高精度卫星定位是位置服务、人工智能和物联网应用不可替代的核心技术之一,是支撑国家战略需求的重要组成部分。长期以来,由于理论上对系统间偏差特性缺乏规律性认识,且不同星座观测数据异构问题客观存在,多GNSS定位通常采用先在星座内部差分处理、再估计共有位置参数的松组合方法,未能在观测值域建立统一的随机模型和函数模型,限制了定位精度、可靠性及可用性等关键性能指标的提升,成为多GNSS高精度定位技术发展和产业化拓展应用的瓶颈问题。本项目在国家科技支撑计划等重点项目的支持下,率先开展了多星座多频GNSS深度融合高精度定位关键技术研究,通过产学研合作实现了规模化应用,主要创新成果如下：1、构建了顾及系统间偏差时变特性的新型多GNSS观测函数模型,发展了多频GNSS观测组合理论与随机模型实时确定方法,实现异构观测数据融合处理的同时提升了多源融合信息冗余性和可信度,奠定了从“共有参数估计松组合”到“观测域深度融合”多GNSS高精度定位转变的理论基础。2、突破了多星座多频全状态空间误差参数实时估计关键技术,采用基准消秩亏与等价变换理论解决了长期存在的状态域与观测域增强无法兼容处理的难题,开发出非差增强与双差改正融合统一的新一代GNSS定位增强服务平台系统（EarthNet3.0）。3、提出了精度可控的多尺度、超快速多系统RTK动态定位方法,通过实施“去RTK初始化过程”和“载波距质量控制”,解决了多系统RTK定位的连续性、实时性和多尺度表达问题,通过产学研合作研制出系列多GNSS系列终端设备。4、发展了高维模糊度检验、重构载波距误差探测和时变增强信息监测等多GNSS参数估计内部质量控制技术,提出了实测环境下的多GNSS高精度动态定位外部检定方法,丰富了多GNSS高精度定位可靠性评价体系。项目成果建立了全星座（北斗/GPS/GLONASS/Galileo）多频GNSS信号深度融合处理模型,实现了连续、动态亚米级至厘米级的高精度定位,具有单历元高精度定位解算能力,输出频率达到20Hz,建立了参数估计内部质量控制与外部动态检定相结合的多GNSS高精度定位可靠性评价体系,研制出1套多GNSS定位增强平台系统、2套嵌入式高精度定位软件和7种多GNSS终端设备。获得授权发明专利12项,取得软件著作权3项,发表SCI期刊论文10篇、EI/CSCD论文12篇。通过产学研合作,成果已实现产业化推广,覆盖国土资源、测绘、计量检测、智能交通、位置服务等行业领域,占国内市场的70%以上;近三年以来,直接经济效益9.5亿元人民币,间接效益1.8亿人民币,累计实现经济效益11.3亿元人民币;成果打破了国外技术一统天下的局面,实现了从依赖国外产品到自主技术规模应用的跨越式发展。