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找技术 >一种优化焊缝组织和性能的分层超声冲击处理方法
成熟度:正在研发
技术类型:发明
应用行业:制造业
技术简介
本发明公开了一种优化电弧焊焊缝组织和性能的分层超声冲击处理方法,包括以下步骤:首先进行焊接前的准备工作,对焊缝坡口内的母材使用酒精进行清洗,去除机械加工附着的油污,清洗后用吹风机吹干;进行第1层焊道的焊接,焊接完第1层焊道后,使用铁丝刷去除焊渣;待第1层焊道冷却到500度以下至室温时使用超声冲击设备对第1层焊道进行超声冲击;超声冲击完第1层焊道后,使用铁丝刷去除超声冲击过程引起的夹渣;重复步骤上述过程,直至焊接完整个焊缝。本发明的一种优化焊缝组织和性能的分层超声冲击处理方法,在多层多道焊焊接过程中,对焊缝进行分层超声冲击,优化焊缝内部的力学性能。
以T2紫铜作为过渡层的钛‑钢复合板激光填丝对接焊方法
成熟度:正在研发
技术类型:发明
应用行业:制造业
技术简介
本发明公开了一种以T2紫铜作为过渡层的钛‑钢复合板激光填丝对接焊方法,包括以下步骤:1)加工预对接焊的两块钛‑钢复合板;2)将预对接焊的两块钛‑钢复合板进行对接装配;3)对预对接焊的两个钛‑钢复合板中钛板之间的间隙进行激光打底焊接形成激光打底焊缝;4)采用激光填丝焊在激光打底焊缝的下表面用钛焊丝封底形成钛丝焊缝,在V型坡口的底部堆焊一层T2紫铜作为过渡层焊缝;5)在过渡层焊缝的上表面堆焊第一层钢焊道;6)采用激光填丝的方法在第一层钢焊道的上表面堆焊第二层钢焊道,该方法能够有效的解决钛‑钢复合板对接焊的过程中形成脆性金属间化合物,焊接热应力大、金属层间热应力严重失配的问题。
智能焊缝识别与自动跟踪系统
成熟度:正在研发
技术类型:软件著作权
应用行业:制造业
技术简介
焊接是集装箱生产过程中主要的工艺之一,目前国内集装箱行业,焊接自动化技术不成熟,焊接工艺主要靠人工来完成,不仅规格无法统一,焊接过程中经常出现意外事故。本项目旨在研发、生产一套智能实时焊道识别与自动引导控制系统,该系统主要用于集装箱的焊接设备中,一方面完成现有设备的自动化升级改造,另一方面,在新生产线上直接使用自动化焊接设备。提高生产效率,减少人工,减少生产事故发生。 当前国内市场焊接技术和系统有很多,但是智能化系统比较少,一般是靠进口设备来解决,进口设备过程繁琐,价格高,不能定制。在汽车行业自动焊接机器人、机械手很多,其原因在于汽车零部件的精度很高,焊接机器人可以按照理论轨迹很精准的完成焊接过程,但是集装箱行业,标准的焊接机器人无法适应,主要原因在于集装箱部件的制造精度比较低,无法采用理论轨迹进行控制,所以必须要进行定制。我司研发的智能实时焊道识别与自动引导控制系统,能满足不同规格、不同要求的集装箱生产的需求。并且提高效率减少人工。目前产品已经试销售,与胜狮、中集、马士基等建立长期的合作关系。1、项目创新点(1)控制点自动补偿:当控制点远离或靠近焊接缝的时候,实时自动调节控制点与焊接缝的距离,以补偿焊接轨迹误差。与传统焊接引导技术相比,解决了焊道均匀性控制问题。(2)焊接速度控制:当控制点处于不同焊接面时,实时调节焊接速度,使控制点相对于焊接面的线速度保持一致。相比传统的焊接速度控制,能够保持焊接速度的一致性,从而对焊道形成的质量控制有非常大的好处。(3)焊缝图像识别与定位算法:对从摄像机获取的实时图像进行快速处理,实时识别出焊道并给出焊道中心点的坐标。这样识别与定位,有助于生产过程中快速定位焊道,是焊接点始终保持在焊缝中间,能够保证焊缝质量的一致性。(4)双路激光定位检测:垂直于波纹板面的激光用于检测控制点与波纹面的距离;平行于波纹板面的激光用于检测控制点与焊接缝之间的距离。保障了生产过程中焊枪与焊接面的高度不变,与传统工艺相比更加准确无误。(5)控制点双向自动摆动:当控制点与波纹板的斜面相交之前,对控制点进行以控制点为中心的圆弧摆动,使焊枪与波纹板的斜面成给定角度。减少了焊接过程中死角的误差,提高了焊接的灵活性和准确性。(6)拐点轨迹控制:焊接面不为平面时,焊接头需要在拐点进行合理摆动,这种摆动要以焊接头为中心,同时摆动的速度与导轨的速度要匹配。这样做保障了生产过程中焊道形成的质量。(7)执行机构:针对不同的焊接应用,采用不同的机械结构,以适应焊接工艺的要求。2、关键技术(1)焊缝自动识别技术。在本系统里面,焊缝采用两种方式进行识别:图像和激光位移传感器。通过对焊缝图像的处理、识别,并针对焊缝的特征,识别出焊缝的上下边沿以及焊缝的相对位置及其偏移。两路激光位移传感器获得工件的焊缝的平面坐标(位置尺寸),对此信息进行处理,由此判断出焊缝的轨迹:直线、斜面与拐点。(2)多自由度协调控制技术。集装箱中,波纹板有很多,波纹板的焊接实现自动化的难度很大,焊枪在波纹线上焊接时需要保持与焊接面的焊接角度,并保持焊接线速度恒定,这就要求焊枪的轨迹需要多个自由度协调控制以满足上述要求。(3)多传感器信息融合技术。本系统有多种传感器,如图像、激光位移传感器、微动开关、限位开关、接近开关等,这些传感器的信息需要进行融合处理,以便得到有用的信息。(4)焊缝拟合技术。通过传感器检测出来的焊缝都是一些离散点,再结合焊缝的特点,由这些离散点拟合出完整的焊缝。
基于旋转电弧的复杂曲面形状识别及焊枪位姿控制方法
成熟度:正在研发
技术类型:发明
应用行业:制造业
技术简介
摘要:本发明公开了一种基于旋转电弧的复杂曲面形状识别及焊枪位姿控制方法,其具体实现步骤如下:S1、随着焊接的进行,旋转电弧传感器在焊道上持续进行采样,并提取采样点;S2、根据所述采样点计算并处理焊道特征曲线,以完成对曲面形状的识别;S3、根据所述特征曲线计算焊道特征截面曲线,确定焊枪的姿态信息;S4、按照所述的曲面形状信息和焊枪的位姿信息自动生成机器人运行程序,实时对焊接操作进行调节。本发明通过根据焊接时基本的采样点信息,建立特定的计算模型,以计算出焊接时焊枪的高度和角度,并自动生成机器人运行程序,实时对焊接操作进行调节,保证焊接质量和工作效率的同时为复杂曲面的识别及焊枪的位姿的精确控制提供了重要参考依据。
