找到5项技术成果数据。
找技术 >机器人关节减速器关键零件精密测量
成熟度:通过中试
技术类型:-
应用行业:制造业
技术简介
机器人关节减速器以 Rotate Vector(RV)减速器和谐波减速器最为常见。RV传动减速器因为克服了传统针摆传动的缺点,且具有定位精度好、效率高、体积小、质量轻、传动比范围大、传动平稳、精度保持稳定、寿命长等优点,已成为未来机器人高端精密关节减速装置的发展趋势。应用复杂型线型面测量中心配备三维光栅扫描测头对针齿壳、摆线齿轮、高精度偏心轴等复杂型线工件进行检测。这类工件测量参数除基本齿轮参数外,还有离散型线坐标点数据。在开始测量前将基本参数输入参数设置栏,并加载型线数据,测量软件将笛卡尔坐标系下型线数据点转化为圆柱坐标系的坐标点,根据基本参数设置测量初始半径,要求测头在该位置的变形矢量方向与理论型线法向一致,开始初始规划数据采集检测,随后进入自适应路径规划阶段,并要求全部测量过程测头受力及方向在小范围内变化,从而实现以上工件的全自动高精度检测。
机器人关节驱动器
成熟度:正在研发
技术类型:实用新型
应用行业:制造业
技术简介
概述:机器人关节驱动器是一种集电液伺服阀及摆动缸于一体的液压或气动装置。原理:在此以机器人手臂的液压伺服系统为例说明关节驱动器原理,见图3。图中,系统的能源为液压泵1,它以恒定的压力向系统供油。液压动力装置由电液伺服阀和摆动缸组成,电液伺服阀是一个流量控制系统,将电气信号转换成液压信号(流量或压力)并加以放大。摆动缸是执行器,其输入的是压力油流量,输出的是拖动负载(机器人手臂)的摆动速度或角位移。与摆动缸相连的是角度反馈器,实时检测摆动缸的角位置,从而构成反馈控制。当电气输入指令装置给出一指令信号wi时,伺服电机响应该指令并得出机械转角信号ui输给角度比较器,与反馈信号up进行比较得出误差△u,△u是机械误差值,可直接带动阀芯移动。不妨设阀芯向左移动一个距离xv,则节流窗口b、d便有一个相应的开口量(通流面积),与上述误差信号△u成比例,阀芯移动后,液压泵1的压力油P经节流窗口b进入摆动缸B腔,A腔油液经节流口a回油,摆动缸的外摆壳推动机器人手臂顺时针转动xp,同时角度反馈器动作,使误差及阀的节流窗口开口量减小,直至角度反馈器的反馈信号与指令信号之间的差别△u=0时,阀芯恢复中间位置,其输出的流量等于零,摆动缸停止运动,此时负载就处于一个合适的平衡位置,从而完成了液压摆动缸输出角位移对指令输入的跟随运动,如果加入反向指令信号,则阀芯反向运动,液压摆动缸也反向跟随运动。(详见专利说明书)
一种机器人关节
成熟度:正在研发
技术类型:实用新型
应用行业:制造业
技术简介
一种机器人关节 本实用新型公开了一种机器人关节,包括固定架、直流力矩电机的定子、谐波减速器刚轮、过渡环、第一轴承、第二轴承、关节旋转外壳、卡环、直流力矩电机的转子、谐波减速器波发生器、谐波减速器柔轮、压环、分装式旋转变压器定子、压爪、固定支架、分装式旋转变压器转子、旋转支架、整体式旋转变压器、弹性联轴器、加长轴、开口套、螺套、固定端盖和接线盒盖;本实用新型机器人关节实现了机器人关节在同等体积和重量下更大的输出力矩和更高的控制精度,经济价值明显。该机器人关节结构工艺性合理,易于加工制造,并易于实现系列化和模块化,可广泛应用于机器人领域或伺服转台等工业设备中。
工业与家用机器人应用技术研究
成熟度:可规模生产
技术类型:-
应用行业:制造业
技术简介
成果简介 机器人相关技术研究,工业与家庭应用,具体内容包括路径规划,导航技术, 多机器人协调,机器人关节协调等。在复杂与未知环境中的路径规划,机器人多 自由度关节协调动作,多机器人的协调工作完成复杂任务,例如矿难等不同的抢 险工作等,应用于各种危险与复杂环境中,或应用在要求非常精细的工作岗位上, 功能包括语音识别,机器人视觉,图象处理,环境感知,图书馆与博物馆导航, 老人陪伴与护理,疾病辅助诊断等,家庭智能控制中心,应用智能控制与决策、 故障诊断等技术。 成熟程度和所需建设条件 项目目前取得初步成果,获得了安徽省科学技术奖励,将推广应用。 市场分析和应用前景 为何选择机器人专家认为主要是四个理由:第一,为了员工的健康安全, 危险的岗位需要机器人;第二,为了保证产品的品质和一致性,机器人的精度和 稳定性能够应对不同工艺对产品质量的需求;第三,为了保持成本的稳定,由于人员流动等因素劳动力成本正在激增;第四,整个时代转型升级的需要。而该项 目研究成果,可形成机器人家庭与工业应用的规模化技术,具有较好的推广价值和应用前景,可为国内同行业使用和借鉴。 社会经济效益分析 有效地提高工作效率,提高服务能力与水平,解决社会老龄化与人手不足的 问题。有良好的社会与经济效益。 知识产权及成果获奖情况 研究成果获奖情况:多机器人的合作与协调研究,安徽省科学技术奖,三等 奖,2010 年 12 月,证书号 2010-3-R2。 合作方式 合作开发、受托开发
一种可组合的机器人关节及其构成的足单元
成熟度:正在研发
技术类型:实用新型
应用行业:制造业
技术简介
本实用新型公开了一种可组合的机器人关节及其构成的足单元。机器人关节包括电动机、齿轮减速器、直齿轮和转向减速器、光电编码器和电位器。足单元包括足末端、小腿关节、大腿关节、髋关节、上机架和下机架。该机器人关节具有旋转功能,能够和类似的关节进行组合,构成多种形式的机器人,例如步行机器人、工业机机械臂、轮式移动机器人等。采用这种关节构造的机器人,避免了结构上的冗余,降低了设计、加工的难度。采用这种可组合的机器人关节构成的机器人,打破了在结构上的限制,具备很强的扩展能力,能够通过改变关节的组合方式适应工作环境和任务需要的变化。
