
成熟度:正在研发
技术类型:发明
应用行业:制造业
技术简介
摘要:本发明公开了一种水果采摘机器人的机械臂和末端执行器,包括果实采摘机械装置和控制系统,果实采摘机械装置包括母机械臂、不少于一个的子机械臂和末端执行器;母机械臂包括母臂Z轴、母臂r轴、母臂θ轴、底座、端架和支架;子机械臂包括子臂Z轴、子臂r轴、子臂θ轴和子臂法兰;末端执行器包括接果器、基部法兰、拢果器、刀片、收果筒、旋转底盖、传动轮、传动带、主动齿轮、从动齿轮、架台、横杆、拢果器轴、刀片轴和旋转底盖轴;控制系统包括工控机、双目摄像机、转接卡、母机械臂控制系统、转换器和子机械臂与末端执行器控制系统;本发明还公开一种水果采摘机器人的机械臂和末端执行器及水果采摘方法。
一种机器人的人-机交互安全防护系统
成熟度:正在研发
技术类型:实用新型
应用行业:制造业
技术简介
摘要:本实用新型涉及一种机器人的人-机交互安全防护系统,属于机器人及人机交互技术领域。该安全防护系统由语音提示装置、安装于机器人摆臂末端执行器上的融合型传感器、覆盖在机器人摆臂末端执行器上的灵敏皮肤及信号传递线路组成;所述融合型传感器由六维力传感器和视觉传感器组成;所述视觉传感器用于对人脸、人手和目标物进行发现和识别;所述六维力传感器用于测量三维直角坐标系中三个力分量和三个力矩分量,通过力信息帮助机器人调整交互操作时的接触力;所述灵敏皮肤采用主动红外接近传感器,并以环状的形式覆盖在末端执行器上。本实用新型以融合型传感器为基础建立安全防护系统,可以全面、彻底地保证人-机交互操作时人的安全性,同时又兼具语音提示功能,工程实用性强。
机器人精度补偿技术与高精度智能机器人加工装备
成熟度:正在研发
技术类型:-
应用行业:制造业
技术简介
p 一、 成果简介机器人精度补偿技术与高精度机器人智能加工装备面向航空航天及高端民用产品数字 化智能制造领域,提供机器人加工装备整体解决方案设计、核心技术服务等研究性工作。重 点突破机器人高精度补偿、刚度增强、任务规划、智能末端执行器、集成控制的核心技术, 形成高精度机器人作业平台,通过装载制孔、铆接、铣削、测量等多功能末端执行器形成高 精度智能机器人加工装备。二、 创新点1.提出综合关节伺服控制和定位误差深度学习的机器人绝对定位精度补偿策略,实现机 器人的精确控制与实时补偿。2.提出基于在线感知的加工任务离线规划方法,实现钻铆工艺离线任务的智能规划。3.提出融合视觉、触觉、听觉和主轴功率感知的智能钻铆一体化多功能末端执行器模块 化结构,实现钻铆状态实时动态感知与钻铆质量在线监测。4.提出基于钻铆工艺学习样本库的深度置信网络学习策略,形成基于钻铆工艺深度学习 的自适应控制方法。 img title="e:\k8008\qiuchengcai\桌面\成果图片\南航成果图片\领域\图片47.png" alt="e:\k8008\qiuchengcai\桌面\成果图片\南航成果图片\领域\图片47.png" src="https://ue-upload.1633.com/2020/0429/1601410805892.png"/ img title="e:\k8008\qiuchengcai\桌面\成果图片\南航成果图片\领域\图片48.png" alt="e:\k8008\qiuchengcai\桌面\成果图片\南航成果图片\领域\图片48.png" src="https://ue-upload.1633.com/2020/0429/1601366579532.png"/ /p
一种搬运码垛机构
成熟度:正在研发
技术类型:实用新型
应用行业:制造业
技术简介
一种搬运码垛机构,包括底座、旋转机架、手臂升降机构、末端执行器平动保持机构、法兰盘。所述旋转机架通过旋转副连接在底座上;所述手臂升降机构包括大臂、小臂、第一主动杆、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第二主动杆、第四连杆,其中大臂、小臂、第二连杆、第三连杆组成一个平行四边形机构,各杆件通过铰链相连接;所述末端执行器平动保持机构包括由大臂、第一辅助连杆、三角辅助架、旋转机架组成的平行四边形机构和由小臂、第二辅助连杆、三角辅助架、末端执行器平动保持器组成的平行四边形机构,各杆件通过铰链相连接;所述法兰盘通过旋转副连接在末端执行器平动保持器上,可根据实际需要安装不同的末端执行器。
找到12项技术成果数据。
找技术 >一种能调整接触力并减小变形影响的机械臂结构
成熟度:正在研发
技术类型:发明
应用行业:制造业
技术简介
本发明公开了一种能调整接触力并减小变形影响的机械臂结构,属于精密机械领域。该机械臂由本体,工具单元和柱塞单元组成;本体用于将工具单元和柱塞单元与装配系统的导轨或平台连接;工具单元实现末端执行器的固定,并保证末端执行器的轴线在作业过程中不变;柱塞单元控制末端执行器的动作范围,它给弹簧片施加向下的力会抵消一部分反作用力,减小变形,通过调整柱塞的旋转量,可以控制接触力的大小。利用本发明所涉及的机械臂进行作业,可以减小机械臂受力后的变形量,减小末端执行器受变形后轴线角度的改变,进而提高装配或加工作业的位置精度。
一种双作用机械手
成熟度:正在研发
技术类型:发明
应用行业:制造业
技术简介
摘要:本发明涉及一种双作用机械手,包括基座、腰部、大臂、小臂和末端执行器,其中基座、腰部、大臂、小臂和末端执行器之间依次通过中空关节轴连接,并在机械手内部布线;即基座与腰部通过腰部中空关节轴连接,腰部与大臂通过肩部中空关节轴连接,大臂与小臂通过肘部中空关节轴连接,小臂与末端执行器通过腕部俯仰中空关节轴连接,其特征在于腰部中空关节轴与肩部关节轴的轴线垂直且汇交于一点;肩部中空关节轴、肘部中空关节轴和腕部俯仰中空关节轴三者相互平行;所述末端执行器包括电动扳手、手爪、末端执行器箱体、手爪旋转直流伺服电机和手爪开合直流伺服电机;电动扳手和末端执行器箱体通过腕部偏转中空关节轴连接。
一种岩石隧道掘进机滚刀更换机械手末端执行器
成熟度:正在研发
技术类型:发明
应用行业:制造业
技术简介
本发明提供了一种岩石隧道掘进机滚刀更换机械手末端执行器,属于隧道掘进施工设备技术领域。该末端执行器配合换刀机械手可以实现TBM的自动换刀作业,从而提高TBM滚刀更换效率,保障施工人员的人身安全,提高隧道施工效率,节约经济成本。本发明主要由安装机架、螺栓拆装模块、上方梯形楔形块拆装模块、两侧方形楔形块拆装模块、滚刀拆装模块组成。
串型水果采摘机器人的末端执行器
成熟度:正在研发
技术类型:发明
应用行业:制造业
技术简介
本[发明专利]公开了一种串型水果采摘机器人的末端执行器,包括一端开口的外壳、一端固装在该外壳内的剪断机构、一端固装在该外壳内的夹持机构以及安装在所述外壳下部的托举机构;所述夹持机构用于夹持所述串型水果的果梗,并在夹持果梗的压力达到能夹紧果串的预设值时,触发所述托举机构托住所述串型水果;所述托举机构根据其角度变化判断是否托举到位,并在成功托举串型水果启动所述剪断机构剪断串型水果的果梗。该装置结构简单、实用性强,托举机构、夹持机构和剪断机构协同作用,能有效完成果串的夹紧、托举和剪切作业,防止果串滑落、摔伤,保证了采摘质量。
一种用于汽车加油机器人的末端执行器
成熟度:正在研发
技术类型:发明