找到4项技术成果数据。
找技术 >一种优化焊缝组织和性能的分层超声冲击处理方法
成熟度:正在研发
技术类型:发明
应用行业:制造业
技术简介
本发明公开了一种优化电弧焊焊缝组织和性能的分层超声冲击处理方法,包括以下步骤:首先进行焊接前的准备工作,对焊缝坡口内的母材使用酒精进行清洗,去除机械加工附着的油污,清洗后用吹风机吹干;进行第1层焊道的焊接,焊接完第1层焊道后,使用铁丝刷去除焊渣;待第1层焊道冷却到500度以下至室温时使用超声冲击设备对第1层焊道进行超声冲击;超声冲击完第1层焊道后,使用铁丝刷去除超声冲击过程引起的夹渣;重复步骤上述过程,直至焊接完整个焊缝。本发明的一种优化焊缝组织和性能的分层超声冲击处理方法,在多层多道焊焊接过程中,对焊缝进行分层超声冲击,优化焊缝内部的力学性能。
以T2紫铜作为过渡层的钛‑钢复合板激光填丝对接焊方法
成熟度:正在研发
技术类型:发明
应用行业:制造业
技术简介
本发明公开了一种以T2紫铜作为过渡层的钛‑钢复合板激光填丝对接焊方法,包括以下步骤:1)加工预对接焊的两块钛‑钢复合板;2)将预对接焊的两块钛‑钢复合板进行对接装配;3)对预对接焊的两个钛‑钢复合板中钛板之间的间隙进行激光打底焊接形成激光打底焊缝;4)采用激光填丝焊在激光打底焊缝的下表面用钛焊丝封底形成钛丝焊缝,在V型坡口的底部堆焊一层T2紫铜作为过渡层焊缝;5)在过渡层焊缝的上表面堆焊第一层钢焊道;6)采用激光填丝的方法在第一层钢焊道的上表面堆焊第二层钢焊道,该方法能够有效的解决钛‑钢复合板对接焊的过程中形成脆性金属间化合物,焊接热应力大、金属层间热应力严重失配的问题。
智能焊缝识别与自动跟踪系统
成熟度:正在研发
技术类型:软件著作权
应用行业:制造业
技术简介
焊接是集装箱生产过程中主要的工艺之一,目前国内集装箱行业,焊接自动化技术不成熟,焊接工艺主要靠人工来完成,不仅规格无法统一,焊接过程中经常出现意外事故。本项目旨在研发、生产一套智能实时焊道识别与自动引导控制系统,该系统主要用于集装箱的焊接设备中,一方面完成现有设备的自动化升级改造,另一方面,在新生产线上直接使用自动化焊接设备。提高生产效率,减少人工,减少生产事故发生。 当前国内市场焊接技术和系统有很多,但是智能化系统比较少,一般是靠进口设备来解决,进口设备过程繁琐,价格高,不能定制。在汽车行业自动焊接机器人、机械手很多,其原因在于汽车零部件的精度很高,焊接机器人可以按照理论轨迹很精准的完成焊接过程,但是集装箱行业,标准的焊接机器人无法适应,主要原因在于集装箱部件的制造精度比较低,无法采用理论轨迹进行控制,所以必须要进行定制。我司研发的智能实时焊道识别与自动引导控制系统,能满足不同规格、不同要求的集装箱生产的需求。并且提高效率减少人工。目前产品已经试销售,与胜狮、中集、马士基等建立长期的合作关系。1、项目创新点(1)控制点自动补偿:当控制点远离或靠近焊接缝的时候,实时自动调节控制点与焊接缝的距离,以补偿焊接轨迹误差。与传统焊接引导技术相比,解决了焊道均匀性控制问题。(2)焊接速度控制:当控制点处于不同焊接面时,实时调节焊接速度,使控制点相对于焊接面的线速度保持一致。相比传统的焊接速度控制,能够保持焊接速度的一致性,从而对焊道形成的质量控制有非常大的好处。(3)焊缝图像识别与定位算法:对从摄像机获取的实时图像进行快速处理,实时识别出焊道并给出焊道中心点的坐标。这样识别与定位,有助于生产过程中快速定位焊道,是焊接点始终保持在焊缝中间,能够保证焊缝质量的一致性。(4)双路激光定位检测:垂直于波纹板面的激光用于检测控制点与波纹面的距离;平行于波纹板面的激光用于检测控制点与焊接缝之间的距离。保障了生产过程中焊枪与焊接面的高度不变,与传统工艺相比更加准确无误。(5)控制点双向自动摆动:当控制点与波纹板的斜面相交之前,对控制点进行以控制点为中心的圆弧摆动,使焊枪与波纹板的斜面成给定角度。减少了焊接过程中死角的误差,提高了焊接的灵活性和准确性。(6)拐点轨迹控制:焊接面不为平面时,焊接头需要在拐点进行合理摆动,这种摆动要以焊接头为中心,同时摆动的速度与导轨的速度要匹配。这样做保障了生产过程中焊道形成的质量。(7)执行机构:针对不同的焊接应用,采用不同的机械结构,以适应焊接工艺的要求。2、关键技术(1)焊缝自动识别技术。在本系统里面,焊缝采用两种方式进行识别:图像和激光位移传感器。通过对焊缝图像的处理、识别,并针对焊缝的特征,识别出焊缝的上下边沿以及焊缝的相对位置及其偏移。两路激光位移传感器获得工件的焊缝的平面坐标(位置尺寸),对此信息进行处理,由此判断出焊缝的轨迹:直线、斜面与拐点。(2)多自由度协调控制技术。集装箱中,波纹板有很多,波纹板的焊接实现自动化的难度很大,焊枪在波纹线上焊接时需要保持与焊接面的焊接角度,并保持焊接线速度恒定,这就要求焊枪的轨迹需要多个自由度协调控制以满足上述要求。(3)多传感器信息融合技术。本系统有多种传感器,如图像、激光位移传感器、微动开关、限位开关、接近开关等,这些传感器的信息需要进行融合处理,以便得到有用的信息。(4)焊缝拟合技术。通过传感器检测出来的焊缝都是一些离散点,再结合焊缝的特点,由这些离散点拟合出完整的焊缝。
基于旋转电弧的复杂曲面形状识别及焊枪位姿控制方法
成熟度:正在研发
技术类型:发明
应用行业:制造业
技术简介
摘要:本发明公开了一种基于旋转电弧的复杂曲面形状识别及焊枪位姿控制方法,其具体实现步骤如下:S1、随着焊接的进行,旋转电弧传感器在焊道上持续进行采样,并提取采样点;S2、根据所述采样点计算并处理焊道特征曲线,以完成对曲面形状的识别;S3、根据所述特征曲线计算焊道特征截面曲线,确定焊枪的姿态信息;S4、按照所述的曲面形状信息和焊枪的位姿信息自动生成机器人运行程序,实时对焊接操作进行调节。本发明通过根据焊接时基本的采样点信息,建立特定的计算模型,以计算出焊接时焊枪的高度和角度,并自动生成机器人运行程序,实时对焊接操作进行调节,保证焊接质量和工作效率的同时为复杂曲面的识别及焊枪的位姿的精确控制提供了重要参考依据。