找到5项技术成果数据。
找技术 >机器人关节减速器关键零件精密测量
成熟度:通过中试
技术类型:-
应用行业:制造业
技术简介
机器人关节减速器以 Rotate Vector(RV)减速器和谐波减速器最为常见。RV传动减速器因为克服了传统针摆传动的缺点,且具有定位精度好、效率高、体积小、质量轻、传动比范围大、传动平稳、精度保持稳定、寿命长等优点,已成为未来机器人高端精密关节减速装置的发展趋势。应用复杂型线型面测量中心配备三维光栅扫描测头对针齿壳、摆线齿轮、高精度偏心轴等复杂型线工件进行检测。这类工件测量参数除基本齿轮参数外,还有离散型线坐标点数据。在开始测量前将基本参数输入参数设置栏,并加载型线数据,测量软件将笛卡尔坐标系下型线数据点转化为圆柱坐标系的坐标点,根据基本参数设置测量初始半径,要求测头在该位置的变形矢量方向与理论型线法向一致,开始初始规划数据采集检测,随后进入自适应路径规划阶段,并要求全部测量过程测头受力及方向在小范围内变化,从而实现以上工件的全自动高精度检测。
机器人关节驱动器
成熟度:正在研发
技术类型:实用新型
应用行业:制造业
技术简介
概述:机器人关节驱动器是一种集电液伺服阀及摆动缸于一体的液压或气动装置。原理:在此以机器人手臂的液压伺服系统为例说明关节驱动器原理,见图3。图中,系统的能源为液压泵1,它以恒定的压力向系统供油。液压动力装置由电液伺服阀和摆动缸组成,电液伺服阀是一个流量控制系统,将电气信号转换成液压信号(流量或压力)并加以放大。摆动缸是执行器,其输入的是压力油流量,输出的是拖动负载(机器人手臂)的摆动速度或角位移。与摆动缸相连的是角度反馈器,实时检测摆动缸的角位置,从而构成反馈控制。当电气输入指令装置给出一指令信号wi时,伺服电机响应该指令并得出机械转角信号ui输给角度比较器,与反馈信号up进行比较得出误差△u,△u是机械误差值,可直接带动阀芯移动。不妨设阀芯向左移动一个距离xv,则节流窗口b、d便有一个相应的开口量(通流面积),与上述误差信号△u成比例,阀芯移动后,液压泵1的压力油P经节流窗口b进入摆动缸B腔,A腔油液经节流口a回油,摆动缸的外摆壳推动机器人手臂顺时针转动xp,同时角度反馈器动作,使误差及阀的节流窗口开口量减小,直至角度反馈器的反馈信号与指令信号之间的差别△u=0时,阀芯恢复中间位置,其输出的流量等于零,摆动缸停止运动,此时负载就处于一个合适的平衡位置,从而完成了液压摆动缸输出角位移对指令输入的跟随运动,如果加入反向指令信号,则阀芯反向运动,液压摆动缸也反向跟随运动。(详见专利说明书)
一种机器人关节
成熟度:正在研发
技术类型:实用新型
应用行业:制造业
技术简介
一种机器人关节 本实用新型公开了一种机器人关节,包括固定架、直流力矩电机的定子、谐波减速器刚轮、过渡环、第一轴承、第二轴承、关节旋转外壳、卡环、直流力矩电机的转子、谐波减速器波发生器、谐波减速器柔轮、压环、分装式旋转变压器定子、压爪、固定支架、分装式旋转变压器转子、旋转支架、整体式旋转变压器、弹性联轴器、加长轴、开口套、螺套、固定端盖和接线盒盖;本实用新型机器人关节实现了机器人关节在同等体积和重量下更大的输出力矩和更高的控制精度,经济价值明显。该机器人关节结构工艺性合理,易于加工制造,并易于实现系列化和模块化,可广泛应用于机器人领域或伺服转台等工业设备中。
工业与家用机器人应用技术研究
成熟度:可规模生产
技术类型:-
应用行业:制造业
技术简介
成果简介 机器人相关技术研究,工业与家庭应用,具体内容包括路径规划,导航技术, 多机器人协调,机器人关节协调等。在复杂与未知环境中的路径规划,机器人多 自由度关节协调动作,多机器人的协调工作完成复杂任务,例如矿难等不同的抢 险工作等,应用于各种危险与复杂环境中,或应用在要求非常精细的工作岗位上, 功能包括语音识别,机器人视觉,图象处理,环境感知,图书馆与博物馆导航, 老人陪伴与护理,疾病辅助诊断等,家庭智能控制中心,应用智能控制与决策、 故障诊断等技术。 成熟程度和所需建设条件 项目目前取得初步成果,获得了安徽省科学技术奖励,将推广应用。 市场分析和应用前景 为何选择机器人专家认为主要是四个理由:第一,为了员工的健康安全, 危险的岗位需要机器人;第二,为了保证产品的品质和一致性,机器人的精度和 稳定性能够应对不同工艺对产品质量的需求;第三,为了保持成本的稳定,由于人员流动等因素劳动力成本正在激增;第四,整个时代转型升级的需要。而该项 目研究成果,可形成机器人家庭与工业应用的规模化技术,具有较好的推广价值和应用前景,可为国内同行业使用和借鉴。 社会经济效益分析 有效地提高工作效率,提高服务能力与水平,解决社会老龄化与人手不足的 问题。有良好的社会与经济效益。 知识产权及成果获奖情况 研究成果获奖情况:多机器人的合作与协调研究,安徽省科学技术奖,三等 奖,2010 年 12 月,证书号 2010-3-R2。 合作方式 合作开发、受托开发
一种可组合的机器人关节及其构成的足单元
成熟度:正在研发
技术类型:实用新型
应用行业:制造业
技术简介
本实用新型公开了一种可组合的机器人关节及其构成的足单元。机器人关节包括电动机、齿轮减速器、直齿轮和转向减速器、光电编码器和电位器。足单元包括足末端、小腿关节、大腿关节、髋关节、上机架和下机架。该机器人关节具有旋转功能,能够和类似的关节进行组合,构成多种形式的机器人,例如步行机器人、工业机机械臂、轮式移动机器人等。采用这种关节构造的机器人,避免了结构上的冗余,降低了设计、加工的难度。采用这种可组合的机器人关节构成的机器人,打破了在结构上的限制,具备很强的扩展能力,能够通过改变关节的组合方式适应工作环境和任务需要的变化。
