找到162项技术成果数据。
找技术 >两自由度脚踝康复器
成熟度:通过中试
技术类型:实用新型
应用行业:制造业
技术简介
本发明涉及一种两自由度脚踝康复器,包括支座,其特征在于:所述支座左、右部之间铰接有可绕D/P轴翻转摆动的拐形杆,拐形杆上通过铰接孔铰接有一个朝向P/S轴负方向的脚掌支撑套,以使脚掌支撑套可绕P/S轴翻转摆动,所述支座上还分别设有用于驱动拐形杆和脚掌支撑套进行往复翻转摆动的第一电机驱动机构和第二电机驱动机构。本发明通过第二电机驱动机构驱动脚掌支撑套进行往复翻转摆动,实现了脚踝的内翻/外翻动作,通过第一电机驱动机构驱动拐形杆进行往复翻转摆动,实现了脚踝的外展/内收动作,该康复器结构简单、使用方便、制造成本低,易于市场化,具有广阔的应用前景。
配电线路带电作业机器人
成熟度:正在研发
技术类型:-
应用行业:制造业
技术简介
带电作业机器人能在不停电的状态下对架空高压供电线路进行维修、增撤线、更换设备等作业,避免沿线用户因连带停电而造成损失。该机器人是在国家"863"高科技计划连续资助下,针对我国电力线路的实际自主研发的,具有全部知识产权。该产品的主要特点为:(1)机器人由冗余自由度电绝缘带电作业机械手(双手)、复合式绝缘斗舱平台、5个自由度大载荷回转升降斗臂车、控制系统和动力系统等主要部件组成,配备有标准化的工具接口及多种作业工具;(2)机械手为轻型重载结构,适合高空作业;(3)机械手为冗余自由度式,具有很高的灵活性和回避障碍的能力;(4)回转升降斗臂双端操控,斗臂车机动性好;(5)适用于10kV配电线路及其以下电压等级户外架空线路的带电维修作业;(6)特别适合我国配电线路形态复杂、杆型不一、三线呈三角形空间排列等特点,对中国市场最具适用性;(7)监控系统与人机智能作业技术,满足各种带电作业项目的要求;(8)价格低廉,仅有进口产品的1/3。投资规模及效益分析:投资800万元,第一阶段形成年产6-10台生产能力,产值可达5000万元左右,可以产业化。合作方式:技术咨询、技术服务、技术转让。应用领域:高压供电线路带电作业。
一种具有恒张力与零重力的多自由度机械手系统
成熟度:正在研发
技术类型:发明
应用行业:制造业
技术简介
本发明公开一种具有恒张力与零重力的多自由度机械手系统,包括电缸三坐标机械臂和低摩擦气缸六自由度并联平台。低摩擦气缸多自由度并联平台以低摩擦气缸作为动力元件,驱动运动平台在恒张力与零重力的状态下具有多个自由度,电缸三坐标机械臂以电缸和伺服马达作为动力元件,具有XYZ三个方向的直线运动。电缸三坐标机械臂和低摩擦气缸六自由度并联平台相结合不仅可以实现恒张力与零重力,而且大大增加了系统的运动工作空间。本发明以电缸和低摩擦气缸驱动,具有结构紧凑,功能多、运动空间大的特点,可用于零件工位搬运、航天系统零重力测试、医疗注射手术、气缸摩擦力测试。
一种多自由度自动控制机械手
成熟度:正在研发
技术类型:发明
应用行业:制造业
技术简介
本发明公开了一种多自由度自动控制机械手,其包括安装板、U型支架、水平分度转盘、伸缩气缸、锁扣机构、支撑臂杆、竖直转盘、角度调节盘、机械臂、固定板、机械手气缸、机械手和PLC控制器,本发明采用PLC控制器进行控制,提高了机械手控制的灵活性和快速性,通过水平分度转盘和竖直转盘,实现了机械手的多个角度的转动,同时,设置了角度调节盘,实现了机械手在任何角度的抓取,同时,本发明设置了水平分度转盘的锁扣机构,保证了在特殊情况下的分度需求,此外,本发明的机械手上采用拉簧和定位球对工件进行抓紧定位,提高了工件的定位精度,通过设置压力传感器,能够有效的防止抓紧力过大导致损坏物品的情况。