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找技术 >一种优化焊缝组织和性能的分层超声冲击处理方法
成熟度:正在研发
技术类型:发明
应用行业:制造业
技术简介
本发明公开了一种优化电弧焊焊缝组织和性能的分层超声冲击处理方法,包括以下步骤:首先进行焊接前的准备工作,对焊缝坡口内的母材使用酒精进行清洗,去除机械加工附着的油污,清洗后用吹风机吹干;进行第1层焊道的焊接,焊接完第1层焊道后,使用铁丝刷去除焊渣;待第1层焊道冷却到500度以下至室温时使用超声冲击设备对第1层焊道进行超声冲击;超声冲击完第1层焊道后,使用铁丝刷去除超声冲击过程引起的夹渣;重复步骤上述过程,直至焊接完整个焊缝。本发明的一种优化焊缝组织和性能的分层超声冲击处理方法,在多层多道焊焊接过程中,对焊缝进行分层超声冲击,优化焊缝内部的力学性能。
以T2紫铜作为过渡层的钛‑钢复合板激光填丝对接焊方法
成熟度:正在研发
技术类型:发明
应用行业:制造业
技术简介
本发明公开了一种以T2紫铜作为过渡层的钛‑钢复合板激光填丝对接焊方法,包括以下步骤:1)加工预对接焊的两块钛‑钢复合板;2)将预对接焊的两块钛‑钢复合板进行对接装配;3)对预对接焊的两个钛‑钢复合板中钛板之间的间隙进行激光打底焊接形成激光打底焊缝;4)采用激光填丝焊在激光打底焊缝的下表面用钛焊丝封底形成钛丝焊缝,在V型坡口的底部堆焊一层T2紫铜作为过渡层焊缝;5)在过渡层焊缝的上表面堆焊第一层钢焊道;6)采用激光填丝的方法在第一层钢焊道的上表面堆焊第二层钢焊道,该方法能够有效的解决钛‑钢复合板对接焊的过程中形成脆性金属间化合物,焊接热应力大、金属层间热应力严重失配的问题。
智能焊缝识别与自动跟踪系统
成熟度:正在研发
技术类型:软件著作权
应用行业:制造业
技术简介
焊接是集装箱生产过程中主要的工艺之一,目前国内集装箱行业,焊接自动化技术不成熟,焊接工艺主要靠人工来完成,不仅规格无法统一,焊接过程中经常出现意外事故。本项目旨在研发、生产一套智能实时焊道识别与自动引导控制系统,该系统主要用于集装箱的焊接设备中,一方面完成现有设备的自动化升级改造,另一方面,在新生产线上直接使用自动化焊接设备。提高生产效率,减少人工,减少生产事故发生。 当前国内市场焊接技术和系统有很多,但是智能化系统比较少,一般是靠进口设备来解决,进口设备过程繁琐,价格高,不能定制。在汽车行业自动焊接机器人、机械手很多,其原因在于汽车零部件的精度很高,焊接机器人可以按照理论轨迹很精准的完成焊接过程,但是集装箱行业,标准的焊接机器人无法适应,主要原因在于集装箱部件的制造精度比较低,无法采用理论轨迹进行控制,所以必须要进行定制。我司研发的智能实时焊道识别与自动引导控制系统,能满足不同规格、不同要求的集装箱生产的需求。并且提高效率减少人工。目前产品已经试销售,与胜狮、中集、马士基等建立长期的合作关系。1、项目创新点(1)控制点自动补偿:当控制点远离或靠近焊接缝的时候,实时自动调节控制点与焊接缝的距离,以补偿焊接轨迹误差。与传统焊接引导技术相比,解决了焊道均匀性控制问题。(2)焊接速度控制:当控制点处于不同焊接面时,实时调节焊接速度,使控制点相对于焊接面的线速度保持一致。相比传统的焊接速度控制,能够保持焊接速度的一致性,从而对焊道形成的质量控制有非常大的好处。(3)焊缝图像识别与定位算法:对从摄像机获取的实时图像进行快速处理,实时识别出焊道并给出焊道中心点的坐标。这样识别与定位,有助于生产过程中快速定位焊道,是焊接点始终保持在焊缝中间,能够保证焊缝质量的一致性。(4)双路激光定位检测:垂直于波纹板面的激光用于检测控制点与波纹面的距离;平行于波纹板面的激光用于检测控制点与焊接缝之间的距离。保障了生产过程中焊枪与焊接面的高度不变,与传统工艺相比更加准确无误。(5)控制点双向自动摆动:当控制点与波纹板的斜面相交之前,对控制点进行以控制点为中心的圆弧摆动,使焊枪与波纹板的斜面成给定角度。减少了焊接过程中死角的误差,提高了焊接的灵活性和准确性。(6)拐点轨迹控制:焊接面不为平面时,焊接头需要在拐点进行合理摆动,这种摆动要以焊接头为中心,同时摆动的速度与导轨的速度要匹配。这样做保障了生产过程中焊道形成的质量。(7)执行机构:针对不同的焊接应用,采用不同的机械结构,以适应焊接工艺的要求。2、关键技术(1)焊缝自动识别技术。在本系统里面,焊缝采用两种方式进行识别:图像和激光位移传感器。通过对焊缝图像的处理、识别,并针对焊缝的特征,识别出焊缝的上下边沿以及焊缝的相对位置及其偏移。两路激光位移传感器获得工件的焊缝的平面坐标(位置尺寸),对此信息进行处理,由此判断出焊缝的轨迹:直线、斜面与拐点。(2)多自由度协调控制技术。集装箱中,波纹板有很多,波纹板的焊接实现自动化的难度很大,焊枪在波纹线上焊接时需要保持与焊接面的焊接角度,并保持焊接线速度恒定,这就要求焊枪的轨迹需要多个自由度协调控制以满足上述要求。(3)多传感器信息融合技术。本系统有多种传感器,如图像、激光位移传感器、微动开关、限位开关、接近开关等,这些传感器的信息需要进行融合处理,以便得到有用的信息。(4)焊缝拟合技术。通过传感器检测出来的焊缝都是一些离散点,再结合焊缝的特点,由这些离散点拟合出完整的焊缝。
基于旋转电弧的复杂曲面形状识别及焊枪位姿控制方法
成熟度:正在研发
技术类型:发明
应用行业:制造业
技术简介
摘要:本发明公开了一种基于旋转电弧的复杂曲面形状识别及焊枪位姿控制方法,其具体实现步骤如下:S1、随着焊接的进行,旋转电弧传感器在焊道上持续进行采样,并提取采样点;S2、根据所述采样点计算并处理焊道特征曲线,以完成对曲面形状的识别;S3、根据所述特征曲线计算焊道特征截面曲线,确定焊枪的姿态信息;S4、按照所述的曲面形状信息和焊枪的位姿信息自动生成机器人运行程序,实时对焊接操作进行调节。本发明通过根据焊接时基本的采样点信息,建立特定的计算模型,以计算出焊接时焊枪的高度和角度,并自动生成机器人运行程序,实时对焊接操作进行调节,保证焊接质量和工作效率的同时为复杂曲面的识别及焊枪的位姿的精确控制提供了重要参考依据。