找到5项技术成果数据。
找技术 >机器人关节减速器关键零件精密测量
成熟度:通过中试
技术类型:-
应用行业:制造业
技术简介
机器人关节减速器以 Rotate Vector(RV)减速器和谐波减速器最为常见。RV传动减速器因为克服了传统针摆传动的缺点,且具有定位精度好、效率高、体积小、质量轻、传动比范围大、传动平稳、精度保持稳定、寿命长等优点,已成为未来机器人高端精密关节减速装置的发展趋势。应用复杂型线型面测量中心配备三维光栅扫描测头对针齿壳、摆线齿轮、高精度偏心轴等复杂型线工件进行检测。这类工件测量参数除基本齿轮参数外,还有离散型线坐标点数据。在开始测量前将基本参数输入参数设置栏,并加载型线数据,测量软件将笛卡尔坐标系下型线数据点转化为圆柱坐标系的坐标点,根据基本参数设置测量初始半径,要求测头在该位置的变形矢量方向与理论型线法向一致,开始初始规划数据采集检测,随后进入自适应路径规划阶段,并要求全部测量过程测头受力及方向在小范围内变化,从而实现以上工件的全自动高精度检测。
机器人关节驱动器
成熟度:正在研发
技术类型:实用新型
应用行业:制造业
技术简介
概述:机器人关节驱动器是一种集电液伺服阀及摆动缸于一体的液压或气动装置。原理:在此以机器人手臂的液压伺服系统为例说明关节驱动器原理,见图3。图中,系统的能源为液压泵1,它以恒定的压力向系统供油。液压动力装置由电液伺服阀和摆动缸组成,电液伺服阀是一个流量控制系统,将电气信号转换成液压信号(流量或压力)并加以放大。摆动缸是执行器,其输入的是压力油流量,输出的是拖动负载(机器人手臂)的摆动速度或角位移。与摆动缸相连的是角度反馈器,实时检测摆动缸的角位置,从而构成反馈控制。当电气输入指令装置给出一指令信号wi时,伺服电机响应该指令并得出机械转角信号ui输给角度比较器,与反馈信号up进行比较得出误差△u,△u是机械误差值,可直接带动阀芯移动。不妨设阀芯向左移动一个距离xv,则节流窗口b、d便有一个相应的开口量(通流面积),与上述误差信号△u成比例,阀芯移动后,液压泵1的压力油P经节流窗口b进入摆动缸B腔,A腔油液经节流口a回油,摆动缸的外摆壳推动机器人手臂顺时针转动xp,同时角度反馈器动作,使误差及阀的节流窗口开口量减小,直至角度反馈器的反馈信号与指令信号之间的差别△u=0时,阀芯恢复中间位置,其输出的流量等于零,摆动缸停止运动,此时负载就处于一个合适的平衡位置,从而完成了液压摆动缸输出角位移对指令输入的跟随运动,如果加入反向指令信号,则阀芯反向运动,液压摆动缸也反向跟随运动。(详见专利说明书)
一种机器人关节
成熟度:正在研发
技术类型:实用新型
应用行业:制造业
技术简介
一种机器人关节 本实用新型公开了一种机器人关节,包括固定架、直流力矩电机的定子、谐波减速器刚轮、过渡环、第一轴承、第二轴承、关节旋转外壳、卡环、直流力矩电机的转子、谐波减速器波发生器、谐波减速器柔轮、压环、分装式旋转变压器定子、压爪、固定支架、分装式旋转变压器转子、旋转支架、整体式旋转变压器、弹性联轴器、加长轴、开口套、螺套、固定端盖和接线盒盖;本实用新型机器人关节实现了机器人关节在同等体积和重量下更大的输出力矩和更高的控制精度,经济价值明显。该机器人关节结构工艺性合理,易于加工制造,并易于实现系列化和模块化,可广泛应用于机器人领域或伺服转台等工业设备中。
工业与家用机器人应用技术研究
成熟度:可规模生产
技术类型:-
应用行业:制造业
技术简介
成果简介 机器人相关技术研究,工业与家庭应用,具体内容包括路径规划,导航技术, 多机器人协调,机器人关节协调等。在复杂与未知环境中的路径规划,机器人多 自由度关节协调动作,多机器人的协调工作完成复杂任务,例如矿难等不同的抢 险工作等,应用于各种危险与复杂环境中,或应用在要求非常精细的工作岗位上, 功能包括语音识别,机器人视觉,图象处理,环境感知,图书馆与博物馆导航, 老人陪伴与护理,疾病辅助诊断等,家庭智能控制中心,应用智能控制与决策、 故障诊断等技术。 成熟程度和所需建设条件 项目目前取得初步成果,获得了安徽省科学技术奖励,将推广应用。 市场分析和应用前景 为何选择机器人专家认为主要是四个理由:第一,为了员工的健康安全, 危险的岗位需要机器人;第二,为了保证产品的品质和一致性,机器人的精度和 稳定性能够应对不同工艺对产品质量的需求;第三,为了保持成本的稳定,由于人员流动等因素劳动力成本正在激增;第四,整个时代转型升级的需要。而该项 目研究成果,可形成机器人家庭与工业应用的规模化技术,具有较好的推广价值和应用前景,可为国内同行业使用和借鉴。 社会经济效益分析 有效地提高工作效率,提高服务能力与水平,解决社会老龄化与人手不足的 问题。有良好的社会与经济效益。 知识产权及成果获奖情况 研究成果获奖情况:多机器人的合作与协调研究,安徽省科学技术奖,三等 奖,2010 年 12 月,证书号 2010-3-R2。 合作方式 合作开发、受托开发
一种可组合的机器人关节及其构成的足单元
成熟度:正在研发
技术类型:实用新型
应用行业:制造业
技术简介
本实用新型公开了一种可组合的机器人关节及其构成的足单元。机器人关节包括电动机、齿轮减速器、直齿轮和转向减速器、光电编码器和电位器。足单元包括足末端、小腿关节、大腿关节、髋关节、上机架和下机架。该机器人关节具有旋转功能,能够和类似的关节进行组合,构成多种形式的机器人,例如步行机器人、工业机机械臂、轮式移动机器人等。采用这种关节构造的机器人,避免了结构上的冗余,降低了设计、加工的难度。采用这种可组合的机器人关节构成的机器人,打破了在结构上的限制,具备很强的扩展能力,能够通过改变关节的组合方式适应工作环境和任务需要的变化。