模拟驾驶六自由度动感平台仿真
成熟度:正在研发
技术类型:-
应用行业:信息传输、软件和信息技术服务业
技术简介
模拟驾驶六自由度动感平台仿真 针对六自由度电动或液压平台,输入六个缸体的空间几何数据,建立电动缸空间运动模型。在六自由度平台合理的运动范围内,输入任意六自由度数据(X,Y,Z坐标,以及绕X,Y,Z轴的旋转角度),可以精确计算出每个缸体运动的长度,并用三维图形进行显示。 每个缸体采用位移传感器实时监测缸体长度,通过给定不同的驱动电压和驱动时长,可以使得六自由度平台做出预定姿态。 若相关企业需要,该专利可低额转让,具体价格面议。
一种用于操控机器人的手持人机交互设备
成熟度:正在研发
技术类型:实用新型
应用行业:制造业
技术简介
本实用新型公开了一种用于操控机器人的手持人机交互设备,包括手持架、姿态测量器,所述手持架内包括单片机,所述手持架外围设有标记,所述姿态测量器对标记进行测试实现位置及姿态测试;所述手持架中设有模式切换装置,所述模式切换装置与单片机电连接,所述单片机包括有IMU惯性测量单元。本实用新型通过借助小巧的手持式设备,在手持架上设置标记点,然后利用姿态测量器准确获取设备的6自由度空间运动,然后利用外设的机械手控制器,通过运动映射算法可以完整的对控制机器人多自由度(典型为6自由度)进行全方位控制;同时,增加IMU惯性测量单元,避免标记点的观测结果因挑面引起大的跳变,因此从安全性和准确性上,本设计都更为合理。
一种六自由度三支链并联机器人机构
成熟度:正在研发
技术类型:发明
应用行业:制造业
技术简介
摘要:本发明公开一种六自由度三支链并联机器人机构,包括机座和动平台以及连接在机座和动平台之间的三个结构相同的运动支链,其特征在于所述的运动支链包括:一个螺旋副、二个同轴线的回转副,即驱动回转副和螺母回转副、一个移动副和上、下两个虎克铰,所述螺旋副固定在机座上,并与固定在机座上的第一电机驱动连接;二个回转副的回转轴线与螺旋副的轴线平行,驱动回转副安装在基座上,螺母回转副安装在螺母上;移动副由滑杆及驱动回转副的中空回转轴组成,滑杆嵌套贯穿于中空回转轴内,移动方向平行于驱动回转副的轴线,驱动回转副由固定在机座上的第二电机通过传动机构驱动;下虎克铰安装在移动副滑动杆件的末端,上虎克铰与动平台连接。
车载冗余自由度特种作业机器人技术
成熟度:-
技术类型:-
应用行业:制造业
技术简介
本项目为威海市高区科学技术发展计划项目,编号2008026。主要是在抢险救灾、火灾救援、石油化工等有易燃易爆物品的场合的作业、切割及高压容器的破解中应用。基本工作原理是,将机器人设计成可折叠的七自由度形式,折叠式结构便于车载,以实现机器人的机动性,冗余自由度设计可以使机器人执行器顺利完成各种绕性动作。 完成了设计任务书中规定的主要性能指标,与国外品牌Motoman IA20、DLR-LWR Ш相当,国内尚无此类研究,达到国际先进水平。主要指标如下: 本体质量 ≤260kg 外形尺寸(臂收回时)1300x400x600mm; 最大作业深度2500mm; 最大水平切割距离2500mm; 最大作业高度4500mm; 末端额定载荷3kg 重复定位精度≤1mm 对车载冗余自由度特种作业机器人技术进行了研究,七自由度全部旋转关节型设计,提高了机器人的柔性,扩大了机器人在工作空间中的灵活作业区域,具备有躲避工作空间中的障碍物及奇异位置的能力。机器人负重与机器人本体质量的比值是衡量机器人性能的一个重要指标。机器人本体材料全部采用铝合金,在保证整体刚性的前提下大大降低了本体的质量,提高了负重与本体质量比,增强了轻便性能,使其更加适合于车载安装模式。