手指变位并转位的双驱动曲柄摇杆滑块并联机构手掌式机械手

行业:环保、邮政、社会公共服务及其他专用设备制造

成熟度:正在研发

项目简介
摘要:本发明手指变位并转位的双驱动曲柄摇杆滑块并联机构手掌式机械手,采用曲柄摇杆滑块机构,选用了三个相同的柔性板弹簧手指,其中一个手指不动,另外两个手指是既转动又移动的平动运动,这两个手指分别对称安装在左右侧的连杆或摇杆上。左侧的曲柄摇杆滑块机构是主动驱动结构,由两个步进电机分别驱动,产生曲柄的角位移和滑块的直线移动;右侧的曲柄摇杆滑块机构是从动机构,通过一对齿轮等速地传动,左侧曲柄与右侧曲柄的转动角位移相等;通过手动调节,可以改变曲柄偏心距、两个手指分别在连杆或摇杆的位置和角度、以及另一个固定手指的位置。本发明机械手具有操作空间大、适应性广、能耗低等优点,属于物流输送装备、机械手和机器人领域。