找到5项技术成果数据。
找技术 >机器人关节减速器关键零件精密测量
成熟度:通过中试
技术类型:-
应用行业:制造业
技术简介
机器人关节减速器以 Rotate Vector(RV)减速器和谐波减速器最为常见。RV传动减速器因为克服了传统针摆传动的缺点,且具有定位精度好、效率高、体积小、质量轻、传动比范围大、传动平稳、精度保持稳定、寿命长等优点,已成为未来机器人高端精密关节减速装置的发展趋势。应用复杂型线型面测量中心配备三维光栅扫描测头对针齿壳、摆线齿轮、高精度偏心轴等复杂型线工件进行检测。这类工件测量参数除基本齿轮参数外,还有离散型线坐标点数据。在开始测量前将基本参数输入参数设置栏,并加载型线数据,测量软件将笛卡尔坐标系下型线数据点转化为圆柱坐标系的坐标点,根据基本参数设置测量初始半径,要求测头在该位置的变形矢量方向与理论型线法向一致,开始初始规划数据采集检测,随后进入自适应路径规划阶段,并要求全部测量过程测头受力及方向在小范围内变化,从而实现以上工件的全自动高精度检测。
机器人关节驱动器
成熟度:正在研发
技术类型:实用新型
应用行业:制造业
技术简介
概述:机器人关节驱动器是一种集电液伺服阀及摆动缸于一体的液压或气动装置。原理:在此以机器人手臂的液压伺服系统为例说明关节驱动器原理,见图3。图中,系统的能源为液压泵1,它以恒定的压力向系统供油。液压动力装置由电液伺服阀和摆动缸组成,电液伺服阀是一个流量控制系统,将电气信号转换成液压信号(流量或压力)并加以放大。摆动缸是执行器,其输入的是压力油流量,输出的是拖动负载(机器人手臂)的摆动速度或角位移。与摆动缸相连的是角度反馈器,实时检测摆动缸的角位置,从而构成反馈控制。当电气输入指令装置给出一指令信号wi时,伺服电机响应该指令并得出机械转角信号ui输给角度比较器,与反馈信号up进行比较得出误差△u,△u是机械误差值,可直接带动阀芯移动。不妨设阀芯向左移动一个距离xv,则节流窗口b、d便有一个相应的开口量(通流面积),与上述误差信号△u成比例,阀芯移动后,液压泵1的压力油P经节流窗口b进入摆动缸B腔,A腔油液经节流口a回油,摆动缸的外摆壳推动机器人手臂顺时针转动xp,同时角度反馈器动作,使误差及阀的节流窗口开口量减小,直至角度反馈器的反馈信号与指令信号之间的差别△u=0时,阀芯恢复中间位置,其输出的流量等于零,摆动缸停止运动,此时负载就处于一个合适的平衡位置,从而完成了液压摆动缸输出角位移对指令输入的跟随运动,如果加入反向指令信号,则阀芯反向运动,液压摆动缸也反向跟随运动。(详见专利说明书)
一种机器人关节
成熟度:正在研发
技术类型:实用新型
应用行业:制造业
技术简介
一种机器人关节 本实用新型公开了一种机器人关节,包括固定架、直流力矩电机的定子、谐波减速器刚轮、过渡环、第一轴承、第二轴承、关节旋转外壳、卡环、直流力矩电机的转子、谐波减速器波发生器、谐波减速器柔轮、压环、分装式旋转变压器定子、压爪、固定支架、分装式旋转变压器转子、旋转支架、整体式旋转变压器、弹性联轴器、加长轴、开口套、螺套、固定端盖和接线盒盖;本实用新型机器人关节实现了机器人关节在同等体积和重量下更大的输出力矩和更高的控制精度,经济价值明显。该机器人关节结构工艺性合理,易于加工制造,并易于实现系列化和模块化,可广泛应用于机器人领域或伺服转台等工业设备中。
工业与家用机器人应用技术研究
成熟度:可规模生产
技术类型:-
应用行业:制造业
技术简介
成果简介 机器人相关技术研究,工业与家庭应用,具体内容包括路径规划,导航技术, 多机器人协调,机器人关节协调等。在复杂与未知环境中的路径规划,机器人多 自由度关节协调动作,多机器人的协调工作完成复杂任务,例如矿难等不同的抢 险工作等,应用于各种危险与复杂环境中,或应用在要求非常精细的工作岗位上, 功能包括语音识别,机器人视觉,图象处理,环境感知,图书馆与博物馆导航, 老人陪伴与护理,疾病辅助诊断等,家庭智能控制中心,应用智能控制与决策、 故障诊断等技术。 成熟程度和所需建设条件 项目目前取得初步成果,获得了安徽省科学技术奖励,将推广应用。 市场分析和应用前景 为何选择机器人专家认为主要是四个理由:第一,为了员工的健康安全, 危险的岗位需要机器人;第二,为了保证产品的品质和一致性,机器人的精度和 稳定性能够应对不同工艺对产品质量的需求;第三,为了保持成本的稳定,由于人员流动等因素劳动力成本正在激增;第四,整个时代转型升级的需要。而该项 目研究成果,可形成机器人家庭与工业应用的规模化技术,具有较好的推广价值和应用前景,可为国内同行业使用和借鉴。 社会经济效益分析 有效地提高工作效率,提高服务能力与水平,解决社会老龄化与人手不足的 问题。有良好的社会与经济效益。 知识产权及成果获奖情况 研究成果获奖情况:多机器人的合作与协调研究,安徽省科学技术奖,三等 奖,2010 年 12 月,证书号 2010-3-R2。 合作方式 合作开发、受托开发
一种可组合的机器人关节及其构成的足单元
成熟度:正在研发
技术类型:实用新型
应用行业:制造业
技术简介
本实用新型公开了一种可组合的机器人关节及其构成的足单元。机器人关节包括电动机、齿轮减速器、直齿轮和转向减速器、光电编码器和电位器。足单元包括足末端、小腿关节、大腿关节、髋关节、上机架和下机架。该机器人关节具有旋转功能,能够和类似的关节进行组合,构成多种形式的机器人,例如步行机器人、工业机机械臂、轮式移动机器人等。采用这种关节构造的机器人,避免了结构上的冗余,降低了设计、加工的难度。采用这种可组合的机器人关节构成的机器人,打破了在结构上的限制,具备很强的扩展能力,能够通过改变关节的组合方式适应工作环境和任务需要的变化。