机器人配置有伺服滑轨,实现了与机器人系统的集成。使机器人在作业时有更高的有效工作空间和更高的工作精度。通时利用该滑轨,可以很容易地将其收纳到目标储存位置,便于运输和保护。机器人无线遥控系统。该机器人具有多种控制方式:(1)先载入离线编制的程序,再执行。(2)在线交互式操作。(3)无线遥控操作。其中无线遥控技术是该机器人的一大特点。利用无线遥控技术,操作人员无需进入危险的现场进行操作,就可以获取全局视频、局部视频、目标位置数据等多种信息,进而做出准确判断,执行操作,提高了整个系统的安全性。开放式机器人控制系统。利用通用PC技术构建机器人系统控制器。控制器本身也可以作为多传感信息融合的中央处理平台,同时执行机器人轨迹规划任务。目标位置点数据则由基于高速DSP及FPGA的运动控制卡进行实时计算,配合交流伺服驱动器,实现位置、速度及电流的闭环控制,进一步保证了机器人的快速性和精度。 该技术可广泛应用于抢险救灾、火灾救援、石油化工等有易燃易爆物品的场合的作业、切割及高压容器的破解。机场跑道、道路桥梁、港口码头渡场等场合快速排除地面爆炸物。推广范围有各种抢险救灾队伍、市政、人防、车站、码头、机场等重要公共场所,有力的保障国家利益和人民群众的人身财产安全,社会效益显著。
一种五支链五自由度并联机床机构
成熟度:正在研发
技术类型:实用新型
应用行业:制造业
技术简介
一种五支链五自由度并联机床机构,包括机架、第一主动支链、第二主动支链、第三主动支链、第四主动支链、第五主动约束支链以及动平台。五条支链共同驱动动平台做空间五自由度运动。本实用新型采用五条运动支链实现机床的空间五自由度运动,结构简单,运动构件质量轻,机构刚性好、惯性小、动力学性能好。 该构型与现阶段各高校科研院所在研的五自由度并联机床构型相比具有相同的功能,并节约了一条支链,使得原来的结构变得更加紧凑,运动构件质量减轻17%以上。 技术领域 本实用新型涉及机床领域,特别是一种五支链五自由度并联机床机构。 背景技术 与串联机构相比,并联机构具有精度高、结构紧凑、刚度高、承载能力强等优点。因此,自上世纪90年代以来,国内外众多学者开展了并联机床的研发。其中大多集中在3自由度和6自由度上,而加工复杂的机械零件只需要5个自由度就足够了。所以,六自由度并联机构应用在机床上将有一个多余的自由度,这显然是一种不必要的浪费;而三自由度的并联机构为完成复杂的任务就必须借助其他两个自由度的运动,这将使得并联机构的优点大打折扣。因此,研究五自由度的并联机构应用于机床是非常有意义的。现在所研发的五自由度并联机床都是通过五条主动支链外加一条约束支链来实现的,这样的话机床实现五自由度的运动需要六条支链来完成,如专利ZL02104943。2。本实用新型采用新型4-PUS/PUU并联机构来实现机床的五自由度运动,这种构型仅需四条主动无约束支链外加一条主动约束支链。因此,采用此构型的并联机床可节约一条支链,使得机床的结构更加简单,运动构件质量减轻17%以上,其运动学与动力学性能更加优越。 发明内容 本实用新型的目的在于提供一种五支链五自由度并联机床机构,可简化现有五自由度并联机床的结构,减轻运动构件质量17%以上,使其运动学与动力学性能更加优越。 本实用新型通过以下技术方案达到上述目的:一种五支链五自由度并联机床机构,包括机架、第一主动支链、第二主动支链、第三主动支链、第四主动支链、第五主动约束支链以及动平台。 所述第一主动支链由第一主动滑块和第一连杆组成,第一主动滑块通过第一移动副在机架上滑动,第一主动滑块另一端通过第一虎克铰带动第一连杆运动,第一连杆另一端通过第一球铰带动动平台运动。 