应用行业:交通运输、仓储和邮政业
技术简介
本发明公开了一种用于汽车加油机器人的末端执行器,目的在于,集成化地实现汽车内、外油箱盖的自动化开闭、油枪的抓取与油枪开关把的自动化开闭,降低系统的控制复杂程度,减小系统体积,所采用的技术方案为包括与汽车加油机器人末端连接的安装架,安装架上固定设置有内盖开闭机构和传动系统,传动系统连接有油枪抓取机构和外盖开闭机构,传动系统包括摆动气缸,摆动气缸连接油枪抓取机构和外盖开闭机构,摆动气缸用于驱动油枪抓取机构和外盖开闭机构轴向摆动;油枪抓取机构包括第一气爪和第二气爪,第一气爪上设置有手爪,第二气爪上设置有拨指;外盖开闭机构包括伸缩吸盘;内盖开闭机构包括圆柱形气爪,圆柱形气爪上设置有卡指。
用于保温杯抛光的抛光机器人样机
成熟度:正在研发
技术类型:-
应用行业:制造业
技术简介
项目简介:通过力- 运动混合控制方法实现高精度控制,确保抛光轮和物体表面恒力接触控制,可以达到很好的抛光精度。 此外,该机器人可实现进给系统上下移动,抛光轮俯仰摆头, 实现对锥形曲面的上下抛光作业。 详细介绍:该机器人由轴式直线电机直接驱动抛光轮前后运动,抛光轮后端安装力传感器,团队在基于直线电机进给系统抛光机器人的基础上,正在研发用于抛光的具有主动力控制的多自由度末端执行器模块,安装在现有的商用机器人上,通过这个附加的末端执行器实现机器人系统的力- 运动混合控制。这种混合控制遵循宏- 微控制的方法, "宏"控制指的是机器人臂的运动控制,而"微"控制指的是末端执行器的局部力控制。该末端执行器在系统中即可实现方向可调的主动力控制,又可用来补偿系统的运动误差,提高位置精度。
水果采摘机器人的机械臂和末端执行器及水果采摘方法
成熟度:正在研发
技术类型:发明
应用行业:制造业
技术简介
摘要:本发明公开了一种水果采摘机器人的机械臂和末端执行器,包括果实采摘机械装置和控制系统,果实采摘机械装置包括母机械臂、不少于一个的子机械臂和末端执行器;母机械臂包括母臂Z轴、母臂r轴、母臂θ轴、底座、端架和支架;子机械臂包括子臂Z轴、子臂r轴、子臂θ轴和子臂法兰;末端执行器包括接果器、基部法兰、拢果器、刀片、收果筒、旋转底盖、传动轮、传动带、主动齿轮、从动齿轮、架台、横杆、拢果器轴、刀片轴和旋转底盖轴;控制系统包括工控机、双目摄像机、转接卡、母机械臂控制系统、转换器和子机械臂与末端执行器控制系统;本发明还公开一种水果采摘机器人的机械臂和末端执行器及水果采摘方法。
一种机器人的人-机交互安全防护系统
成熟度:正在研发
技术类型:实用新型
应用行业:制造业
技术简介
摘要:本实用新型涉及一种机器人的人-机交互安全防护系统,属于机器人及人机交互技术领域。该安全防护系统由语音提示装置、安装于机器人摆臂末端执行器上的融合型传感器、覆盖在机器人摆臂末端执行器上的灵敏皮肤及信号传递线路组成;所述融合型传感器由六维力传感器和视觉传感器组成;所述视觉传感器用于对人脸、人手和目标物进行发现和识别;所述六维力传感器用于测量三维直角坐标系中三个力分量和三个力矩分量,通过力信息帮助机器人调整交互操作时的接触力;所述灵敏皮肤采用主动红外接近传感器,并以环状的形式覆盖在末端执行器上。本实用新型以融合型传感器为基础建立安全防护系统,可以全面、彻底地保证人-机交互操作时人的安全性,同时又兼具语音提示功能,工程实用性强。
机器人精度补偿技术与高精度智能机器人加工装备
成熟度:正在研发
技术类型:-
应用行业:制造业
技术简介
p 一、 成果简介机器人精度补偿技术与高精度机器人智能加工装备面向航空航天及高端民用产品数字 化智能制造领域,提供机器人加工装备整体解决方案设计、核心技术服务等研究性工作。重 点突破机器人高精度补偿、刚度增强、任务规划、智能末端执行器、集成控制的核心技术, 形成高精度机器人作业平台,通过装载制孔、铆接、铣削、测量等多功能末端执行器形成高 精度智能机器人加工装备。二、 创新点1.提出综合关节伺服控制和定位误差深度学习的机器人绝对定位精度补偿策略,实现机 器人的精确控制与实时补偿。2.提出基于在线感知的加工任务离线规划方法,实现钻铆工艺离线任务的智能规划。3.提出融合视觉、触觉、听觉和主轴功率感知的智能钻铆一体化多功能末端执行器模块 化结构,实现钻铆状态实时动态感知与钻铆质量在线监测。4.提出基于钻铆工艺学习样本库的深度置信网络学习策略,形成基于钻铆工艺深度学习 的自适应控制方法。 img title="e:\k8008\qiuchengcai\桌面\成果图片\南航成果图片\领域\图片47.png" alt="e:\k8008\qiuchengcai\桌面\成果图片\南航成果图片\领域\图片47.png" src="https://ue-upload.1633.com/2020/0429/1601410805892.png"/ img title="e:\k8008\qiuchengcai\桌面\成果图片\南航成果图片\领域\图片48.png" alt="e:\k8008\qiuchengcai\桌面\成果图片\南航成果图片\领域\图片48.png" src="https://ue-upload.1633.com/2020/0429/1601366579532.png"/ /p
一种搬运码垛机构
成熟度:正在研发
技术类型:实用新型
应用行业:制造业
技术简介
一种搬运码垛机构,包括底座、旋转机架、手臂升降机构、末端执行器平动保持机构、法兰盘。所述旋转机架通过旋转副连接在底座上;所述手臂升降机构包括大臂、小臂、第一主动杆、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第二主动杆、第四连杆,其中大臂、小臂、第二连杆、第三连杆组成一个平行四边形机构,各杆件通过铰链相连接;所述末端执行器平动保持机构包括由大臂、第一辅助连杆、三角辅助架、旋转机架组成的平行四边形机构和由小臂、第二辅助连杆、三角辅助架、末端执行器平动保持器组成的平行四边形机构,各杆件通过铰链相连接;所述法兰盘通过旋转副连接在末端执行器平动保持器上,可根据实际需要安装不同的末端执行器。
找到12项技术成果数据。
找技术 >一种能调整接触力并减小变形影响的机械臂结构
成熟度:正在研发
技术类型:发明
应用行业:制造业
技术简介
本发明公开了一种能调整接触力并减小变形影响的机械臂结构,属于精密机械领域。该机械臂由本体,工具单元和柱塞单元组成;本体用于将工具单元和柱塞单元与装配系统的导轨或平台连接;工具单元实现末端执行器的固定,并保证末端执行器的轴线在作业过程中不变;柱塞单元控制末端执行器的动作范围,它给弹簧片施加向下的力会抵消一部分反作用力,减小变形,通过调整柱塞的旋转量,可以控制接触力的大小。利用本发明所涉及的机械臂进行作业,可以减小机械臂受力后的变形量,减小末端执行器受变形后轴线角度的改变,进而提高装配或加工作业的位置精度。
一种双作用机械手
成熟度:正在研发
技术类型:发明
应用行业:制造业
技术简介