找到5项技术成果数据。
找技术 >机器人关节减速器关键零件精密测量
成熟度:通过中试
技术类型:-
应用行业:制造业
技术简介
机器人关节减速器以 Rotate Vector(RV)减速器和谐波减速器最为常见。RV传动减速器因为克服了传统针摆传动的缺点,且具有定位精度好、效率高、体积小、质量轻、传动比范围大、传动平稳、精度保持稳定、寿命长等优点,已成为未来机器人高端精密关节减速装置的发展趋势。应用复杂型线型面测量中心配备三维光栅扫描测头对针齿壳、摆线齿轮、高精度偏心轴等复杂型线工件进行检测。这类工件测量参数除基本齿轮参数外,还有离散型线坐标点数据。在开始测量前将基本参数输入参数设置栏,并加载型线数据,测量软件将笛卡尔坐标系下型线数据点转化为圆柱坐标系的坐标点,根据基本参数设置测量初始半径,要求测头在该位置的变形矢量方向与理论型线法向一致,开始初始规划数据采集检测,随后进入自适应路径规划阶段,并要求全部测量过程测头受力及方向在小范围内变化,从而实现以上工件的全自动高精度检测。
机器人关节驱动器
成熟度:正在研发
技术类型:实用新型
应用行业:制造业
技术简介
概述:机器人关节驱动器是一种集电液伺服阀及摆动缸于一体的液压或气动装置。原理:在此以机器人手臂的液压伺服系统为例说明关节驱动器原理,见图3。图中,系统的能源为液压泵1,它以恒定的压力向系统供油。液压动力装置由电液伺服阀和摆动缸组成,电液伺服阀是一个流量控制系统,将电气信号转换成液压信号(流量或压力)并加以放大。摆动缸是执行器,其输入的是压力油流量,输出的是拖动负载(机器人手臂)的摆动速度或角位移。与摆动缸相连的是角度反馈器,实时检测摆动缸的角位置,从而构成反馈控制。当电气输入指令装置给出一指令信号wi时,伺服电机响应该指令并得出机械转角信号ui输给角度比较器,与反馈信号up进行比较得出误差△u,△u是机械误差值,可直接带动阀芯移动。不妨设阀芯向左移动一个距离xv,则节流窗口b、d便有一个相应的开口量(通流面积),与上述误差信号△u成比例,阀芯移动后,液压泵1的压力油P经节流窗口b进入摆动缸B腔,A腔油液经节流口a回油,摆动缸的外摆壳推动机器人手臂顺时针转动xp,同时角度反馈器动作,使误差及阀的节流窗口开口量减小,直至角度反馈器的反馈信号与指令信号之间的差别△u=0时,阀芯恢复中间位置,其输出的流量等于零,摆动缸停止运动,此时负载就处于一个合适的平衡位置,从而完成了液压摆动缸输出角位移对指令输入的跟随运动,如果加入反向指令信号,则阀芯反向运动,液压摆动缸也反向跟随运动。(详见专利说明书)
一种机器人关节
成熟度:正在研发
技术类型:实用新型
应用行业:制造业
技术简介
一种机器人关节 本实用新型公开了一种机器人关节,包括固定架、直流力矩电机的定子、谐波减速器刚轮、过渡环、第一轴承、第二轴承、关节旋转外壳、卡环、直流力矩电机的转子、谐波减速器波发生器、谐波减速器柔轮、压环、分装式旋转变压器定子、压爪、固定支架、分装式旋转变压器转子、旋转支架、整体式旋转变压器、弹性联轴器、加长轴、开口套、螺套、固定端盖和接线盒盖;本实用新型机器人关节实现了机器人关节在同等体积和重量下更大的输出力矩和更高的控制精度,经济价值明显。该机器人关节结构工艺性合理,易于加工制造,并易于实现系列化和模块化,可广泛应用于机器人领域或伺服转台等工业设备中。
工业与家用机器人应用技术研究
成熟度:可规模生产
技术类型:-
应用行业:制造业
技术简介
成果简介 机器人相关技术研究,工业与家庭应用,具体内容包括路径规划,导航技术, 多机器人协调,机器人关节协调等。在复杂与未知环境中的路径规划,机器人多 自由度关节协调动作,多机器人的协调工作完成复杂任务,例如矿难等不同的抢 险工作等,应用于各种危险与复杂环境中,或应用在要求非常精细的工作岗位上, 功能包括语音识别,机器人视觉,图象处理,环境感知,图书馆与博物馆导航, 老人陪伴与护理,疾病辅助诊断等,家庭智能控制中心,应用智能控制与决策、 故障诊断等技术。 成熟程度和所需建设条件 项目目前取得初步成果,获得了安徽省科学技术奖励,将推广应用。 市场分析和应用前景 为何选择机器人专家认为主要是四个理由:第一,为了员工的健康安全, 危险的岗位需要机器人;第二,为了保证产品的品质和一致性,机器人的精度和 稳定性能够应对不同工艺对产品质量的需求;第三,为了保持成本的稳定,由于人员流动等因素劳动力成本正在激增;第四,整个时代转型升级的需要。而该项 目研究成果,可形成机器人家庭与工业应用的规模化技术,具有较好的推广价值和应用前景,可为国内同行业使用和借鉴。 社会经济效益分析 有效地提高工作效率,提高服务能力与水平,解决社会老龄化与人手不足的 问题。有良好的社会与经济效益。 知识产权及成果获奖情况 研究成果获奖情况:多机器人的合作与协调研究,安徽省科学技术奖,三等 奖,2010 年 12 月,证书号 2010-3-R2。 合作方式 合作开发、受托开发
一种可组合的机器人关节及其构成的足单元
成熟度:正在研发
技术类型:实用新型
应用行业:制造业
技术简介
本实用新型公开了一种可组合的机器人关节及其构成的足单元。机器人关节包括电动机、齿轮减速器、直齿轮和转向减速器、光电编码器和电位器。足单元包括足末端、小腿关节、大腿关节、髋关节、上机架和下机架。该机器人关节具有旋转功能,能够和类似的关节进行组合,构成多种形式的机器人,例如步行机器人、工业机机械臂、轮式移动机器人等。采用这种关节构造的机器人,避免了结构上的冗余,降低了设计、加工的难度。采用这种可组合的机器人关节构成的机器人,打破了在结构上的限制,具备很强的扩展能力,能够通过改变关节的组合方式适应工作环境和任务需要的变化。