所述第二主动支链由第二主动滑块和第二连杆组成,第二主动滑块通过第二移动副在机架上滑动,第二主动滑块另一端通过第二虎克铰带动第二连杆运动,第二连杆另一端通过第二球铰带动动平台运动。 所述第三主动支链由第三主动滑块和第二连杆组成,第三主动滑块通过第三移动副在机架上滑动,第三主动滑块另一端通过第三虎克铰带动第三连杆运动,第三连杆另一端通过第三球铰带动动平台运动。 所述第四主动支链由第四主动滑块和第四连杆组成,第四主动滑块通过第四移动副在机架上滑动,第四主动滑块另一端通过第四虎克铰带动第四连杆运动,第四连杆另一端通过第四球铰带动动平台运动。 所述第五主动约束支链由第五主动滑块和第五连杆组成,第五主动滑块通过第五移动副在机架上滑动,第五主动滑块另一端通过第五虎克铰带动第五连杆运动,第五连杆另一端通过第六虎克铰带动动平台运动。 所述五个主动滑块的运动可通过五条连杆带动动平台实现空间五自由度的运动。 本实用新型的突出优点在于: 1、采用并联结构,杆件做成轻杆,机构重量轻、刚性好; 2、支链数量少,机床运动构件少、惯量小、运动学与动力学性能好; 3、动平台上安装不同的末端执行器,本机构可应用到装配、焊接、姿态调整和定位设备、激光、医用等领域。
一种光电子器件封装对准的单自由度微动平台
成熟度:正在研发
技术类型:发明
应用行业:制造业
技术简介
本发明公开了一种光电子器件封装对准的单自由度微动平台(专利号201110158522.0),适用于集成光子芯片与阵列光纤手动对准的机械装置,在底座上设有粗调分厘卡座,在底座侧面设有限位锁紧机构,在台面侧边设有微调分厘卡座,在底座与台面之间设有交叉滚珠导轨,在台面设有圆柱滚子轴承,在粗调分厘卡和微调分厘卡之间设有杠杆传递机构。本发明结构布局合理,使用简单方便,运动范围大,调节精度高,可以稍作调整用于各种不同的高精度。
找到162项技术成果数据。
找技术 >两自由度脚踝康复器
成熟度:通过中试
技术类型:实用新型
应用行业:制造业
技术简介
本发明涉及一种两自由度脚踝康复器,包括支座,其特征在于:所述支座左、右部之间铰接有可绕D/P轴翻转摆动的拐形杆,拐形杆上通过铰接孔铰接有一个朝向P/S轴负方向的脚掌支撑套,以使脚掌支撑套可绕P/S轴翻转摆动,所述支座上还分别设有用于驱动拐形杆和脚掌支撑套进行往复翻转摆动的第一电机驱动机构和第二电机驱动机构。本发明通过第二电机驱动机构驱动脚掌支撑套进行往复翻转摆动,实现了脚踝的内翻/外翻动作,通过第一电机驱动机构驱动拐形杆进行往复翻转摆动,实现了脚踝的外展/内收动作,该康复器结构简单、使用方便、制造成本低,易于市场化,具有广阔的应用前景。
配电线路带电作业机器人
成熟度:正在研发
技术类型:-
应用行业:制造业
技术简介
带电作业机器人能在不停电的状态下对架空高压供电线路进行维修、增撤线、更换设备等作业,避免沿线用户因连带停电而造成损失。该机器人是在国家"863"高科技计划连续资助下,针对我国电力线路的实际自主研发的,具有全部知识产权。该产品的主要特点为:(1)机器人由冗余自由度电绝缘带电作业机械手(双手)、复合式绝缘斗舱平台、5个自由度大载荷回转升降斗臂车、控制系统和动力系统等主要部件组成,配备有标准化的工具接口及多种作业工具;(2)机械手为轻型重载结构,适合高空作业;(3)机械手为冗余自由度式,具有很高的灵活性和回避障碍的能力;(4)回转升降斗臂双端操控,斗臂车机动性好;(5)适用于10kV配电线路及其以下电压等级户外架空线路的带电维修作业;(6)特别适合我国配电线路形态复杂、杆型不一、三线呈三角形空间排列等特点,对中国市场最具适用性;(7)监控系统与人机智能作业技术,满足各种带电作业项目的要求;(8)价格低廉,仅有进口产品的1/3。投资规模及效益分析:投资800万元,第一阶段形成年产6-10台生产能力,产值可达5000万元左右,可以产业化。合作方式:技术咨询、技术服务、技术转让。应用领域:高压供电线路带电作业。