摘要:本发明涉及一种双作用机械手,包括基座、腰部、大臂、小臂和末端执行器,其中基座、腰部、大臂、小臂和末端执行器之间依次通过中空关节轴连接,并在机械手内部布线;即基座与腰部通过腰部中空关节轴连接,腰部与大臂通过肩部中空关节轴连接,大臂与小臂通过肘部中空关节轴连接,小臂与末端执行器通过腕部俯仰中空关节轴连接,其特征在于腰部中空关节轴与肩部关节轴的轴线垂直且汇交于一点;肩部中空关节轴、肘部中空关节轴和腕部俯仰中空关节轴三者相互平行;所述末端执行器包括电动扳手、手爪、末端执行器箱体、手爪旋转直流伺服电机和手爪开合直流伺服电机;电动扳手和末端执行器箱体通过腕部偏转中空关节轴连接。
一种岩石隧道掘进机滚刀更换机械手末端执行器
成熟度:正在研发
技术类型:发明
应用行业:制造业
技术简介
本发明提供了一种岩石隧道掘进机滚刀更换机械手末端执行器,属于隧道掘进施工设备技术领域。该末端执行器配合换刀机械手可以实现TBM的自动换刀作业,从而提高TBM滚刀更换效率,保障施工人员的人身安全,提高隧道施工效率,节约经济成本。本发明主要由安装机架、螺栓拆装模块、上方梯形楔形块拆装模块、两侧方形楔形块拆装模块、滚刀拆装模块组成。
串型水果采摘机器人的末端执行器
成熟度:正在研发
技术类型:发明
应用行业:制造业
技术简介
本[发明专利]公开了一种串型水果采摘机器人的末端执行器,包括一端开口的外壳、一端固装在该外壳内的剪断机构、一端固装在该外壳内的夹持机构以及安装在所述外壳下部的托举机构;所述夹持机构用于夹持所述串型水果的果梗,并在夹持果梗的压力达到能夹紧果串的预设值时,触发所述托举机构托住所述串型水果;所述托举机构根据其角度变化判断是否托举到位,并在成功托举串型水果启动所述剪断机构剪断串型水果的果梗。该装置结构简单、实用性强,托举机构、夹持机构和剪断机构协同作用,能有效完成果串的夹紧、托举和剪切作业,防止果串滑落、摔伤,保证了采摘质量。
一种用于汽车加油机器人的末端执行器
成熟度:正在研发
技术类型:发明
应用行业:交通运输、仓储和邮政业
技术简介
本发明公开了一种用于汽车加油机器人的末端执行器,目的在于,集成化地实现汽车内、外油箱盖的自动化开闭、油枪的抓取与油枪开关把的自动化开闭,降低系统的控制复杂程度,减小系统体积,所采用的技术方案为包括与汽车加油机器人末端连接的安装架,安装架上固定设置有内盖开闭机构和传动系统,传动系统连接有油枪抓取机构和外盖开闭机构,传动系统包括摆动气缸,摆动气缸连接油枪抓取机构和外盖开闭机构,摆动气缸用于驱动油枪抓取机构和外盖开闭机构轴向摆动;油枪抓取机构包括第一气爪和第二气爪,第一气爪上设置有手爪,第二气爪上设置有拨指;外盖开闭机构包括伸缩吸盘;内盖开闭机构包括圆柱形气爪,圆柱形气爪上设置有卡指。
用于保温杯抛光的抛光机器人样机
成熟度:正在研发
技术类型:-
应用行业:制造业
技术简介
项目简介:通过力- 运动混合控制方法实现高精度控制,确保抛光轮和物体表面恒力接触控制,可以达到很好的抛光精度。 此外,该机器人可实现进给系统上下移动,抛光轮俯仰摆头, 实现对锥形曲面的上下抛光作业。 详细介绍:该机器人由轴式直线电机直接驱动抛光轮前后运动,抛光轮后端安装力传感器,团队在基于直线电机进给系统抛光机器人的基础上,正在研发用于抛光的具有主动力控制的多自由度末端执行器模块,安装在现有的商用机器人上,通过这个附加的末端执行器实现机器人系统的力- 运动混合控制。这种混合控制遵循宏- 微控制的方法, "宏"控制指的是机器人臂的运动控制,而"微"控制指的是末端执行器的局部力控制。该末端执行器在系统中即可实现方向可调的主动力控制,又可用来补偿系统的运动误差,提高位置精度。
水果采摘机器人的机械臂和末端执行器及水果采摘方法
成熟度:正在研发
技术类型:发明
应用行业:制造业
技术简介
摘要:本发明公开了一种水果采摘机器人的机械臂和末端执行器,包括果实采摘机械装置和控制系统,果实采摘机械装置包括母机械臂、不少于一个的子机械臂和末端执行器;母机械臂包括母臂Z轴、母臂r轴、母臂θ轴、底座、端架和支架;子机械臂包括子臂Z轴、子臂r轴、子臂θ轴和子臂法兰;末端执行器包括接果器、基部法兰、拢果器、刀片、收果筒、旋转底盖、传动轮、传动带、主动齿轮、从动齿轮、架台、横杆、拢果器轴、刀片轴和旋转底盖轴;控制系统包括工控机、双目摄像机、转接卡、母机械臂控制系统、转换器和子机械臂与末端执行器控制系统;本发明还公开一种水果采摘机器人的机械臂和末端执行器及水果采摘方法。
一种机器人的人-机交互安全防护系统
成熟度:正在研发
技术类型:实用新型
应用行业:制造业
技术简介
摘要:本实用新型涉及一种机器人的人-机交互安全防护系统,属于机器人及人机交互技术领域。该安全防护系统由语音提示装置、安装于机器人摆臂末端执行器上的融合型传感器、覆盖在机器人摆臂末端执行器上的灵敏皮肤及信号传递线路组成;所述融合型传感器由六维力传感器和视觉传感器组成;所述视觉传感器用于对人脸、人手和目标物进行发现和识别;所述六维力传感器用于测量三维直角坐标系中三个力分量和三个力矩分量,通过力信息帮助机器人调整交互操作时的接触力;所述灵敏皮肤采用主动红外接近传感器,并以环状的形式覆盖在末端执行器上。本实用新型以融合型传感器为基础建立安全防护系统,可以全面、彻底地保证人-机交互操作时人的安全性,同时又兼具语音提示功能,工程实用性强。
机器人精度补偿技术与高精度智能机器人加工装备
成熟度:正在研发
技术类型:-
应用行业:制造业
技术简介
p 一、 成果简介机器人精度补偿技术与高精度机器人智能加工装备面向航空航天及高端民用产品数字 化智能制造领域,提供机器人加工装备整体解决方案设计、核心技术服务等研究性工作。重 点突破机器人高精度补偿、刚度增强、任务规划、智能末端执行器、集成控制的核心技术, 形成高精度机器人作业平台,通过装载制孔、铆接、铣削、测量等多功能末端执行器形成高 精度智能机器人加工装备。二、 创新点1.提出综合关节伺服控制和定位误差深度学习的机器人绝对定位精度补偿策略,实现机 器人的精确控制与实时补偿。2.提出基于在线感知的加工任务离线规划方法,实现钻铆工艺离线任务的智能规划。3.提出融合视觉、触觉、听觉和主轴功率感知的智能钻铆一体化多功能末端执行器模块 化结构,实现钻铆状态实时动态感知与钻铆质量在线监测。4.提出基于钻铆工艺学习样本库的深度置信网络学习策略,形成基于钻铆工艺深度学习 的自适应控制方法。 img title="e:\k8008\qiuchengcai\桌面\成果图片\南航成果图片\领域\图片47.png" alt="e:\k8008\qiuchengcai\桌面\成果图片\南航成果图片\领域\图片47.png" src="https://ue-upload.1633.com/2020/0429/1601410805892.png"/ img title="e:\k8008\qiuchengcai\桌面\成果图片\南航成果图片\领域\图片48.png" alt="e:\k8008\qiuchengcai\桌面\成果图片\南航成果图片\领域\图片48.png" src="https://ue-upload.1633.com/2020/0429/1601366579532.png"/ /p
一种搬运码垛机构
成熟度:正在研发
技术类型:实用新型
应用行业:制造业
技术简介