找到5项技术成果数据。
找技术 >机器人关节减速器关键零件精密测量
成熟度:通过中试
技术类型:-
应用行业:制造业
技术简介
机器人关节减速器以 Rotate Vector(RV)减速器和谐波减速器最为常见。RV传动减速器因为克服了传统针摆传动的缺点,且具有定位精度好、效率高、体积小、质量轻、传动比范围大、传动平稳、精度保持稳定、寿命长等优点,已成为未来机器人高端精密关节减速装置的发展趋势。应用复杂型线型面测量中心配备三维光栅扫描测头对针齿壳、摆线齿轮、高精度偏心轴等复杂型线工件进行检测。这类工件测量参数除基本齿轮参数外,还有离散型线坐标点数据。在开始测量前将基本参数输入参数设置栏,并加载型线数据,测量软件将笛卡尔坐标系下型线数据点转化为圆柱坐标系的坐标点,根据基本参数设置测量初始半径,要求测头在该位置的变形矢量方向与理论型线法向一致,开始初始规划数据采集检测,随后进入自适应路径规划阶段,并要求全部测量过程测头受力及方向在小范围内变化,从而实现以上工件的全自动高精度检测。
机器人关节驱动器
成熟度:正在研发
技术类型:实用新型
应用行业:制造业
技术简介
概述:机器人关节驱动器是一种集电液伺服阀及摆动缸于一体的液压或气动装置。原理:在此以机器人手臂的液压伺服系统为例说明关节驱动器原理,见图3。图中,系统的能源为液压泵1,它以恒定的压力向系统供油。液压动力装置由电液伺服阀和摆动缸组成,电液伺服阀是一个流量控制系统,将电气信号转换成液压信号(流量或压力)并加以放大。摆动缸是执行器,其输入的是压力油流量,输出的是拖动负载(机器人手臂)的摆动速度或角位移。与摆动缸相连的是角度反馈器,实时检测摆动缸的角位置,从而构成反馈控制。当电气输入指令装置给出一指令信号wi时,伺服电机响应该指令并得出机械转角信号ui输给角度比较器,与反馈信号up进行比较得出误差△u,△u是机械误差值,可直接带动阀芯移动。不妨设阀芯向左移动一个距离xv,则节流窗口b、d便有一个相应的开口量(通流面积),与上述误差信号△u成比例,阀芯移动后,液压泵1的压力油P经节流窗口b进入摆动缸B腔,A腔油液经节流口a回油,摆动缸的外摆壳推动机器人手臂顺时针转动xp,同时角度反馈器动作,使误差及阀的节流窗口开口量减小,直至角度反馈器的反馈信号与指令信号之间的差别△u=0时,阀芯恢复中间位置,其输出的流量等于零,摆动缸停止运动,此时负载就处于一个合适的平衡位置,从而完成了液压摆动缸输出角位移对指令输入的跟随运动,如果加入反向指令信号,则阀芯反向运动,液压摆动缸也反向跟随运动。(详见专利说明书)
一种机器人关节
成熟度:正在研发
技术类型:实用新型
应用行业:制造业
技术简介
一种机器人关节 本实用新型公开了一种机器人关节,包括固定架、直流力矩电机的定子、谐波减速器刚轮、过渡环、第一轴承、第二轴承、关节旋转外壳、卡环、直流力矩电机的转子、谐波减速器波发生器、谐波减速器柔轮、压环、分装式旋转变压器定子、压爪、固定支架、分装式旋转变压器转子、旋转支架、整体式旋转变压器、弹性联轴器、加长轴、开口套、螺套、固定端盖和接线盒盖;本实用新型机器人关节实现了机器人关节在同等体积和重量下更大的输出力矩和更高的控制精度,经济价值明显。该机器人关节结构工艺性合理,易于加工制造,并易于实现系列化和模块化,可广泛应用于机器人领域或伺服转台等工业设备中。
工业与家用机器人应用技术研究
成熟度:可规模生产
技术类型:-
应用行业:制造业
技术简介
成果简介 机器人相关技术研究,工业与家庭应用,具体内容包括路径规划,导航技术, 多机器人协调,机器人关节协调等。在复杂与未知环境中的路径规划,机器人多 自由度关节协调动作,多机器人的协调工作完成复杂任务,例如矿难等不同的抢 险工作等,应用于各种危险与复杂环境中,或应用在要求非常精细的工作岗位上, 功能包括语音识别,机器人视觉,图象处理,环境感知,图书馆与博物馆导航, 老人陪伴与护理,疾病辅助诊断等,家庭智能控制中心,应用智能控制与决策、 故障诊断等技术。 成熟程度和所需建设条件 项目目前取得初步成果,获得了安徽省科学技术奖励,将推广应用。 市场分析和应用前景 为何选择机器人专家认为主要是四个理由:第一,为了员工的健康安全, 危险的岗位需要机器人;第二,为了保证产品的品质和一致性,机器人的精度和 稳定性能够应对不同工艺对产品质量的需求;第三,为了保持成本的稳定,由于人员流动等因素劳动力成本正在激增;第四,整个时代转型升级的需要。而该项 目研究成果,可形成机器人家庭与工业应用的规模化技术,具有较好的推广价值和应用前景,可为国内同行业使用和借鉴。 社会经济效益分析 有效地提高工作效率,提高服务能力与水平,解决社会老龄化与人手不足的 问题。有良好的社会与经济效益。 知识产权及成果获奖情况 研究成果获奖情况:多机器人的合作与协调研究,安徽省科学技术奖,三等 奖,2010 年 12 月,证书号 2010-3-R2。 合作方式 合作开发、受托开发
一种可组合的机器人关节及其构成的足单元
成熟度:正在研发
技术类型:实用新型
应用行业:制造业
技术简介
本实用新型公开了一种可组合的机器人关节及其构成的足单元。机器人关节包括电动机、齿轮减速器、直齿轮和转向减速器、光电编码器和电位器。足单元包括足末端、小腿关节、大腿关节、髋关节、上机架和下机架。该机器人关节具有旋转功能,能够和类似的关节进行组合,构成多种形式的机器人,例如步行机器人、工业机机械臂、轮式移动机器人等。采用这种关节构造的机器人,避免了结构上的冗余,降低了设计、加工的难度。采用这种可组合的机器人关节构成的机器人,打破了在结构上的限制,具备很强的扩展能力,能够通过改变关节的组合方式适应工作环境和任务需要的变化。