一种具有恒张力与零重力的多自由度机械手系统
成熟度:正在研发
技术类型:发明
应用行业:制造业
技术简介
本发明公开一种具有恒张力与零重力的多自由度机械手系统,包括电缸三坐标机械臂和低摩擦气缸六自由度并联平台。低摩擦气缸多自由度并联平台以低摩擦气缸作为动力元件,驱动运动平台在恒张力与零重力的状态下具有多个自由度,电缸三坐标机械臂以电缸和伺服马达作为动力元件,具有XYZ三个方向的直线运动。电缸三坐标机械臂和低摩擦气缸六自由度并联平台相结合不仅可以实现恒张力与零重力,而且大大增加了系统的运动工作空间。本发明以电缸和低摩擦气缸驱动,具有结构紧凑,功能多、运动空间大的特点,可用于零件工位搬运、航天系统零重力测试、医疗注射手术、气缸摩擦力测试。
一种多自由度自动控制机械手
成熟度:正在研发
技术类型:发明
应用行业:制造业
技术简介
本发明公开了一种多自由度自动控制机械手,其包括安装板、U型支架、水平分度转盘、伸缩气缸、锁扣机构、支撑臂杆、竖直转盘、角度调节盘、机械臂、固定板、机械手气缸、机械手和PLC控制器,本发明采用PLC控制器进行控制,提高了机械手控制的灵活性和快速性,通过水平分度转盘和竖直转盘,实现了机械手的多个角度的转动,同时,设置了角度调节盘,实现了机械手在任何角度的抓取,同时,本发明设置了水平分度转盘的锁扣机构,保证了在特殊情况下的分度需求,此外,本发明的机械手上采用拉簧和定位球对工件进行抓紧定位,提高了工件的定位精度,通过设置压力传感器,能够有效的防止抓紧力过大导致损坏物品的情况。
模拟驾驶六自由度动感平台仿真
成熟度:正在研发
技术类型:-
应用行业:信息传输、软件和信息技术服务业
技术简介
模拟驾驶六自由度动感平台仿真 针对六自由度电动或液压平台,输入六个缸体的空间几何数据,建立电动缸空间运动模型。在六自由度平台合理的运动范围内,输入任意六自由度数据(X,Y,Z坐标,以及绕X,Y,Z轴的旋转角度),可以精确计算出每个缸体运动的长度,并用三维图形进行显示。 每个缸体采用位移传感器实时监测缸体长度,通过给定不同的驱动电压和驱动时长,可以使得六自由度平台做出预定姿态。 若相关企业需要,该专利可低额转让,具体价格面议。
一种用于操控机器人的手持人机交互设备
成熟度:正在研发
技术类型:实用新型
应用行业:制造业
技术简介
本实用新型公开了一种用于操控机器人的手持人机交互设备,包括手持架、姿态测量器,所述手持架内包括单片机,所述手持架外围设有标记,所述姿态测量器对标记进行测试实现位置及姿态测试;所述手持架中设有模式切换装置,所述模式切换装置与单片机电连接,所述单片机包括有IMU惯性测量单元。本实用新型通过借助小巧的手持式设备,在手持架上设置标记点,然后利用姿态测量器准确获取设备的6自由度空间运动,然后利用外设的机械手控制器,通过运动映射算法可以完整的对控制机器人多自由度(典型为6自由度)进行全方位控制;同时,增加IMU惯性测量单元,避免标记点的观测结果因挑面引起大的跳变,因此从安全性和准确性上,本设计都更为合理。
一种六自由度三支链并联机器人机构
成熟度:正在研发
技术类型:发明
应用行业:制造业
技术简介