找到4项技术成果数据。
找技术 >一种优化焊缝组织和性能的分层超声冲击处理方法
成熟度:正在研发
技术类型:发明
应用行业:制造业
技术简介
本发明公开了一种优化电弧焊焊缝组织和性能的分层超声冲击处理方法,包括以下步骤:首先进行焊接前的准备工作,对焊缝坡口内的母材使用酒精进行清洗,去除机械加工附着的油污,清洗后用吹风机吹干;进行第1层焊道的焊接,焊接完第1层焊道后,使用铁丝刷去除焊渣;待第1层焊道冷却到500度以下至室温时使用超声冲击设备对第1层焊道进行超声冲击;超声冲击完第1层焊道后,使用铁丝刷去除超声冲击过程引起的夹渣;重复步骤上述过程,直至焊接完整个焊缝。本发明的一种优化焊缝组织和性能的分层超声冲击处理方法,在多层多道焊焊接过程中,对焊缝进行分层超声冲击,优化焊缝内部的力学性能。
以T2紫铜作为过渡层的钛‑钢复合板激光填丝对接焊方法
成熟度:正在研发
技术类型:发明
应用行业:制造业
技术简介
本发明公开了一种以T2紫铜作为过渡层的钛‑钢复合板激光填丝对接焊方法,包括以下步骤:1)加工预对接焊的两块钛‑钢复合板;2)将预对接焊的两块钛‑钢复合板进行对接装配;3)对预对接焊的两个钛‑钢复合板中钛板之间的间隙进行激光打底焊接形成激光打底焊缝;4)采用激光填丝焊在激光打底焊缝的下表面用钛焊丝封底形成钛丝焊缝,在V型坡口的底部堆焊一层T2紫铜作为过渡层焊缝;5)在过渡层焊缝的上表面堆焊第一层钢焊道;6)采用激光填丝的方法在第一层钢焊道的上表面堆焊第二层钢焊道,该方法能够有效的解决钛‑钢复合板对接焊的过程中形成脆性金属间化合物,焊接热应力大、金属层间热应力严重失配的问题。
智能焊缝识别与自动跟踪系统
成熟度:正在研发
技术类型:软件著作权
应用行业:制造业
技术简介
焊接是集装箱生产过程中主要的工艺之一,目前国内集装箱行业,焊接自动化技术不成熟,焊接工艺主要靠人工来完成,不仅规格无法统一,焊接过程中经常出现意外事故。本项目旨在研发、生产一套智能实时焊道识别与自动引导控制系统,该系统主要用于集装箱的焊接设备中,一方面完成现有设备的自动化升级改造,另一方面,在新生产线上直接使用自动化焊接设备。提高生产效率,减少人工,减少生产事故发生。 当前国内市场焊接技术和系统有很多,但是智能化系统比较少,一般是靠进口设备来解决,进口设备过程繁琐,价格高,不能定制。在汽车行业自动焊接机器人、机械手很多,其原因在于汽车零部件的精度很高,焊接机器人可以按照理论轨迹很精准的完成焊接过程,但是集装箱行业,标准的焊接机器人无法适应,主要原因在于集装箱部件的制造精度比较低,无法采用理论轨迹进行控制,所以必须要进行定制。我司研发的智能实时焊道识别与自动引导控制系统,能满足不同规格、不同要求的集装箱生产的需求。并且提高效率减少人工。目前产品已经试销售,与胜狮、中集、马士基等建立长期的合作关系。1、项目创新点(1)控制点自动补偿:当控制点远离或靠近焊接缝的时候,实时自动调节控制点与焊接缝的距离,以补偿焊接轨迹误差。与传统焊接引导技术相比,解决了焊道均匀性控制问题。(2)焊接速度控制:当控制点处于不同焊接面时,实时调节焊接速度,使控制点相对于焊接面的线速度保持一致。相比传统的焊接速度控制,能够保持焊接速度的一致性,从而对焊道形成的质量控制有非常大的好处。(3)焊缝图像识别与定位算法:对从摄像机获取的实时图像进行快速处理,实时识别出焊道并给出焊道中心点的坐标。这样识别与定位,有助于生产过程中快速定位焊道,是焊接点始终保持在焊缝中间,能够保证焊缝质量的一致性。(4)双路激光定位检测:垂直于波纹板面的激光用于检测控制点与波纹面的距离;平行于波纹板面的激光用于检测控制点与焊接缝之间的距离。保障了生产过程中焊枪与焊接面的高度不变,与传统工艺相比更加准确无误。(5)控制点双向自动摆动:当控制点与波纹板的斜面相交之前,对控制点进行以控制点为中心的圆弧摆动,使焊枪与波纹板的斜面成给定角度。减少了焊接过程中死角的误差,提高了焊接的灵活性和准确性。(6)拐点轨迹控制:焊接面不为平面时,焊接头需要在拐点进行合理摆动,这种摆动要以焊接头为中心,同时摆动的速度与导轨的速度要匹配。这样做保障了生产过程中焊道形成的质量。(7)执行机构:针对不同的焊接应用,采用不同的机械结构,以适应焊接工艺的要求。2、关键技术(1)焊缝自动识别技术。在本系统里面,焊缝采用两种方式进行识别:图像和激光位移传感器。通过对焊缝图像的处理、识别,并针对焊缝的特征,识别出焊缝的上下边沿以及焊缝的相对位置及其偏移。两路激光位移传感器获得工件的焊缝的平面坐标(位置尺寸),对此信息进行处理,由此判断出焊缝的轨迹:直线、斜面与拐点。(2)多自由度协调控制技术。集装箱中,波纹板有很多,波纹板的焊接实现自动化的难度很大,焊枪在波纹线上焊接时需要保持与焊接面的焊接角度,并保持焊接线速度恒定,这就要求焊枪的轨迹需要多个自由度协调控制以满足上述要求。(3)多传感器信息融合技术。本系统有多种传感器,如图像、激光位移传感器、微动开关、限位开关、接近开关等,这些传感器的信息需要进行融合处理,以便得到有用的信息。(4)焊缝拟合技术。通过传感器检测出来的焊缝都是一些离散点,再结合焊缝的特点,由这些离散点拟合出完整的焊缝。
基于旋转电弧的复杂曲面形状识别及焊枪位姿控制方法
成熟度:正在研发
技术类型:发明
应用行业:制造业
技术简介
摘要:本发明公开了一种基于旋转电弧的复杂曲面形状识别及焊枪位姿控制方法,其具体实现步骤如下:S1、随着焊接的进行,旋转电弧传感器在焊道上持续进行采样,并提取采样点;S2、根据所述采样点计算并处理焊道特征曲线,以完成对曲面形状的识别;S3、根据所述特征曲线计算焊道特征截面曲线,确定焊枪的姿态信息;S4、按照所述的曲面形状信息和焊枪的位姿信息自动生成机器人运行程序,实时对焊接操作进行调节。本发明通过根据焊接时基本的采样点信息,建立特定的计算模型,以计算出焊接时焊枪的高度和角度,并自动生成机器人运行程序,实时对焊接操作进行调节,保证焊接质量和工作效率的同时为复杂曲面的识别及焊枪的位姿的精确控制提供了重要参考依据。