找到5项技术成果数据。
找技术 >机器人关节减速器关键零件精密测量
成熟度:通过中试
技术类型:-
应用行业:制造业
技术简介
机器人关节减速器以 Rotate Vector(RV)减速器和谐波减速器最为常见。RV传动减速器因为克服了传统针摆传动的缺点,且具有定位精度好、效率高、体积小、质量轻、传动比范围大、传动平稳、精度保持稳定、寿命长等优点,已成为未来机器人高端精密关节减速装置的发展趋势。应用复杂型线型面测量中心配备三维光栅扫描测头对针齿壳、摆线齿轮、高精度偏心轴等复杂型线工件进行检测。这类工件测量参数除基本齿轮参数外,还有离散型线坐标点数据。在开始测量前将基本参数输入参数设置栏,并加载型线数据,测量软件将笛卡尔坐标系下型线数据点转化为圆柱坐标系的坐标点,根据基本参数设置测量初始半径,要求测头在该位置的变形矢量方向与理论型线法向一致,开始初始规划数据采集检测,随后进入自适应路径规划阶段,并要求全部测量过程测头受力及方向在小范围内变化,从而实现以上工件的全自动高精度检测。
机器人关节驱动器
成熟度:正在研发
技术类型:实用新型
应用行业:制造业
技术简介
概述:机器人关节驱动器是一种集电液伺服阀及摆动缸于一体的液压或气动装置。原理:在此以机器人手臂的液压伺服系统为例说明关节驱动器原理,见图3。图中,系统的能源为液压泵1,它以恒定的压力向系统供油。液压动力装置由电液伺服阀和摆动缸组成,电液伺服阀是一个流量控制系统,将电气信号转换成液压信号(流量或压力)并加以放大。摆动缸是执行器,其输入的是压力油流量,输出的是拖动负载(机器人手臂)的摆动速度或角位移。与摆动缸相连的是角度反馈器,实时检测摆动缸的角位置,从而构成反馈控制。当电气输入指令装置给出一指令信号wi时,伺服电机响应该指令并得出机械转角信号ui输给角度比较器,与反馈信号up进行比较得出误差△u,△u是机械误差值,可直接带动阀芯移动。不妨设阀芯向左移动一个距离xv,则节流窗口b、d便有一个相应的开口量(通流面积),与上述误差信号△u成比例,阀芯移动后,液压泵1的压力油P经节流窗口b进入摆动缸B腔,A腔油液经节流口a回油,摆动缸的外摆壳推动机器人手臂顺时针转动xp,同时角度反馈器动作,使误差及阀的节流窗口开口量减小,直至角度反馈器的反馈信号与指令信号之间的差别△u=0时,阀芯恢复中间位置,其输出的流量等于零,摆动缸停止运动,此时负载就处于一个合适的平衡位置,从而完成了液压摆动缸输出角位移对指令输入的跟随运动,如果加入反向指令信号,则阀芯反向运动,液压摆动缸也反向跟随运动。(详见专利说明书)
一种机器人关节
成熟度:正在研发
技术类型:实用新型
应用行业:制造业
技术简介
一种机器人关节 本实用新型公开了一种机器人关节,包括固定架、直流力矩电机的定子、谐波减速器刚轮、过渡环、第一轴承、第二轴承、关节旋转外壳、卡环、直流力矩电机的转子、谐波减速器波发生器、谐波减速器柔轮、压环、分装式旋转变压器定子、压爪、固定支架、分装式旋转变压器转子、旋转支架、整体式旋转变压器、弹性联轴器、加长轴、开口套、螺套、固定端盖和接线盒盖;本实用新型机器人关节实现了机器人关节在同等体积和重量下更大的输出力矩和更高的控制精度,经济价值明显。该机器人关节结构工艺性合理,易于加工制造,并易于实现系列化和模块化,可广泛应用于机器人领域或伺服转台等工业设备中。
工业与家用机器人应用技术研究
成熟度:可规模生产
技术类型:-
应用行业:制造业
技术简介
成果简介 机器人相关技术研究,工业与家庭应用,具体内容包括路径规划,导航技术, 多机器人协调,机器人关节协调等。在复杂与未知环境中的路径规划,机器人多 自由度关节协调动作,多机器人的协调工作完成复杂任务,例如矿难等不同的抢 险工作等,应用于各种危险与复杂环境中,或应用在要求非常精细的工作岗位上, 功能包括语音识别,机器人视觉,图象处理,环境感知,图书馆与博物馆导航, 老人陪伴与护理,疾病辅助诊断等,家庭智能控制中心,应用智能控制与决策、 故障诊断等技术。 成熟程度和所需建设条件 项目目前取得初步成果,获得了安徽省科学技术奖励,将推广应用。 市场分析和应用前景 为何选择机器人专家认为主要是四个理由:第一,为了员工的健康安全, 危险的岗位需要机器人;第二,为了保证产品的品质和一致性,机器人的精度和 稳定性能够应对不同工艺对产品质量的需求;第三,为了保持成本的稳定,由于人员流动等因素劳动力成本正在激增;第四,整个时代转型升级的需要。而该项 目研究成果,可形成机器人家庭与工业应用的规模化技术,具有较好的推广价值和应用前景,可为国内同行业使用和借鉴。 社会经济效益分析 有效地提高工作效率,提高服务能力与水平,解决社会老龄化与人手不足的 问题。有良好的社会与经济效益。 知识产权及成果获奖情况 研究成果获奖情况:多机器人的合作与协调研究,安徽省科学技术奖,三等 奖,2010 年 12 月,证书号 2010-3-R2。 合作方式 合作开发、受托开发
一种可组合的机器人关节及其构成的足单元
成熟度:正在研发
技术类型:实用新型
应用行业:制造业
技术简介
本实用新型公开了一种可组合的机器人关节及其构成的足单元。机器人关节包括电动机、齿轮减速器、直齿轮和转向减速器、光电编码器和电位器。足单元包括足末端、小腿关节、大腿关节、髋关节、上机架和下机架。该机器人关节具有旋转功能,能够和类似的关节进行组合,构成多种形式的机器人,例如步行机器人、工业机机械臂、轮式移动机器人等。采用这种关节构造的机器人,避免了结构上的冗余,降低了设计、加工的难度。采用这种可组合的机器人关节构成的机器人,打破了在结构上的限制,具备很强的扩展能力,能够通过改变关节的组合方式适应工作环境和任务需要的变化。
