五金、家电、管道、阀门制造等行业中大量使用的阀体、管套等小型零件，其生产工艺中比较重要的一环是采用热锻工艺，长期以来，由于生产自动化程度较低，热锻生产均采用人工上下料，由于工件小，人工上下料频率非常高，所以工人操作存在高危风险，加之热锻工艺的高温与噪声等环境，所以劳动环境恶劣，这也造成了用工成本的增加。目前，热锻生产线的自动化改造就更加的迫在眉睫，市场上成熟的热锻机械手往往是大型的六轴工业机器人，成本非常高，对于小型零件行业来说，本身性于微利生产，另外由于关节多，臂长等因素，使其上下料节拍较长，因此企业不大愿意采用这种自动化改造方式，为迎合市场需求，无们开发了更加高效的小型零件高速热锻机械手。 目标及主要任务： 1、研究开发小型零件高速热锻机械手 开发上料与下料机械手爪，通过直线、旋转等运动，可以实现将输送线上物料，抓取并精确放置于冲压模具之中，对于需要分模的工件，采用下料机械手，精确抓取工件，并通过料道滑至收料框。 2、开发机械手与机床可靠协同控制系统 由于机械手与机床工件节拍较快，所以安全控制成为较关键的因素，主要保证工件温度不足，不能放料；由于工件形状误差不能入模时，压机不能下落；工件未被取出，压机不能下落，为此在机床、机械手多个工件元件处放置传感器，并设计可靠控制逻辑算法，保证所有系统的稳定工作。 3、小型零件成套全自动热锻生产系统集成 为适应中小型企业对小型零件热锻加工整体解决需求，可为用户提供完整的交钥匙式工程服务，全套系统包括：高速液压冲床一台、模具一套（客户可以自配）、上下料机械手一套、高频加热炉一套，阶梯上料机一台、加热炉进料机构一套，滑道一套、全自动生产控制系统一套。 当前已有多台热锻机械手投入到实际生产中，成熟的控制系统很好的串联起阶梯上料机、高频加热炉、工件传送带、热锻机械手、冲压机床的协同运作；模块化的机械结构设计能够快速的适应不同的现场环境和不同规格的工件形状。 对比当前热锻机械手和人工手动方式生产，热锻机械手能够提升一倍有余的工作效率，同时，生产更加稳定可靠。热锻机械手费用以及后期维护成本也远远低于企业用人成本。因此热锻机械手的企业将会有利于使用企业提高生产效率，提高企业核心竞争力。由于热锻生产属于基础生产工艺，市场上正在使用的热锻压机数量非常可观，由于低成本、高效率等优势，预计小型零件高速热锻机械手在产业化生产之后，会有500台左右的年销量。