摘要:本发明公开一种六自由度三支链并联机器人机构,包括机座和动平台以及连接在机座和动平台之间的三个结构相同的运动支链,其特征在于所述的运动支链包括:一个螺旋副、二个同轴线的回转副,即驱动回转副和螺母回转副、一个移动副和上、下两个虎克铰,所述螺旋副固定在机座上,并与固定在机座上的第一电机驱动连接;二个回转副的回转轴线与螺旋副的轴线平行,驱动回转副安装在基座上,螺母回转副安装在螺母上;移动副由滑杆及驱动回转副的中空回转轴组成,滑杆嵌套贯穿于中空回转轴内,移动方向平行于驱动回转副的轴线,驱动回转副由固定在机座上的第二电机通过传动机构驱动;下虎克铰安装在移动副滑动杆件的末端,上虎克铰与动平台连接。
车载冗余自由度特种作业机器人技术
成熟度:-
技术类型:-
应用行业:制造业
技术简介
本项目为威海市高区科学技术发展计划项目,编号2008026。主要是在抢险救灾、火灾救援、石油化工等有易燃易爆物品的场合的作业、切割及高压容器的破解中应用。基本工作原理是,将机器人设计成可折叠的七自由度形式,折叠式结构便于车载,以实现机器人的机动性,冗余自由度设计可以使机器人执行器顺利完成各种绕性动作。 完成了设计任务书中规定的主要性能指标,与国外品牌Motoman IA20、DLR-LWR Ш相当,国内尚无此类研究,达到国际先进水平。主要指标如下: 本体质量 ≤260kg 外形尺寸(臂收回时)1300x400x600mm; 最大作业深度2500mm; 最大水平切割距离2500mm; 最大作业高度4500mm; 末端额定载荷3kg 重复定位精度≤1mm 对车载冗余自由度特种作业机器人技术进行了研究,七自由度全部旋转关节型设计,提高了机器人的柔性,扩大了机器人在工作空间中的灵活作业区域,具备有躲避工作空间中的障碍物及奇异位置的能力。机器人负重与机器人本体质量的比值是衡量机器人性能的一个重要指标。机器人本体材料全部采用铝合金,在保证整体刚性的前提下大大降低了本体的质量,提高了负重与本体质量比,增强了轻便性能,使其更加适合于车载安装模式。机器人配置有伺服滑轨,实现了与机器人系统的集成。使机器人在作业时有更高的有效工作空间和更高的工作精度。通时利用该滑轨,可以很容易地将其收纳到目标储存位置,便于运输和保护。机器人无线遥控系统。该机器人具有多种控制方式:(1)先载入离线编制的程序,再执行。(2)在线交互式操作。(3)无线遥控操作。其中无线遥控技术是该机器人的一大特点。利用无线遥控技术,操作人员无需进入危险的现场进行操作,就可以获取全局视频、局部视频、目标位置数据等多种信息,进而做出准确判断,执行操作,提高了整个系统的安全性。开放式机器人控制系统。利用通用PC技术构建机器人系统控制器。控制器本身也可以作为多传感信息融合的中央处理平台,同时执行机器人轨迹规划任务。目标位置点数据则由基于高速DSP及FPGA的运动控制卡进行实时计算,配合交流伺服驱动器,实现位置、速度及电流的闭环控制,进一步保证了机器人的快速性和精度。 该技术可广泛应用于抢险救灾、火灾救援、石油化工等有易燃易爆物品的场合的作业、切割及高压容器的破解。机场跑道、道路桥梁、港口码头渡场等场合快速排除地面爆炸物。推广范围有各种抢险救灾队伍、市政、人防、车站、码头、机场等重要公共场所,有力的保障国家利益和人民群众的人身财产安全,社会效益显著。
一种五支链五自由度并联机床机构
成熟度:正在研发
技术类型:实用新型
应用行业:制造业
技术简介