一种搬运码垛机构,包括底座、旋转机架、手臂升降机构、末端执行器平动保持机构、法兰盘。所述旋转机架通过旋转副连接在底座上;所述手臂升降机构包括大臂、小臂、第一主动杆、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第二主动杆、第四连杆,其中大臂、小臂、第二连杆、第三连杆组成一个平行四边形机构,各杆件通过铰链相连接;所述末端执行器平动保持机构包括由大臂、第一辅助连杆、三角辅助架、旋转机架组成的平行四边形机构和由小臂、第二辅助连杆、三角辅助架、末端执行器平动保持器组成的平行四边形机构,各杆件通过铰链相连接;所述法兰盘通过旋转副连接在末端执行器平动保持器上,可根据实际需要安装不同的末端执行器。
找到12项技术成果数据。
找技术 >一种能调整接触力并减小变形影响的机械臂结构
成熟度:正在研发
技术类型:发明
应用行业:制造业
技术简介
本发明公开了一种能调整接触力并减小变形影响的机械臂结构,属于精密机械领域。该机械臂由本体,工具单元和柱塞单元组成;本体用于将工具单元和柱塞单元与装配系统的导轨或平台连接;工具单元实现末端执行器的固定,并保证末端执行器的轴线在作业过程中不变;柱塞单元控制末端执行器的动作范围,它给弹簧片施加向下的力会抵消一部分反作用力,减小变形,通过调整柱塞的旋转量,可以控制接触力的大小。利用本发明所涉及的机械臂进行作业,可以减小机械臂受力后的变形量,减小末端执行器受变形后轴线角度的改变,进而提高装配或加工作业的位置精度。
一种双作用机械手
成熟度:正在研发
技术类型:发明
应用行业:制造业
技术简介
摘要:本发明涉及一种双作用机械手,包括基座、腰部、大臂、小臂和末端执行器,其中基座、腰部、大臂、小臂和末端执行器之间依次通过中空关节轴连接,并在机械手内部布线;即基座与腰部通过腰部中空关节轴连接,腰部与大臂通过肩部中空关节轴连接,大臂与小臂通过肘部中空关节轴连接,小臂与末端执行器通过腕部俯仰中空关节轴连接,其特征在于腰部中空关节轴与肩部关节轴的轴线垂直且汇交于一点;肩部中空关节轴、肘部中空关节轴和腕部俯仰中空关节轴三者相互平行;所述末端执行器包括电动扳手、手爪、末端执行器箱体、手爪旋转直流伺服电机和手爪开合直流伺服电机;电动扳手和末端执行器箱体通过腕部偏转中空关节轴连接。
一种岩石隧道掘进机滚刀更换机械手末端执行器
成熟度:正在研发
技术类型:发明
应用行业:制造业
技术简介
本发明提供了一种岩石隧道掘进机滚刀更换机械手末端执行器,属于隧道掘进施工设备技术领域。该末端执行器配合换刀机械手可以实现TBM的自动换刀作业,从而提高TBM滚刀更换效率,保障施工人员的人身安全,提高隧道施工效率,节约经济成本。本发明主要由安装机架、螺栓拆装模块、上方梯形楔形块拆装模块、两侧方形楔形块拆装模块、滚刀拆装模块组成。
串型水果采摘机器人的末端执行器
成熟度:正在研发
技术类型:发明
应用行业:制造业
技术简介
本[发明专利]公开了一种串型水果采摘机器人的末端执行器,包括一端开口的外壳、一端固装在该外壳内的剪断机构、一端固装在该外壳内的夹持机构以及安装在所述外壳下部的托举机构;所述夹持机构用于夹持所述串型水果的果梗,并在夹持果梗的压力达到能夹紧果串的预设值时,触发所述托举机构托住所述串型水果;所述托举机构根据其角度变化判断是否托举到位,并在成功托举串型水果启动所述剪断机构剪断串型水果的果梗。该装置结构简单、实用性强,托举机构、夹持机构和剪断机构协同作用,能有效完成果串的夹紧、托举和剪切作业,防止果串滑落、摔伤,保证了采摘质量。
一种用于汽车加油机器人的末端执行器
成熟度:正在研发
技术类型:发明
应用行业:交通运输、仓储和邮政业
技术简介
本发明公开了一种用于汽车加油机器人的末端执行器,目的在于,集成化地实现汽车内、外油箱盖的自动化开闭、油枪的抓取与油枪开关把的自动化开闭,降低系统的控制复杂程度,减小系统体积,所采用的技术方案为包括与汽车加油机器人末端连接的安装架,安装架上固定设置有内盖开闭机构和传动系统,传动系统连接有油枪抓取机构和外盖开闭机构,传动系统包括摆动气缸,摆动气缸连接油枪抓取机构和外盖开闭机构,摆动气缸用于驱动油枪抓取机构和外盖开闭机构轴向摆动;油枪抓取机构包括第一气爪和第二气爪,第一气爪上设置有手爪,第二气爪上设置有拨指;外盖开闭机构包括伸缩吸盘;内盖开闭机构包括圆柱形气爪,圆柱形气爪上设置有卡指。
用于保温杯抛光的抛光机器人样机
成熟度:正在研发
技术类型:-
应用行业:制造业
技术简介
项目简介:通过力- 运动混合控制方法实现高精度控制,确保抛光轮和物体表面恒力接触控制,可以达到很好的抛光精度。 此外,该机器人可实现进给系统上下移动,抛光轮俯仰摆头, 实现对锥形曲面的上下抛光作业。 详细介绍:该机器人由轴式直线电机直接驱动抛光轮前后运动,抛光轮后端安装力传感器,团队在基于直线电机进给系统抛光机器人的基础上,正在研发用于抛光的具有主动力控制的多自由度末端执行器模块,安装在现有的商用机器人上,通过这个附加的末端执行器实现机器人系统的力- 运动混合控制。这种混合控制遵循宏- 微控制的方法, "宏"控制指的是机器人臂的运动控制,而"微"控制指的是末端执行器的局部力控制。该末端执行器在系统中即可实现方向可调的主动力控制,又可用来补偿系统的运动误差,提高位置精度。
水果采摘机器人的机械臂和末端执行器及水果采摘方法
成熟度:正在研发
技术类型:发明
应用行业:制造业
技术简介
摘要:本发明公开了一种水果采摘机器人的机械臂和末端执行器,包括果实采摘机械装置和控制系统,果实采摘机械装置包括母机械臂、不少于一个的子机械臂和末端执行器;母机械臂包括母臂Z轴、母臂r轴、母臂θ轴、底座、端架和支架;子机械臂包括子臂Z轴、子臂r轴、子臂θ轴和子臂法兰;末端执行器包括接果器、基部法兰、拢果器、刀片、收果筒、旋转底盖、传动轮、传动带、主动齿轮、从动齿轮、架台、横杆、拢果器轴、刀片轴和旋转底盖轴;控制系统包括工控机、双目摄像机、转接卡、母机械臂控制系统、转换器和子机械臂与末端执行器控制系统;本发明还公开一种水果采摘机器人的机械臂和末端执行器及水果采摘方法。
一种机器人的人-机交互安全防护系统
成熟度:正在研发
技术类型:实用新型
应用行业:制造业
技术简介
摘要:本实用新型涉及一种机器人的人-机交互安全防护系统,属于机器人及人机交互技术领域。该安全防护系统由语音提示装置、安装于机器人摆臂末端执行器上的融合型传感器、覆盖在机器人摆臂末端执行器上的灵敏皮肤及信号传递线路组成;所述融合型传感器由六维力传感器和视觉传感器组成;所述视觉传感器用于对人脸、人手和目标物进行发现和识别;所述六维力传感器用于测量三维直角坐标系中三个力分量和三个力矩分量,通过力信息帮助机器人调整交互操作时的接触力;所述灵敏皮肤采用主动红外接近传感器,并以环状的形式覆盖在末端执行器上。本实用新型以融合型传感器为基础建立安全防护系统,可以全面、彻底地保证人-机交互操作时人的安全性,同时又兼具语音提示功能,工程实用性强。
机器人精度补偿技术与高精度智能机器人加工装备
成熟度:正在研发
技术类型:-
应用行业:制造业
技术简介