找到4项技术成果数据。
找技术 >一种优化焊缝组织和性能的分层超声冲击处理方法
成熟度:正在研发
技术类型:发明
应用行业:制造业
技术简介
本发明公开了一种优化电弧焊焊缝组织和性能的分层超声冲击处理方法,包括以下步骤:首先进行焊接前的准备工作,对焊缝坡口内的母材使用酒精进行清洗,去除机械加工附着的油污,清洗后用吹风机吹干;进行第1层焊道的焊接,焊接完第1层焊道后,使用铁丝刷去除焊渣;待第1层焊道冷却到500度以下至室温时使用超声冲击设备对第1层焊道进行超声冲击;超声冲击完第1层焊道后,使用铁丝刷去除超声冲击过程引起的夹渣;重复步骤上述过程,直至焊接完整个焊缝。本发明的一种优化焊缝组织和性能的分层超声冲击处理方法,在多层多道焊焊接过程中,对焊缝进行分层超声冲击,优化焊缝内部的力学性能。
以T2紫铜作为过渡层的钛‑钢复合板激光填丝对接焊方法
成熟度:正在研发
技术类型:发明
应用行业:制造业
技术简介
本发明公开了一种以T2紫铜作为过渡层的钛‑钢复合板激光填丝对接焊方法,包括以下步骤:1)加工预对接焊的两块钛‑钢复合板;2)将预对接焊的两块钛‑钢复合板进行对接装配;3)对预对接焊的两个钛‑钢复合板中钛板之间的间隙进行激光打底焊接形成激光打底焊缝;4)采用激光填丝焊在激光打底焊缝的下表面用钛焊丝封底形成钛丝焊缝,在V型坡口的底部堆焊一层T2紫铜作为过渡层焊缝;5)在过渡层焊缝的上表面堆焊第一层钢焊道;6)采用激光填丝的方法在第一层钢焊道的上表面堆焊第二层钢焊道,该方法能够有效的解决钛‑钢复合板对接焊的过程中形成脆性金属间化合物,焊接热应力大、金属层间热应力严重失配的问题。
智能焊缝识别与自动跟踪系统
成熟度:正在研发
技术类型:软件著作权
应用行业:制造业
技术简介
焊接是集装箱生产过程中主要的工艺之一,目前国内集装箱行业,焊接自动化技术不成熟,焊接工艺主要靠人工来完成,不仅规格无法统一,焊接过程中经常出现意外事故。本项目旨在研发、生产一套智能实时焊道识别与自动引导控制系统,该系统主要用于集装箱的焊接设备中,一方面完成现有设备的自动化升级改造,另一方面,在新生产线上直接使用自动化焊接设备。提高生产效率,减少人工,减少生产事故发生。 当前国内市场焊接技术和系统有很多,但是智能化系统比较少,一般是靠进口设备来解决,进口设备过程繁琐,价格高,不能定制。在汽车行业自动焊接机器人、机械手很多,其原因在于汽车零部件的精度很高,焊接机器人可以按照理论轨迹很精准的完成焊接过程,但是集装箱行业,标准的焊接机器人无法适应,主要原因在于集装箱部件的制造精度比较低,无法采用理论轨迹进行控制,所以必须要进行定制。我司研发的智能实时焊道识别与自动引导控制系统,能满足不同规格、不同要求的集装箱生产的需求。并且提高效率减少人工。目前产品已经试销售,与胜狮、中集、马士基等建立长期的合作关系。1、项目创新点(1)控制点自动补偿:当控制点远离或靠近焊接缝的时候,实时自动调节控制点与焊接缝的距离,以补偿焊接轨迹误差。与传统焊接引导技术相比,解决了焊道均匀性控制问题。(2)焊接速度控制:当控制点处于不同焊接面时,实时调节焊接速度,使控制点相对于焊接面的线速度保持一致。相比传统的焊接速度控制,能够保持焊接速度的一致性,从而对焊道形成的质量控制有非常大的好处。(3)焊缝图像识别与定位算法:对从摄像机获取的实时图像进行快速处理,实时识别出焊道并给出焊道中心点的坐标。这样识别与定位,有助于生产过程中快速定位焊道,是焊接点始终保持在焊缝中间,能够保证焊缝质量的一致性。(4)双路激光定位检测:垂直于波纹板面的激光用于检测控制点与波纹面的距离;平行于波纹板面的激光用于检测控制点与焊接缝之间的距离。保障了生产过程中焊枪与焊接面的高度不变,与传统工艺相比更加准确无误。(5)控制点双向自动摆动:当控制点与波纹板的斜面相交之前,对控制点进行以控制点为中心的圆弧摆动,使焊枪与波纹板的斜面成给定角度。减少了焊接过程中死角的误差,提高了焊接的灵活性和准确性。(6)拐点轨迹控制:焊接面不为平面时,焊接头需要在拐点进行合理摆动,这种摆动要以焊接头为中心,同时摆动的速度与导轨的速度要匹配。这样做保障了生产过程中焊道形成的质量。(7)执行机构:针对不同的焊接应用,采用不同的机械结构,以适应焊接工艺的要求。2、关键技术(1)焊缝自动识别技术。在本系统里面,焊缝采用两种方式进行识别:图像和激光位移传感器。通过对焊缝图像的处理、识别,并针对焊缝的特征,识别出焊缝的上下边沿以及焊缝的相对位置及其偏移。两路激光位移传感器获得工件的焊缝的平面坐标(位置尺寸),对此信息进行处理,由此判断出焊缝的轨迹:直线、斜面与拐点。(2)多自由度协调控制技术。集装箱中,波纹板有很多,波纹板的焊接实现自动化的难度很大,焊枪在波纹线上焊接时需要保持与焊接面的焊接角度,并保持焊接线速度恒定,这就要求焊枪的轨迹需要多个自由度协调控制以满足上述要求。(3)多传感器信息融合技术。本系统有多种传感器,如图像、激光位移传感器、微动开关、限位开关、接近开关等,这些传感器的信息需要进行融合处理,以便得到有用的信息。(4)焊缝拟合技术。通过传感器检测出来的焊缝都是一些离散点,再结合焊缝的特点,由这些离散点拟合出完整的焊缝。
基于旋转电弧的复杂曲面形状识别及焊枪位姿控制方法
成熟度:正在研发
技术类型:发明
应用行业:制造业
技术简介
摘要:本发明公开了一种基于旋转电弧的复杂曲面形状识别及焊枪位姿控制方法,其具体实现步骤如下:S1、随着焊接的进行,旋转电弧传感器在焊道上持续进行采样,并提取采样点;S2、根据所述采样点计算并处理焊道特征曲线,以完成对曲面形状的识别;S3、根据所述特征曲线计算焊道特征截面曲线,确定焊枪的姿态信息;S4、按照所述的曲面形状信息和焊枪的位姿信息自动生成机器人运行程序,实时对焊接操作进行调节。本发明通过根据焊接时基本的采样点信息,建立特定的计算模型,以计算出焊接时焊枪的高度和角度,并自动生成机器人运行程序,实时对焊接操作进行调节,保证焊接质量和工作效率的同时为复杂曲面的识别及焊枪的位姿的精确控制提供了重要参考依据。