一种五支链五自由度并联机床机构,包括机架、第一主动支链、第二主动支链、第三主动支链、第四主动支链、第五主动约束支链以及动平台。五条支链共同驱动动平台做空间五自由度运动。本实用新型采用五条运动支链实现机床的空间五自由度运动,结构简单,运动构件质量轻,机构刚性好、惯性小、动力学性能好。 该构型与现阶段各高校科研院所在研的五自由度并联机床构型相比具有相同的功能,并节约了一条支链,使得原来的结构变得更加紧凑,运动构件质量减轻17%以上。 技术领域 本实用新型涉及机床领域,特别是一种五支链五自由度并联机床机构。 背景技术 与串联机构相比,并联机构具有精度高、结构紧凑、刚度高、承载能力强等优点。因此,自上世纪90年代以来,国内外众多学者开展了并联机床的研发。其中大多集中在3自由度和6自由度上,而加工复杂的机械零件只需要5个自由度就足够了。所以,六自由度并联机构应用在机床上将有一个多余的自由度,这显然是一种不必要的浪费;而三自由度的并联机构为完成复杂的任务就必须借助其他两个自由度的运动,这将使得并联机构的优点大打折扣。因此,研究五自由度的并联机构应用于机床是非常有意义的。现在所研发的五自由度并联机床都是通过五条主动支链外加一条约束支链来实现的,这样的话机床实现五自由度的运动需要六条支链来完成,如专利ZL02104943。2。本实用新型采用新型4-PUS/PUU并联机构来实现机床的五自由度运动,这种构型仅需四条主动无约束支链外加一条主动约束支链。因此,采用此构型的并联机床可节约一条支链,使得机床的结构更加简单,运动构件质量减轻17%以上,其运动学与动力学性能更加优越。 发明内容 本实用新型的目的在于提供一种五支链五自由度并联机床机构,可简化现有五自由度并联机床的结构,减轻运动构件质量17%以上,使其运动学与动力学性能更加优越。 本实用新型通过以下技术方案达到上述目的:一种五支链五自由度并联机床机构,包括机架、第一主动支链、第二主动支链、第三主动支链、第四主动支链、第五主动约束支链以及动平台。 所述第一主动支链由第一主动滑块和第一连杆组成,第一主动滑块通过第一移动副在机架上滑动,第一主动滑块另一端通过第一虎克铰带动第一连杆运动,第一连杆另一端通过第一球铰带动动平台运动。 所述第二主动支链由第二主动滑块和第二连杆组成,第二主动滑块通过第二移动副在机架上滑动,第二主动滑块另一端通过第二虎克铰带动第二连杆运动,第二连杆另一端通过第二球铰带动动平台运动。 所述第三主动支链由第三主动滑块和第二连杆组成,第三主动滑块通过第三移动副在机架上滑动,第三主动滑块另一端通过第三虎克铰带动第三连杆运动,第三连杆另一端通过第三球铰带动动平台运动。 所述第四主动支链由第四主动滑块和第四连杆组成,第四主动滑块通过第四移动副在机架上滑动,第四主动滑块另一端通过第四虎克铰带动第四连杆运动,第四连杆另一端通过第四球铰带动动平台运动。 所述第五主动约束支链由第五主动滑块和第五连杆组成,第五主动滑块通过第五移动副在机架上滑动,第五主动滑块另一端通过第五虎克铰带动第五连杆运动,第五连杆另一端通过第六虎克铰带动动平台运动。 所述五个主动滑块的运动可通过五条连杆带动动平台实现空间五自由度的运动。 本实用新型的突出优点在于: 1、采用并联结构,杆件做成轻杆,机构重量轻、刚性好; 2、支链数量少,机床运动构件少、惯量小、运动学与动力学性能好; 3、动平台上安装不同的末端执行器,本机构可应用到装配、焊接、姿态调整和定位设备、激光、医用等领域。
一种光电子器件封装对准的单自由度微动平台
成熟度:正在研发
技术类型:发明
应用行业:制造业
技术简介
本发明公开了一种光电子器件封装对准的单自由度微动平台(专利号201110158522.0),适用于集成光子芯片与阵列光纤手动对准的机械装置,在底座上设有粗调分厘卡座,在底座侧面设有限位锁紧机构,在台面侧边设有微调分厘卡座,在底座与台面之间设有交叉滚珠导轨,在台面设有圆柱滚子轴承,在粗调分厘卡和微调分厘卡之间设有杠杆传递机构。本发明结构布局合理,使用简单方便,运动范围大,调节精度高,可以稍作调整用于各种不同的高精度。
找到162项技术成果数据。