找到5项技术成果数据。
找技术 >机器人关节减速器关键零件精密测量
成熟度:通过中试
技术类型:-
应用行业:制造业
技术简介
机器人关节减速器以 Rotate Vector(RV)减速器和谐波减速器最为常见。RV传动减速器因为克服了传统针摆传动的缺点,且具有定位精度好、效率高、体积小、质量轻、传动比范围大、传动平稳、精度保持稳定、寿命长等优点,已成为未来机器人高端精密关节减速装置的发展趋势。应用复杂型线型面测量中心配备三维光栅扫描测头对针齿壳、摆线齿轮、高精度偏心轴等复杂型线工件进行检测。这类工件测量参数除基本齿轮参数外,还有离散型线坐标点数据。在开始测量前将基本参数输入参数设置栏,并加载型线数据,测量软件将笛卡尔坐标系下型线数据点转化为圆柱坐标系的坐标点,根据基本参数设置测量初始半径,要求测头在该位置的变形矢量方向与理论型线法向一致,开始初始规划数据采集检测,随后进入自适应路径规划阶段,并要求全部测量过程测头受力及方向在小范围内变化,从而实现以上工件的全自动高精度检测。
机器人关节驱动器
成熟度:正在研发
技术类型:实用新型
应用行业:制造业
技术简介
概述:机器人关节驱动器是一种集电液伺服阀及摆动缸于一体的液压或气动装置。原理:在此以机器人手臂的液压伺服系统为例说明关节驱动器原理,见图3。图中,系统的能源为液压泵1,它以恒定的压力向系统供油。液压动力装置由电液伺服阀和摆动缸组成,电液伺服阀是一个流量控制系统,将电气信号转换成液压信号(流量或压力)并加以放大。摆动缸是执行器,其输入的是压力油流量,输出的是拖动负载(机器人手臂)的摆动速度或角位移。与摆动缸相连的是角度反馈器,实时检测摆动缸的角位置,从而构成反馈控制。当电气输入指令装置给出一指令信号wi时,伺服电机响应该指令并得出机械转角信号ui输给角度比较器,与反馈信号up进行比较得出误差△u,△u是机械误差值,可直接带动阀芯移动。不妨设阀芯向左移动一个距离xv,则节流窗口b、d便有一个相应的开口量(通流面积),与上述误差信号△u成比例,阀芯移动后,液压泵1的压力油P经节流窗口b进入摆动缸B腔,A腔油液经节流口a回油,摆动缸的外摆壳推动机器人手臂顺时针转动xp,同时角度反馈器动作,使误差及阀的节流窗口开口量减小,直至角度反馈器的反馈信号与指令信号之间的差别△u=0时,阀芯恢复中间位置,其输出的流量等于零,摆动缸停止运动,此时负载就处于一个合适的平衡位置,从而完成了液压摆动缸输出角位移对指令输入的跟随运动,如果加入反向指令信号,则阀芯反向运动,液压摆动缸也反向跟随运动。(详见专利说明书)
一种机器人关节
成熟度:正在研发
技术类型:实用新型
应用行业:制造业
技术简介
一种机器人关节 本实用新型公开了一种机器人关节,包括固定架、直流力矩电机的定子、谐波减速器刚轮、过渡环、第一轴承、第二轴承、关节旋转外壳、卡环、直流力矩电机的转子、谐波减速器波发生器、谐波减速器柔轮、压环、分装式旋转变压器定子、压爪、固定支架、分装式旋转变压器转子、旋转支架、整体式旋转变压器、弹性联轴器、加长轴、开口套、螺套、固定端盖和接线盒盖;本实用新型机器人关节实现了机器人关节在同等体积和重量下更大的输出力矩和更高的控制精度,经济价值明显。该机器人关节结构工艺性合理,易于加工制造,并易于实现系列化和模块化,可广泛应用于机器人领域或伺服转台等工业设备中。
工业与家用机器人应用技术研究
成熟度:可规模生产
技术类型:-
应用行业:制造业
技术简介
成果简介 机器人相关技术研究,工业与家庭应用,具体内容包括路径规划,导航技术, 多机器人协调,机器人关节协调等。在复杂与未知环境中的路径规划,机器人多 自由度关节协调动作,多机器人的协调工作完成复杂任务,例如矿难等不同的抢 险工作等,应用于各种危险与复杂环境中,或应用在要求非常精细的工作岗位上, 功能包括语音识别,机器人视觉,图象处理,环境感知,图书馆与博物馆导航, 老人陪伴与护理,疾病辅助诊断等,家庭智能控制中心,应用智能控制与决策、 故障诊断等技术。 成熟程度和所需建设条件 项目目前取得初步成果,获得了安徽省科学技术奖励,将推广应用。 市场分析和应用前景 为何选择机器人专家认为主要是四个理由:第一,为了员工的健康安全, 危险的岗位需要机器人;第二,为了保证产品的品质和一致性,机器人的精度和 稳定性能够应对不同工艺对产品质量的需求;第三,为了保持成本的稳定,由于人员流动等因素劳动力成本正在激增;第四,整个时代转型升级的需要。而该项 目研究成果,可形成机器人家庭与工业应用的规模化技术,具有较好的推广价值和应用前景,可为国内同行业使用和借鉴。 社会经济效益分析 有效地提高工作效率,提高服务能力与水平,解决社会老龄化与人手不足的 问题。有良好的社会与经济效益。 知识产权及成果获奖情况 研究成果获奖情况:多机器人的合作与协调研究,安徽省科学技术奖,三等 奖,2010 年 12 月,证书号 2010-3-R2。 合作方式 合作开发、受托开发
一种可组合的机器人关节及其构成的足单元
成熟度:正在研发
技术类型:实用新型
应用行业:制造业
技术简介
本实用新型公开了一种可组合的机器人关节及其构成的足单元。机器人关节包括电动机、齿轮减速器、直齿轮和转向减速器、光电编码器和电位器。足单元包括足末端、小腿关节、大腿关节、髋关节、上机架和下机架。该机器人关节具有旋转功能,能够和类似的关节进行组合,构成多种形式的机器人,例如步行机器人、工业机机械臂、轮式移动机器人等。采用这种关节构造的机器人,避免了结构上的冗余,降低了设计、加工的难度。采用这种可组合的机器人关节构成的机器人,打破了在结构上的限制,具备很强的扩展能力,能够通过改变关节的组合方式适应工作环境和任务需要的变化。