找到4项技术成果数据。
找技术 >一种优化焊缝组织和性能的分层超声冲击处理方法
成熟度:正在研发
技术类型:发明
应用行业:制造业
技术简介
本发明公开了一种优化电弧焊焊缝组织和性能的分层超声冲击处理方法,包括以下步骤:首先进行焊接前的准备工作,对焊缝坡口内的母材使用酒精进行清洗,去除机械加工附着的油污,清洗后用吹风机吹干;进行第1层焊道的焊接,焊接完第1层焊道后,使用铁丝刷去除焊渣;待第1层焊道冷却到500度以下至室温时使用超声冲击设备对第1层焊道进行超声冲击;超声冲击完第1层焊道后,使用铁丝刷去除超声冲击过程引起的夹渣;重复步骤上述过程,直至焊接完整个焊缝。本发明的一种优化焊缝组织和性能的分层超声冲击处理方法,在多层多道焊焊接过程中,对焊缝进行分层超声冲击,优化焊缝内部的力学性能。
以T2紫铜作为过渡层的钛‑钢复合板激光填丝对接焊方法
成熟度:正在研发
技术类型:发明
应用行业:制造业
技术简介
本发明公开了一种以T2紫铜作为过渡层的钛‑钢复合板激光填丝对接焊方法,包括以下步骤:1)加工预对接焊的两块钛‑钢复合板;2)将预对接焊的两块钛‑钢复合板进行对接装配;3)对预对接焊的两个钛‑钢复合板中钛板之间的间隙进行激光打底焊接形成激光打底焊缝;4)采用激光填丝焊在激光打底焊缝的下表面用钛焊丝封底形成钛丝焊缝,在V型坡口的底部堆焊一层T2紫铜作为过渡层焊缝;5)在过渡层焊缝的上表面堆焊第一层钢焊道;6)采用激光填丝的方法在第一层钢焊道的上表面堆焊第二层钢焊道,该方法能够有效的解决钛‑钢复合板对接焊的过程中形成脆性金属间化合物,焊接热应力大、金属层间热应力严重失配的问题。
智能焊缝识别与自动跟踪系统
成熟度:正在研发
技术类型:软件著作权
应用行业:制造业
技术简介
焊接是集装箱生产过程中主要的工艺之一,目前国内集装箱行业,焊接自动化技术不成熟,焊接工艺主要靠人工来完成,不仅规格无法统一,焊接过程中经常出现意外事故。本项目旨在研发、生产一套智能实时焊道识别与自动引导控制系统,该系统主要用于集装箱的焊接设备中,一方面完成现有设备的自动化升级改造,另一方面,在新生产线上直接使用自动化焊接设备。提高生产效率,减少人工,减少生产事故发生。 当前国内市场焊接技术和系统有很多,但是智能化系统比较少,一般是靠进口设备来解决,进口设备过程繁琐,价格高,不能定制。在汽车行业自动焊接机器人、机械手很多,其原因在于汽车零部件的精度很高,焊接机器人可以按照理论轨迹很精准的完成焊接过程,但是集装箱行业,标准的焊接机器人无法适应,主要原因在于集装箱部件的制造精度比较低,无法采用理论轨迹进行控制,所以必须要进行定制。我司研发的智能实时焊道识别与自动引导控制系统,能满足不同规格、不同要求的集装箱生产的需求。并且提高效率减少人工。目前产品已经试销售,与胜狮、中集、马士基等建立长期的合作关系。1、项目创新点(1)控制点自动补偿:当控制点远离或靠近焊接缝的时候,实时自动调节控制点与焊接缝的距离,以补偿焊接轨迹误差。与传统焊接引导技术相比,解决了焊道均匀性控制问题。(2)焊接速度控制:当控制点处于不同焊接面时,实时调节焊接速度,使控制点相对于焊接面的线速度保持一致。相比传统的焊接速度控制,能够保持焊接速度的一致性,从而对焊道形成的质量控制有非常大的好处。(3)焊缝图像识别与定位算法:对从摄像机获取的实时图像进行快速处理,实时识别出焊道并给出焊道中心点的坐标。这样识别与定位,有助于生产过程中快速定位焊道,是焊接点始终保持在焊缝中间,能够保证焊缝质量的一致性。(4)双路激光定位检测:垂直于波纹板面的激光用于检测控制点与波纹面的距离;平行于波纹板面的激光用于检测控制点与焊接缝之间的距离。保障了生产过程中焊枪与焊接面的高度不变,与传统工艺相比更加准确无误。(5)控制点双向自动摆动:当控制点与波纹板的斜面相交之前,对控制点进行以控制点为中心的圆弧摆动,使焊枪与波纹板的斜面成给定角度。减少了焊接过程中死角的误差,提高了焊接的灵活性和准确性。(6)拐点轨迹控制:焊接面不为平面时,焊接头需要在拐点进行合理摆动,这种摆动要以焊接头为中心,同时摆动的速度与导轨的速度要匹配。这样做保障了生产过程中焊道形成的质量。(7)执行机构:针对不同的焊接应用,采用不同的机械结构,以适应焊接工艺的要求。2、关键技术(1)焊缝自动识别技术。在本系统里面,焊缝采用两种方式进行识别:图像和激光位移传感器。通过对焊缝图像的处理、识别,并针对焊缝的特征,识别出焊缝的上下边沿以及焊缝的相对位置及其偏移。两路激光位移传感器获得工件的焊缝的平面坐标(位置尺寸),对此信息进行处理,由此判断出焊缝的轨迹:直线、斜面与拐点。(2)多自由度协调控制技术。集装箱中,波纹板有很多,波纹板的焊接实现自动化的难度很大,焊枪在波纹线上焊接时需要保持与焊接面的焊接角度,并保持焊接线速度恒定,这就要求焊枪的轨迹需要多个自由度协调控制以满足上述要求。(3)多传感器信息融合技术。本系统有多种传感器,如图像、激光位移传感器、微动开关、限位开关、接近开关等,这些传感器的信息需要进行融合处理,以便得到有用的信息。(4)焊缝拟合技术。通过传感器检测出来的焊缝都是一些离散点,再结合焊缝的特点,由这些离散点拟合出完整的焊缝。
基于旋转电弧的复杂曲面形状识别及焊枪位姿控制方法
成熟度:正在研发
技术类型:发明
应用行业:制造业
技术简介
摘要:本发明公开了一种基于旋转电弧的复杂曲面形状识别及焊枪位姿控制方法,其具体实现步骤如下:S1、随着焊接的进行,旋转电弧传感器在焊道上持续进行采样,并提取采样点;S2、根据所述采样点计算并处理焊道特征曲线,以完成对曲面形状的识别;S3、根据所述特征曲线计算焊道特征截面曲线,确定焊枪的姿态信息;S4、按照所述的曲面形状信息和焊枪的位姿信息自动生成机器人运行程序,实时对焊接操作进行调节。本发明通过根据焊接时基本的采样点信息,建立特定的计算模型,以计算出焊接时焊枪的高度和角度,并自动生成机器人运行程序,实时对焊接操作进行调节,保证焊接质量和工作效率的同时为复杂曲面的识别及焊枪的位姿的精确控制提供了重要参考依据。