p 一、 成果简介机器人精度补偿技术与高精度机器人智能加工装备面向航空航天及高端民用产品数字 化智能制造领域,提供机器人加工装备整体解决方案设计、核心技术服务等研究性工作。重 点突破机器人高精度补偿、刚度增强、任务规划、智能末端执行器、集成控制的核心技术, 形成高精度机器人作业平台,通过装载制孔、铆接、铣削、测量等多功能末端执行器形成高 精度智能机器人加工装备。二、 创新点1.提出综合关节伺服控制和定位误差深度学习的机器人绝对定位精度补偿策略,实现机 器人的精确控制与实时补偿。2.提出基于在线感知的加工任务离线规划方法,实现钻铆工艺离线任务的智能规划。3.提出融合视觉、触觉、听觉和主轴功率感知的智能钻铆一体化多功能末端执行器模块 化结构,实现钻铆状态实时动态感知与钻铆质量在线监测。4.提出基于钻铆工艺学习样本库的深度置信网络学习策略,形成基于钻铆工艺深度学习 的自适应控制方法。 img title="e:\k8008\qiuchengcai\桌面\成果图片\南航成果图片\领域\图片47.png" alt="e:\k8008\qiuchengcai\桌面\成果图片\南航成果图片\领域\图片47.png" src="https://ue-upload.1633.com/2020/0429/1601410805892.png"/ img title="e:\k8008\qiuchengcai\桌面\成果图片\南航成果图片\领域\图片48.png" alt="e:\k8008\qiuchengcai\桌面\成果图片\南航成果图片\领域\图片48.png" src="https://ue-upload.1633.com/2020/0429/1601366579532.png"/ /p
一种搬运码垛机构
成熟度:正在研发
技术类型:实用新型
应用行业:制造业
技术简介
一种搬运码垛机构,包括底座、旋转机架、手臂升降机构、末端执行器平动保持机构、法兰盘。所述旋转机架通过旋转副连接在底座上;所述手臂升降机构包括大臂、小臂、第一主动杆、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第二主动杆、第四连杆,其中大臂、小臂、第二连杆、第三连杆组成一个平行四边形机构,各杆件通过铰链相连接;所述末端执行器平动保持机构包括由大臂、第一辅助连杆、三角辅助架、旋转机架组成的平行四边形机构和由小臂、第二辅助连杆、三角辅助架、末端执行器平动保持器组成的平行四边形机构,各杆件通过铰链相连接;所述法兰盘通过旋转副连接在末端执行器平动保持器上,可根据实际需要安装不同的末端执行器。
找到12项技术成果数据。
找技术 >一种能调整接触力并减小变形影响的机械臂结构
成熟度:正在研发
技术类型:发明
应用行业:制造业
技术简介
本发明公开了一种能调整接触力并减小变形影响的机械臂结构,属于精密机械领域。该机械臂由本体,工具单元和柱塞单元组成;本体用于将工具单元和柱塞单元与装配系统的导轨或平台连接;工具单元实现末端执行器的固定,并保证末端执行器的轴线在作业过程中不变;柱塞单元控制末端执行器的动作范围,它给弹簧片施加向下的力会抵消一部分反作用力,减小变形,通过调整柱塞的旋转量,可以控制接触力的大小。利用本发明所涉及的机械臂进行作业,可以减小机械臂受力后的变形量,减小末端执行器受变形后轴线角度的改变,进而提高装配或加工作业的位置精度。
一种双作用机械手
成熟度:正在研发
技术类型:发明
应用行业:制造业
技术简介
摘要:本发明涉及一种双作用机械手,包括基座、腰部、大臂、小臂和末端执行器,其中基座、腰部、大臂、小臂和末端执行器之间依次通过中空关节轴连接,并在机械手内部布线;即基座与腰部通过腰部中空关节轴连接,腰部与大臂通过肩部中空关节轴连接,大臂与小臂通过肘部中空关节轴连接,小臂与末端执行器通过腕部俯仰中空关节轴连接,其特征在于腰部中空关节轴与肩部关节轴的轴线垂直且汇交于一点;肩部中空关节轴、肘部中空关节轴和腕部俯仰中空关节轴三者相互平行;所述末端执行器包括电动扳手、手爪、末端执行器箱体、手爪旋转直流伺服电机和手爪开合直流伺服电机;电动扳手和末端执行器箱体通过腕部偏转中空关节轴连接。
一种岩石隧道掘进机滚刀更换机械手末端执行器
成熟度:正在研发
技术类型:发明
应用行业:制造业
技术简介
本发明提供了一种岩石隧道掘进机滚刀更换机械手末端执行器,属于隧道掘进施工设备技术领域。该末端执行器配合换刀机械手可以实现TBM的自动换刀作业,从而提高TBM滚刀更换效率,保障施工人员的人身安全,提高隧道施工效率,节约经济成本。本发明主要由安装机架、螺栓拆装模块、上方梯形楔形块拆装模块、两侧方形楔形块拆装模块、滚刀拆装模块组成。
串型水果采摘机器人的末端执行器
成熟度:正在研发
技术类型:发明
应用行业:制造业
技术简介
本[发明专利]公开了一种串型水果采摘机器人的末端执行器,包括一端开口的外壳、一端固装在该外壳内的剪断机构、一端固装在该外壳内的夹持机构以及安装在所述外壳下部的托举机构;所述夹持机构用于夹持所述串型水果的果梗,并在夹持果梗的压力达到能夹紧果串的预设值时,触发所述托举机构托住所述串型水果;所述托举机构根据其角度变化判断是否托举到位,并在成功托举串型水果启动所述剪断机构剪断串型水果的果梗。该装置结构简单、实用性强,托举机构、夹持机构和剪断机构协同作用,能有效完成果串的夹紧、托举和剪切作业,防止果串滑落、摔伤,保证了采摘质量。
一种用于汽车加油机器人的末端执行器
成熟度:正在研发
技术类型:发明
应用行业:交通运输、仓储和邮政业
技术简介
本发明公开了一种用于汽车加油机器人的末端执行器,目的在于,集成化地实现汽车内、外油箱盖的自动化开闭、油枪的抓取与油枪开关把的自动化开闭,降低系统的控制复杂程度,减小系统体积,所采用的技术方案为包括与汽车加油机器人末端连接的安装架,安装架上固定设置有内盖开闭机构和传动系统,传动系统连接有油枪抓取机构和外盖开闭机构,传动系统包括摆动气缸,摆动气缸连接油枪抓取机构和外盖开闭机构,摆动气缸用于驱动油枪抓取机构和外盖开闭机构轴向摆动;油枪抓取机构包括第一气爪和第二气爪,第一气爪上设置有手爪,第二气爪上设置有拨指;外盖开闭机构包括伸缩吸盘;内盖开闭机构包括圆柱形气爪,圆柱形气爪上设置有卡指。
用于保温杯抛光的抛光机器人样机
成熟度:正在研发
技术类型:-
应用行业:制造业
技术简介
项目简介:通过力- 运动混合控制方法实现高精度控制,确保抛光轮和物体表面恒力接触控制,可以达到很好的抛光精度。 此外,该机器人可实现进给系统上下移动,抛光轮俯仰摆头, 实现对锥形曲面的上下抛光作业。 详细介绍:该机器人由轴式直线电机直接驱动抛光轮前后运动,抛光轮后端安装力传感器,团队在基于直线电机进给系统抛光机器人的基础上,正在研发用于抛光的具有主动力控制的多自由度末端执行器模块,安装在现有的商用机器人上,通过这个附加的末端执行器实现机器人系统的力- 运动混合控制。这种混合控制遵循宏- 微控制的方法, "宏"控制指的是机器人臂的运动控制,而"微"控制指的是末端执行器的局部力控制。该末端执行器在系统中即可实现方向可调的主动力控制,又可用来补偿系统的运动误差,提高位置精度。
水果采摘机器人的机械臂和末端执行器及水果采摘方法
成熟度:正在研发
技术类型:发明
应用行业:制造业
技术简介
摘要:本发明公开了一种水果采摘机器人的机械臂和末端执行器,包括果实采摘机械装置和控制系统,果实采摘机械装置包括母机械臂、不少于一个的子机械臂和末端执行器;母机械臂包括母臂Z轴、母臂r轴、母臂θ轴、底座、端架和支架;子机械臂包括子臂Z轴、子臂r轴、子臂θ轴和子臂法兰;末端执行器包括接果器、基部法兰、拢果器、刀片、收果筒、旋转底盖、传动轮、传动带、主动齿轮、从动齿轮、架台、横杆、拢果器轴、刀片轴和旋转底盖轴;控制系统包括工控机、双目摄像机、转接卡、母机械臂控制系统、转换器和子机械臂与末端执行器控制系统;本发明还公开一种水果采摘机器人的机械臂和末端执行器及水果采摘方法。
一种机器人的人-机交互安全防护系统
成熟度:正在研发
技术类型:实用新型
应用行业:制造业
技术简介
摘要:本实用新型涉及一种机器人的人-机交互安全防护系统,属于机器人及人机交互技术领域。该安全防护系统由语音提示装置、安装于机器人摆臂末端执行器上的融合型传感器、覆盖在机器人摆臂末端执行器上的灵敏皮肤及信号传递线路组成;所述融合型传感器由六维力传感器和视觉传感器组成;所述视觉传感器用于对人脸、人手和目标物进行发现和识别;所述六维力传感器用于测量三维直角坐标系中三个力分量和三个力矩分量,通过力信息帮助机器人调整交互操作时的接触力;所述灵敏皮肤采用主动红外接近传感器,并以环状的形式覆盖在末端执行器上。本实用新型以融合型传感器为基础建立安全防护系统,可以全面、彻底地保证人-机交互操作时人的安全性,同时又兼具语音提示功能,工程实用性强。
机器人精度补偿技术与高精度智能机器人加工装备
成熟度:正在研发
技术类型:-
应用行业:制造业
技术简介
p 一、 成果简介机器人精度补偿技术与高精度机器人智能加工装备面向航空航天及高端民用产品数字 化智能制造领域,提供机器人加工装备整体解决方案设计、核心技术服务等研究性工作。重 点突破机器人高精度补偿、刚度增强、任务规划、智能末端执行器、集成控制的核心技术, 形成高精度机器人作业平台,通过装载制孔、铆接、铣削、测量等多功能末端执行器形成高 精度智能机器人加工装备。二、 创新点1.提出综合关节伺服控制和定位误差深度学习的机器人绝对定位精度补偿策略,实现机 器人的精确控制与实时补偿。2.提出基于在线感知的加工任务离线规划方法,实现钻铆工艺离线任务的智能规划。3.提出融合视觉、触觉、听觉和主轴功率感知的智能钻铆一体化多功能末端执行器模块 化结构,实现钻铆状态实时动态感知与钻铆质量在线监测。4.提出基于钻铆工艺学习样本库的深度置信网络学习策略,形成基于钻铆工艺深度学习 的自适应控制方法。 img title="e:\k8008\qiuchengcai\桌面\成果图片\南航成果图片\领域\图片47.png" alt="e:\k8008\qiuchengcai\桌面\成果图片\南航成果图片\领域\图片47.png" src="https://ue-upload.1633.com/2020/0429/1601410805892.png"/ img title="e:\k8008\qiuchengcai\桌面\成果图片\南航成果图片\领域\图片48.png" alt="e:\k8008\qiuchengcai\桌面\成果图片\南航成果图片\领域\图片48.png" src="https://ue-upload.1633.com/2020/0429/1601366579532.png"/ /p
一种搬运码垛机构
成熟度:正在研发
技术类型:实用新型
应用行业:制造业
技术简介
一种搬运码垛机构,包括底座、旋转机架、手臂升降机构、末端执行器平动保持机构、法兰盘。所述旋转机架通过旋转副连接在底座上;所述手臂升降机构包括大臂、小臂、第一主动杆、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第二主动杆、第四连杆,其中大臂、小臂、第二连杆、第三连杆组成一个平行四边形机构,各杆件通过铰链相连接;所述末端执行器平动保持机构包括由大臂、第一辅助连杆、三角辅助架、旋转机架组成的平行四边形机构和由小臂、第二辅助连杆、三角辅助架、末端执行器平动保持器组成的平行四边形机构,各杆件通过铰链相连接;所述法兰盘通过旋转副连接在末端执行器平动保持器上,可根据实际需要安装不同的末端执行器。
找到12项技术成果数据。
找技术 >一种能调整接触力并减小变形影响的机械臂结构
成熟度:正在研发
技术类型:发明
应用行业:制造业
技术简介
本发明公开了一种能调整接触力并减小变形影响的机械臂结构,属于精密机械领域。该机械臂由本体,工具单元和柱塞单元组成;本体用于将工具单元和柱塞单元与装配系统的导轨或平台连接;工具单元实现末端执行器的固定,并保证末端执行器的轴线在作业过程中不变;柱塞单元控制末端执行器的动作范围,它给弹簧片施加向下的力会抵消一部分反作用力,减小变形,通过调整柱塞的旋转量,可以控制接触力的大小。利用本发明所涉及的机械臂进行作业,可以减小机械臂受力后的变形量,减小末端执行器受变形后轴线角度的改变,进而提高装配或加工作业的位置精度。
一种双作用机械手
成熟度:正在研发
技术类型:发明
应用行业:制造业
技术简介
摘要:本发明涉及一种双作用机械手,包括基座、腰部、大臂、小臂和末端执行器,其中基座、腰部、大臂、小臂和末端执行器之间依次通过中空关节轴连接,并在机械手内部布线;即基座与腰部通过腰部中空关节轴连接,腰部与大臂通过肩部中空关节轴连接,大臂与小臂通过肘部中空关节轴连接,小臂与末端执行器通过腕部俯仰中空关节轴连接,其特征在于腰部中空关节轴与肩部关节轴的轴线垂直且汇交于一点;肩部中空关节轴、肘部中空关节轴和腕部俯仰中空关节轴三者相互平行;所述末端执行器包括电动扳手、手爪、末端执行器箱体、手爪旋转直流伺服电机和手爪开合直流伺服电机;电动扳手和末端执行器箱体通过腕部偏转中空关节轴连接。
一种岩石隧道掘进机滚刀更换机械手末端执行器
成熟度:正在研发
技术类型:发明
应用行业:制造业
技术简介
本发明提供了一种岩石隧道掘进机滚刀更换机械手末端执行器,属于隧道掘进施工设备技术领域。该末端执行器配合换刀机械手可以实现TBM的自动换刀作业,从而提高TBM滚刀更换效率,保障施工人员的人身安全,提高隧道施工效率,节约经济成本。本发明主要由安装机架、螺栓拆装模块、上方梯形楔形块拆装模块、两侧方形楔形块拆装模块、滚刀拆装模块组成。
串型水果采摘机器人的末端执行器
成熟度:正在研发
技术类型:发明
应用行业:制造业
技术简介
本[发明专利]公开了一种串型水果采摘机器人的末端执行器,包括一端开口的外壳、一端固装在该外壳内的剪断机构、一端固装在该外壳内的夹持机构以及安装在所述外壳下部的托举机构;所述夹持机构用于夹持所述串型水果的果梗,并在夹持果梗的压力达到能夹紧果串的预设值时,触发所述托举机构托住所述串型水果;所述托举机构根据其角度变化判断是否托举到位,并在成功托举串型水果启动所述剪断机构剪断串型水果的果梗。该装置结构简单、实用性强,托举机构、夹持机构和剪断机构协同作用,能有效完成果串的夹紧、托举和剪切作业,防止果串滑落、摔伤,保证了采摘质量。
一种用于汽车加油机器人的末端执行器
成熟度:正在研发
技术类型:发明
应用行业:交通运输、仓储和邮政业
技术简介
本发明公开了一种用于汽车加油机器人的末端执行器,目的在于,集成化地实现汽车内、外油箱盖的自动化开闭、油枪的抓取与油枪开关把的自动化开闭,降低系统的控制复杂程度,减小系统体积,所采用的技术方案为包括与汽车加油机器人末端连接的安装架,安装架上固定设置有内盖开闭机构和传动系统,传动系统连接有油枪抓取机构和外盖开闭机构,传动系统包括摆动气缸,摆动气缸连接油枪抓取机构和外盖开闭机构,摆动气缸用于驱动油枪抓取机构和外盖开闭机构轴向摆动;油枪抓取机构包括第一气爪和第二气爪,第一气爪上设置有手爪,第二气爪上设置有拨指;外盖开闭机构包括伸缩吸盘;内盖开闭机构包括圆柱形气爪,圆柱形气爪上设置有卡指。