找到4项技术成果数据。
找技术 >一种优化焊缝组织和性能的分层超声冲击处理方法
成熟度:正在研发
技术类型:发明
应用行业:制造业
技术简介
本发明公开了一种优化电弧焊焊缝组织和性能的分层超声冲击处理方法,包括以下步骤:首先进行焊接前的准备工作,对焊缝坡口内的母材使用酒精进行清洗,去除机械加工附着的油污,清洗后用吹风机吹干;进行第1层焊道的焊接,焊接完第1层焊道后,使用铁丝刷去除焊渣;待第1层焊道冷却到500度以下至室温时使用超声冲击设备对第1层焊道进行超声冲击;超声冲击完第1层焊道后,使用铁丝刷去除超声冲击过程引起的夹渣;重复步骤上述过程,直至焊接完整个焊缝。本发明的一种优化焊缝组织和性能的分层超声冲击处理方法,在多层多道焊焊接过程中,对焊缝进行分层超声冲击,优化焊缝内部的力学性能。
以T2紫铜作为过渡层的钛‑钢复合板激光填丝对接焊方法
成熟度:正在研发
技术类型:发明
应用行业:制造业
技术简介
本发明公开了一种以T2紫铜作为过渡层的钛‑钢复合板激光填丝对接焊方法,包括以下步骤:1)加工预对接焊的两块钛‑钢复合板;2)将预对接焊的两块钛‑钢复合板进行对接装配;3)对预对接焊的两个钛‑钢复合板中钛板之间的间隙进行激光打底焊接形成激光打底焊缝;4)采用激光填丝焊在激光打底焊缝的下表面用钛焊丝封底形成钛丝焊缝,在V型坡口的底部堆焊一层T2紫铜作为过渡层焊缝;5)在过渡层焊缝的上表面堆焊第一层钢焊道;6)采用激光填丝的方法在第一层钢焊道的上表面堆焊第二层钢焊道,该方法能够有效的解决钛‑钢复合板对接焊的过程中形成脆性金属间化合物,焊接热应力大、金属层间热应力严重失配的问题。
智能焊缝识别与自动跟踪系统
成熟度:正在研发
技术类型:软件著作权
应用行业:制造业
技术简介
焊接是集装箱生产过程中主要的工艺之一,目前国内集装箱行业,焊接自动化技术不成熟,焊接工艺主要靠人工来完成,不仅规格无法统一,焊接过程中经常出现意外事故。本项目旨在研发、生产一套智能实时焊道识别与自动引导控制系统,该系统主要用于集装箱的焊接设备中,一方面完成现有设备的自动化升级改造,另一方面,在新生产线上直接使用自动化焊接设备。提高生产效率,减少人工,减少生产事故发生。 当前国内市场焊接技术和系统有很多,但是智能化系统比较少,一般是靠进口设备来解决,进口设备过程繁琐,价格高,不能定制。在汽车行业自动焊接机器人、机械手很多,其原因在于汽车零部件的精度很高,焊接机器人可以按照理论轨迹很精准的完成焊接过程,但是集装箱行业,标准的焊接机器人无法适应,主要原因在于集装箱部件的制造精度比较低,无法采用理论轨迹进行控制,所以必须要进行定制。我司研发的智能实时焊道识别与自动引导控制系统,能满足不同规格、不同要求的集装箱生产的需求。并且提高效率减少人工。目前产品已经试销售,与胜狮、中集、马士基等建立长期的合作关系。1、项目创新点(1)控制点自动补偿:当控制点远离或靠近焊接缝的时候,实时自动调节控制点与焊接缝的距离,以补偿焊接轨迹误差。与传统焊接引导技术相比,解决了焊道均匀性控制问题。(2)焊接速度控制:当控制点处于不同焊接面时,实时调节焊接速度,使控制点相对于焊接面的线速度保持一致。相比传统的焊接速度控制,能够保持焊接速度的一致性,从而对焊道形成的质量控制有非常大的好处。(3)焊缝图像识别与定位算法:对从摄像机获取的实时图像进行快速处理,实时识别出焊道并给出焊道中心点的坐标。这样识别与定位,有助于生产过程中快速定位焊道,是焊接点始终保持在焊缝中间,能够保证焊缝质量的一致性。(4)双路激光定位检测:垂直于波纹板面的激光用于检测控制点与波纹面的距离;平行于波纹板面的激光用于检测控制点与焊接缝之间的距离。保障了生产过程中焊枪与焊接面的高度不变,与传统工艺相比更加准确无误。(5)控制点双向自动摆动:当控制点与波纹板的斜面相交之前,对控制点进行以控制点为中心的圆弧摆动,使焊枪与波纹板的斜面成给定角度。减少了焊接过程中死角的误差,提高了焊接的灵活性和准确性。(6)拐点轨迹控制:焊接面不为平面时,焊接头需要在拐点进行合理摆动,这种摆动要以焊接头为中心,同时摆动的速度与导轨的速度要匹配。这样做保障了生产过程中焊道形成的质量。(7)执行机构:针对不同的焊接应用,采用不同的机械结构,以适应焊接工艺的要求。2、关键技术(1)焊缝自动识别技术。在本系统里面,焊缝采用两种方式进行识别:图像和激光位移传感器。通过对焊缝图像的处理、识别,并针对焊缝的特征,识别出焊缝的上下边沿以及焊缝的相对位置及其偏移。两路激光位移传感器获得工件的焊缝的平面坐标(位置尺寸),对此信息进行处理,由此判断出焊缝的轨迹:直线、斜面与拐点。(2)多自由度协调控制技术。集装箱中,波纹板有很多,波纹板的焊接实现自动化的难度很大,焊枪在波纹线上焊接时需要保持与焊接面的焊接角度,并保持焊接线速度恒定,这就要求焊枪的轨迹需要多个自由度协调控制以满足上述要求。(3)多传感器信息融合技术。本系统有多种传感器,如图像、激光位移传感器、微动开关、限位开关、接近开关等,这些传感器的信息需要进行融合处理,以便得到有用的信息。(4)焊缝拟合技术。通过传感器检测出来的焊缝都是一些离散点,再结合焊缝的特点,由这些离散点拟合出完整的焊缝。
基于旋转电弧的复杂曲面形状识别及焊枪位姿控制方法
成熟度:正在研发
技术类型:发明
应用行业:制造业
技术简介
摘要:本发明公开了一种基于旋转电弧的复杂曲面形状识别及焊枪位姿控制方法,其具体实现步骤如下:S1、随着焊接的进行,旋转电弧传感器在焊道上持续进行采样,并提取采样点;S2、根据所述采样点计算并处理焊道特征曲线,以完成对曲面形状的识别;S3、根据所述特征曲线计算焊道特征截面曲线,确定焊枪的姿态信息;S4、按照所述的曲面形状信息和焊枪的位姿信息自动生成机器人运行程序,实时对焊接操作进行调节。本发明通过根据焊接时基本的采样点信息,建立特定的计算模型,以计算出焊接时焊枪的高度和角度,并自动生成机器人运行程序,实时对焊接操作进行调节,保证焊接质量和工作效率的同时为复杂曲面的识别及焊枪的位姿的精确控制提供了重要参考依据。
找到4项技术成果数据。
找技术 >一种优化焊缝组织和性能的分层超声冲击处理方法
成熟度:正在研发
技术类型:发明
应用行业:制造业
技术简介
本发明公开了一种优化电弧焊焊缝组织和性能的分层超声冲击处理方法,包括以下步骤:首先进行焊接前的准备工作,对焊缝坡口内的母材使用酒精进行清洗,去除机械加工附着的油污,清洗后用吹风机吹干;进行第1层焊道的焊接,焊接完第1层焊道后,使用铁丝刷去除焊渣;待第1层焊道冷却到500度以下至室温时使用超声冲击设备对第1层焊道进行超声冲击;超声冲击完第1层焊道后,使用铁丝刷去除超声冲击过程引起的夹渣;重复步骤上述过程,直至焊接完整个焊缝。本发明的一种优化焊缝组织和性能的分层超声冲击处理方法,在多层多道焊焊接过程中,对焊缝进行分层超声冲击,优化焊缝内部的力学性能。
以T2紫铜作为过渡层的钛‑钢复合板激光填丝对接焊方法
成熟度:正在研发
技术类型:发明
应用行业:制造业
技术简介
本发明公开了一种以T2紫铜作为过渡层的钛‑钢复合板激光填丝对接焊方法,包括以下步骤:1)加工预对接焊的两块钛‑钢复合板;2)将预对接焊的两块钛‑钢复合板进行对接装配;3)对预对接焊的两个钛‑钢复合板中钛板之间的间隙进行激光打底焊接形成激光打底焊缝;4)采用激光填丝焊在激光打底焊缝的下表面用钛焊丝封底形成钛丝焊缝,在V型坡口的底部堆焊一层T2紫铜作为过渡层焊缝;5)在过渡层焊缝的上表面堆焊第一层钢焊道;6)采用激光填丝的方法在第一层钢焊道的上表面堆焊第二层钢焊道,该方法能够有效的解决钛‑钢复合板对接焊的过程中形成脆性金属间化合物,焊接热应力大、金属层间热应力严重失配的问题。
智能焊缝识别与自动跟踪系统
成熟度:正在研发
技术类型:软件著作权
应用行业:制造业
技术简介
焊接是集装箱生产过程中主要的工艺之一,目前国内集装箱行业,焊接自动化技术不成熟,焊接工艺主要靠人工来完成,不仅规格无法统一,焊接过程中经常出现意外事故。本项目旨在研发、生产一套智能实时焊道识别与自动引导控制系统,该系统主要用于集装箱的焊接设备中,一方面完成现有设备的自动化升级改造,另一方面,在新生产线上直接使用自动化焊接设备。提高生产效率,减少人工,减少生产事故发生。 当前国内市场焊接技术和系统有很多,但是智能化系统比较少,一般是靠进口设备来解决,进口设备过程繁琐,价格高,不能定制。在汽车行业自动焊接机器人、机械手很多,其原因在于汽车零部件的精度很高,焊接机器人可以按照理论轨迹很精准的完成焊接过程,但是集装箱行业,标准的焊接机器人无法适应,主要原因在于集装箱部件的制造精度比较低,无法采用理论轨迹进行控制,所以必须要进行定制。我司研发的智能实时焊道识别与自动引导控制系统,能满足不同规格、不同要求的集装箱生产的需求。并且提高效率减少人工。目前产品已经试销售,与胜狮、中集、马士基等建立长期的合作关系。1、项目创新点(1)控制点自动补偿:当控制点远离或靠近焊接缝的时候,实时自动调节控制点与焊接缝的距离,以补偿焊接轨迹误差。与传统焊接引导技术相比,解决了焊道均匀性控制问题。(2)焊接速度控制:当控制点处于不同焊接面时,实时调节焊接速度,使控制点相对于焊接面的线速度保持一致。相比传统的焊接速度控制,能够保持焊接速度的一致性,从而对焊道形成的质量控制有非常大的好处。(3)焊缝图像识别与定位算法:对从摄像机获取的实时图像进行快速处理,实时识别出焊道并给出焊道中心点的坐标。这样识别与定位,有助于生产过程中快速定位焊道,是焊接点始终保持在焊缝中间,能够保证焊缝质量的一致性。(4)双路激光定位检测:垂直于波纹板面的激光用于检测控制点与波纹面的距离;平行于波纹板面的激光用于检测控制点与焊接缝之间的距离。保障了生产过程中焊枪与焊接面的高度不变,与传统工艺相比更加准确无误。(5)控制点双向自动摆动:当控制点与波纹板的斜面相交之前,对控制点进行以控制点为中心的圆弧摆动,使焊枪与波纹板的斜面成给定角度。减少了焊接过程中死角的误差,提高了焊接的灵活性和准确性。(6)拐点轨迹控制:焊接面不为平面时,焊接头需要在拐点进行合理摆动,这种摆动要以焊接头为中心,同时摆动的速度与导轨的速度要匹配。这样做保障了生产过程中焊道形成的质量。(7)执行机构:针对不同的焊接应用,采用不同的机械结构,以适应焊接工艺的要求。2、关键技术(1)焊缝自动识别技术。在本系统里面,焊缝采用两种方式进行识别:图像和激光位移传感器。通过对焊缝图像的处理、识别,并针对焊缝的特征,识别出焊缝的上下边沿以及焊缝的相对位置及其偏移。两路激光位移传感器获得工件的焊缝的平面坐标(位置尺寸),对此信息进行处理,由此判断出焊缝的轨迹:直线、斜面与拐点。(2)多自由度协调控制技术。集装箱中,波纹板有很多,波纹板的焊接实现自动化的难度很大,焊枪在波纹线上焊接时需要保持与焊接面的焊接角度,并保持焊接线速度恒定,这就要求焊枪的轨迹需要多个自由度协调控制以满足上述要求。(3)多传感器信息融合技术。本系统有多种传感器,如图像、激光位移传感器、微动开关、限位开关、接近开关等,这些传感器的信息需要进行融合处理,以便得到有用的信息。(4)焊缝拟合技术。通过传感器检测出来的焊缝都是一些离散点,再结合焊缝的特点,由这些离散点拟合出完整的焊缝。
基于旋转电弧的复杂曲面形状识别及焊枪位姿控制方法
成熟度:正在研发
技术类型:发明
应用行业:制造业
技术简介
摘要:本发明公开了一种基于旋转电弧的复杂曲面形状识别及焊枪位姿控制方法,其具体实现步骤如下:S1、随着焊接的进行,旋转电弧传感器在焊道上持续进行采样,并提取采样点;S2、根据所述采样点计算并处理焊道特征曲线,以完成对曲面形状的识别;S3、根据所述特征曲线计算焊道特征截面曲线,确定焊枪的姿态信息;S4、按照所述的曲面形状信息和焊枪的位姿信息自动生成机器人运行程序,实时对焊接操作进行调节。本发明通过根据焊接时基本的采样点信息,建立特定的计算模型,以计算出焊接时焊枪的高度和角度,并自动生成机器人运行程序,实时对焊接操作进行调节,保证焊接质量和工作效率的同时为复杂曲面的识别及焊枪的位姿的精确控制提供了重要参考依据。