用于保温杯抛光的抛光机器人样机
成熟度:正在研发
技术类型:-
应用行业:制造业
技术简介
项目简介:通过力- 运动混合控制方法实现高精度控制,确保抛光轮和物体表面恒力接触控制,可以达到很好的抛光精度。 此外,该机器人可实现进给系统上下移动,抛光轮俯仰摆头, 实现对锥形曲面的上下抛光作业。 详细介绍:该机器人由轴式直线电机直接驱动抛光轮前后运动,抛光轮后端安装力传感器,团队在基于直线电机进给系统抛光机器人的基础上,正在研发用于抛光的具有主动力控制的多自由度末端执行器模块,安装在现有的商用机器人上,通过这个附加的末端执行器实现机器人系统的力- 运动混合控制。这种混合控制遵循宏- 微控制的方法, "宏"控制指的是机器人臂的运动控制,而"微"控制指的是末端执行器的局部力控制。该末端执行器在系统中即可实现方向可调的主动力控制,又可用来补偿系统的运动误差,提高位置精度。
水果采摘机器人的机械臂和末端执行器及水果采摘方法
成熟度:正在研发
技术类型:发明
应用行业:制造业
技术简介
摘要:本发明公开了一种水果采摘机器人的机械臂和末端执行器,包括果实采摘机械装置和控制系统,果实采摘机械装置包括母机械臂、不少于一个的子机械臂和末端执行器;母机械臂包括母臂Z轴、母臂r轴、母臂θ轴、底座、端架和支架;子机械臂包括子臂Z轴、子臂r轴、子臂θ轴和子臂法兰;末端执行器包括接果器、基部法兰、拢果器、刀片、收果筒、旋转底盖、传动轮、传动带、主动齿轮、从动齿轮、架台、横杆、拢果器轴、刀片轴和旋转底盖轴;控制系统包括工控机、双目摄像机、转接卡、母机械臂控制系统、转换器和子机械臂与末端执行器控制系统;本发明还公开一种水果采摘机器人的机械臂和末端执行器及水果采摘方法。
一种机器人的人-机交互安全防护系统
成熟度:正在研发
技术类型:实用新型
应用行业:制造业
技术简介
摘要:本实用新型涉及一种机器人的人-机交互安全防护系统,属于机器人及人机交互技术领域。该安全防护系统由语音提示装置、安装于机器人摆臂末端执行器上的融合型传感器、覆盖在机器人摆臂末端执行器上的灵敏皮肤及信号传递线路组成;所述融合型传感器由六维力传感器和视觉传感器组成;所述视觉传感器用于对人脸、人手和目标物进行发现和识别;所述六维力传感器用于测量三维直角坐标系中三个力分量和三个力矩分量,通过力信息帮助机器人调整交互操作时的接触力;所述灵敏皮肤采用主动红外接近传感器,并以环状的形式覆盖在末端执行器上。本实用新型以融合型传感器为基础建立安全防护系统,可以全面、彻底地保证人-机交互操作时人的安全性,同时又兼具语音提示功能,工程实用性强。
机器人精度补偿技术与高精度智能机器人加工装备
成熟度:正在研发
技术类型:-
应用行业:制造业
技术简介
p 一、 成果简介机器人精度补偿技术与高精度机器人智能加工装备面向航空航天及高端民用产品数字 化智能制造领域,提供机器人加工装备整体解决方案设计、核心技术服务等研究性工作。重 点突破机器人高精度补偿、刚度增强、任务规划、智能末端执行器、集成控制的核心技术, 形成高精度机器人作业平台,通过装载制孔、铆接、铣削、测量等多功能末端执行器形成高 精度智能机器人加工装备。二、 创新点1.提出综合关节伺服控制和定位误差深度学习的机器人绝对定位精度补偿策略,实现机 器人的精确控制与实时补偿。2.提出基于在线感知的加工任务离线规划方法,实现钻铆工艺离线任务的智能规划。3.提出融合视觉、触觉、听觉和主轴功率感知的智能钻铆一体化多功能末端执行器模块 化结构,实现钻铆状态实时动态感知与钻铆质量在线监测。4.提出基于钻铆工艺学习样本库的深度置信网络学习策略,形成基于钻铆工艺深度学习 的自适应控制方法。 img title="e:\k8008\qiuchengcai\桌面\成果图片\南航成果图片\领域\图片47.png" alt="e:\k8008\qiuchengcai\桌面\成果图片\南航成果图片\领域\图片47.png" src="https://ue-upload.1633.com/2020/0429/1601410805892.png"/ img title="e:\k8008\qiuchengcai\桌面\成果图片\南航成果图片\领域\图片48.png" alt="e:\k8008\qiuchengcai\桌面\成果图片\南航成果图片\领域\图片48.png" src="https://ue-upload.1633.com/2020/0429/1601366579532.png"/ /p
一种搬运码垛机构
成熟度:正在研发
技术类型:实用新型
应用行业:制造业
技术简介
一种搬运码垛机构,包括底座、旋转机架、手臂升降机构、末端执行器平动保持机构、法兰盘。所述旋转机架通过旋转副连接在底座上;所述手臂升降机构包括大臂、小臂、第一主动杆、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第二主动杆、第四连杆,其中大臂、小臂、第二连杆、第三连杆组成一个平行四边形机构,各杆件通过铰链相连接;所述末端执行器平动保持机构包括由大臂、第一辅助连杆、三角辅助架、旋转机架组成的平行四边形机构和由小臂、第二辅助连杆、三角辅助架、末端执行器平动保持器组成的平行四边形机构,各杆件通过铰链相连接;所述法兰盘通过旋转副连接在末端执行器平动保持器上,可根据实际需要安装不同的末端执行器。
找到12项技术成果数据。
找技术 >一种能调整接触力并减小变形影响的机械臂结构
成熟度:正在研发
技术类型:发明
应用行业:制造业
技术简介
本发明公开了一种能调整接触力并减小变形影响的机械臂结构,属于精密机械领域。该机械臂由本体,工具单元和柱塞单元组成;本体用于将工具单元和柱塞单元与装配系统的导轨或平台连接;工具单元实现末端执行器的固定,并保证末端执行器的轴线在作业过程中不变;柱塞单元控制末端执行器的动作范围,它给弹簧片施加向下的力会抵消一部分反作用力,减小变形,通过调整柱塞的旋转量,可以控制接触力的大小。利用本发明所涉及的机械臂进行作业,可以减小机械臂受力后的变形量,减小末端执行器受变形后轴线角度的改变,进而提高装配或加工作业的位置精度。
一种双作用机械手
成熟度:正在研发
技术类型:发明
应用行业:制造业
技术简介
摘要:本发明涉及一种双作用机械手,包括基座、腰部、大臂、小臂和末端执行器,其中基座、腰部、大臂、小臂和末端执行器之间依次通过中空关节轴连接,并在机械手内部布线;即基座与腰部通过腰部中空关节轴连接,腰部与大臂通过肩部中空关节轴连接,大臂与小臂通过肘部中空关节轴连接,小臂与末端执行器通过腕部俯仰中空关节轴连接,其特征在于腰部中空关节轴与肩部关节轴的轴线垂直且汇交于一点;肩部中空关节轴、肘部中空关节轴和腕部俯仰中空关节轴三者相互平行;所述末端执行器包括电动扳手、手爪、末端执行器箱体、手爪旋转直流伺服电机和手爪开合直流伺服电机;电动扳手和末端执行器箱体通过腕部偏转中空关节轴连接。
一种岩石隧道掘进机滚刀更换机械手末端执行器
成熟度:正在研发
技术类型:发明
应用行业:制造业
技术简介
本发明提供了一种岩石隧道掘进机滚刀更换机械手末端执行器,属于隧道掘进施工设备技术领域。该末端执行器配合换刀机械手可以实现TBM的自动换刀作业,从而提高TBM滚刀更换效率,保障施工人员的人身安全,提高隧道施工效率,节约经济成本。本发明主要由安装机架、螺栓拆装模块、上方梯形楔形块拆装模块、两侧方形楔形块拆装模块、滚刀拆装模块组成。
串型水果采摘机器人的末端执行器
成熟度:正在研发
技术类型:发明
应用行业:制造业
技术简介
本[发明专利]公开了一种串型水果采摘机器人的末端执行器,包括一端开口的外壳、一端固装在该外壳内的剪断机构、一端固装在该外壳内的夹持机构以及安装在所述外壳下部的托举机构;所述夹持机构用于夹持所述串型水果的果梗,并在夹持果梗的压力达到能夹紧果串的预设值时,触发所述托举机构托住所述串型水果;所述托举机构根据其角度变化判断是否托举到位,并在成功托举串型水果启动所述剪断机构剪断串型水果的果梗。该装置结构简单、实用性强,托举机构、夹持机构和剪断机构协同作用,能有效完成果串的夹紧、托举和剪切作业,防止果串滑落、摔伤,保证了采摘质量。
一种用于汽车加油机器人的末端执行器
成熟度:正在研发
技术类型:发明
应用行业:交通运输、仓储和邮政业
技术简介
本发明公开了一种用于汽车加油机器人的末端执行器,目的在于,集成化地实现汽车内、外油箱盖的自动化开闭、油枪的抓取与油枪开关把的自动化开闭,降低系统的控制复杂程度,减小系统体积,所采用的技术方案为包括与汽车加油机器人末端连接的安装架,安装架上固定设置有内盖开闭机构和传动系统,传动系统连接有油枪抓取机构和外盖开闭机构,传动系统包括摆动气缸,摆动气缸连接油枪抓取机构和外盖开闭机构,摆动气缸用于驱动油枪抓取机构和外盖开闭机构轴向摆动;油枪抓取机构包括第一气爪和第二气爪,第一气爪上设置有手爪,第二气爪上设置有拨指;外盖开闭机构包括伸缩吸盘;内盖开闭机构包括圆柱形气爪,圆柱形气爪上设置有卡指。
用于保温杯抛光的抛光机器人样机
成熟度:正在研发
技术类型:-
应用行业:制造业
技术简介
项目简介:通过力- 运动混合控制方法实现高精度控制,确保抛光轮和物体表面恒力接触控制,可以达到很好的抛光精度。 此外,该机器人可实现进给系统上下移动,抛光轮俯仰摆头, 实现对锥形曲面的上下抛光作业。 详细介绍:该机器人由轴式直线电机直接驱动抛光轮前后运动,抛光轮后端安装力传感器,团队在基于直线电机进给系统抛光机器人的基础上,正在研发用于抛光的具有主动力控制的多自由度末端执行器模块,安装在现有的商用机器人上,通过这个附加的末端执行器实现机器人系统的力- 运动混合控制。这种混合控制遵循宏- 微控制的方法, "宏"控制指的是机器人臂的运动控制,而"微"控制指的是末端执行器的局部力控制。该末端执行器在系统中即可实现方向可调的主动力控制,又可用来补偿系统的运动误差,提高位置精度。
水果采摘机器人的机械臂和末端执行器及水果采摘方法
成熟度:正在研发
技术类型:发明
应用行业:制造业
技术简介
摘要:本发明公开了一种水果采摘机器人的机械臂和末端执行器,包括果实采摘机械装置和控制系统,果实采摘机械装置包括母机械臂、不少于一个的子机械臂和末端执行器;母机械臂包括母臂Z轴、母臂r轴、母臂θ轴、底座、端架和支架;子机械臂包括子臂Z轴、子臂r轴、子臂θ轴和子臂法兰;末端执行器包括接果器、基部法兰、拢果器、刀片、收果筒、旋转底盖、传动轮、传动带、主动齿轮、从动齿轮、架台、横杆、拢果器轴、刀片轴和旋转底盖轴;控制系统包括工控机、双目摄像机、转接卡、母机械臂控制系统、转换器和子机械臂与末端执行器控制系统;本发明还公开一种水果采摘机器人的机械臂和末端执行器及水果采摘方法。
一种机器人的人-机交互安全防护系统
成熟度:正在研发
技术类型:实用新型
应用行业:制造业
技术简介
摘要:本实用新型涉及一种机器人的人-机交互安全防护系统,属于机器人及人机交互技术领域。该安全防护系统由语音提示装置、安装于机器人摆臂末端执行器上的融合型传感器、覆盖在机器人摆臂末端执行器上的灵敏皮肤及信号传递线路组成;所述融合型传感器由六维力传感器和视觉传感器组成;所述视觉传感器用于对人脸、人手和目标物进行发现和识别;所述六维力传感器用于测量三维直角坐标系中三个力分量和三个力矩分量,通过力信息帮助机器人调整交互操作时的接触力;所述灵敏皮肤采用主动红外接近传感器,并以环状的形式覆盖在末端执行器上。本实用新型以融合型传感器为基础建立安全防护系统,可以全面、彻底地保证人-机交互操作时人的安全性,同时又兼具语音提示功能,工程实用性强。
机器人精度补偿技术与高精度智能机器人加工装备
成熟度:正在研发
技术类型:-
应用行业:制造业
技术简介
p 一、 成果简介机器人精度补偿技术与高精度机器人智能加工装备面向航空航天及高端民用产品数字 化智能制造领域,提供机器人加工装备整体解决方案设计、核心技术服务等研究性工作。重 点突破机器人高精度补偿、刚度增强、任务规划、智能末端执行器、集成控制的核心技术, 形成高精度机器人作业平台,通过装载制孔、铆接、铣削、测量等多功能末端执行器形成高 精度智能机器人加工装备。二、 创新点1.提出综合关节伺服控制和定位误差深度学习的机器人绝对定位精度补偿策略,实现机 器人的精确控制与实时补偿。2.提出基于在线感知的加工任务离线规划方法,实现钻铆工艺离线任务的智能规划。3.提出融合视觉、触觉、听觉和主轴功率感知的智能钻铆一体化多功能末端执行器模块 化结构,实现钻铆状态实时动态感知与钻铆质量在线监测。4.提出基于钻铆工艺学习样本库的深度置信网络学习策略,形成基于钻铆工艺深度学习 的自适应控制方法。 img title="e:\k8008\qiuchengcai\桌面\成果图片\南航成果图片\领域\图片47.png" alt="e:\k8008\qiuchengcai\桌面\成果图片\南航成果图片\领域\图片47.png" src="https://ue-upload.1633.com/2020/0429/1601410805892.png"/ img title="e:\k8008\qiuchengcai\桌面\成果图片\南航成果图片\领域\图片48.png" alt="e:\k8008\qiuchengcai\桌面\成果图片\南航成果图片\领域\图片48.png" src="https://ue-upload.1633.com/2020/0429/1601366579532.png"/ /p
一种搬运码垛机构
成熟度:正在研发
技术类型:实用新型
应用行业:制造业
技术简介
一种搬运码垛机构,包括底座、旋转机架、手臂升降机构、末端执行器平动保持机构、法兰盘。所述旋转机架通过旋转副连接在底座上;所述手臂升降机构包括大臂、小臂、第一主动杆、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第二主动杆、第四连杆,其中大臂、小臂、第二连杆、第三连杆组成一个平行四边形机构,各杆件通过铰链相连接;所述末端执行器平动保持机构包括由大臂、第一辅助连杆、三角辅助架、旋转机架组成的平行四边形机构和由小臂、第二辅助连杆、三角辅助架、末端执行器平动保持器组成的平行四边形机构,各杆件通过铰链相连接;所述法兰盘通过旋转副连接在末端执行器平动保持器上,可根据实际需要安装不同的末端执行器。