找技术 >两自由度脚踝康复器
成熟度:通过中试
技术类型:实用新型
应用行业:制造业
技术简介
本发明涉及一种两自由度脚踝康复器,包括支座,其特征在于:所述支座左、右部之间铰接有可绕D/P轴翻转摆动的拐形杆,拐形杆上通过铰接孔铰接有一个朝向P/S轴负方向的脚掌支撑套,以使脚掌支撑套可绕P/S轴翻转摆动,所述支座上还分别设有用于驱动拐形杆和脚掌支撑套进行往复翻转摆动的第一电机驱动机构和第二电机驱动机构。本发明通过第二电机驱动机构驱动脚掌支撑套进行往复翻转摆动,实现了脚踝的内翻/外翻动作,通过第一电机驱动机构驱动拐形杆进行往复翻转摆动,实现了脚踝的外展/内收动作,该康复器结构简单、使用方便、制造成本低,易于市场化,具有广阔的应用前景。
配电线路带电作业机器人
成熟度:正在研发
技术类型:-
应用行业:制造业
技术简介
带电作业机器人能在不停电的状态下对架空高压供电线路进行维修、增撤线、更换设备等作业,避免沿线用户因连带停电而造成损失。该机器人是在国家"863"高科技计划连续资助下,针对我国电力线路的实际自主研发的,具有全部知识产权。该产品的主要特点为:(1)机器人由冗余自由度电绝缘带电作业机械手(双手)、复合式绝缘斗舱平台、5个自由度大载荷回转升降斗臂车、控制系统和动力系统等主要部件组成,配备有标准化的工具接口及多种作业工具;(2)机械手为轻型重载结构,适合高空作业;(3)机械手为冗余自由度式,具有很高的灵活性和回避障碍的能力;(4)回转升降斗臂双端操控,斗臂车机动性好;(5)适用于10kV配电线路及其以下电压等级户外架空线路的带电维修作业;(6)特别适合我国配电线路形态复杂、杆型不一、三线呈三角形空间排列等特点,对中国市场最具适用性;(7)监控系统与人机智能作业技术,满足各种带电作业项目的要求;(8)价格低廉,仅有进口产品的1/3。投资规模及效益分析:投资800万元,第一阶段形成年产6-10台生产能力,产值可达5000万元左右,可以产业化。合作方式:技术咨询、技术服务、技术转让。应用领域:高压供电线路带电作业。
一种具有恒张力与零重力的多自由度机械手系统
成熟度:正在研发
技术类型:发明
应用行业:制造业
技术简介
本发明公开一种具有恒张力与零重力的多自由度机械手系统,包括电缸三坐标机械臂和低摩擦气缸六自由度并联平台。低摩擦气缸多自由度并联平台以低摩擦气缸作为动力元件,驱动运动平台在恒张力与零重力的状态下具有多个自由度,电缸三坐标机械臂以电缸和伺服马达作为动力元件,具有XYZ三个方向的直线运动。电缸三坐标机械臂和低摩擦气缸六自由度并联平台相结合不仅可以实现恒张力与零重力,而且大大增加了系统的运动工作空间。本发明以电缸和低摩擦气缸驱动,具有结构紧凑,功能多、运动空间大的特点,可用于零件工位搬运、航天系统零重力测试、医疗注射手术、气缸摩擦力测试。
一种多自由度自动控制机械手
成熟度:正在研发
技术类型:发明
应用行业:制造业
技术简介
本发明公开了一种多自由度自动控制机械手,其包括安装板、U型支架、水平分度转盘、伸缩气缸、锁扣机构、支撑臂杆、竖直转盘、角度调节盘、机械臂、固定板、机械手气缸、机械手和PLC控制器,本发明采用PLC控制器进行控制,提高了机械手控制的灵活性和快速性,通过水平分度转盘和竖直转盘,实现了机械手的多个角度的转动,同时,设置了角度调节盘,实现了机械手在任何角度的抓取,同时,本发明设置了水平分度转盘的锁扣机构,保证了在特殊情况下的分度需求,此外,本发明的机械手上采用拉簧和定位球对工件进行抓紧定位,提高了工件的定位精度,通过设置压力传感器,能够有效的防止抓紧力过大导致损坏物品的情况。
模拟驾驶六自由度动感平台仿真
成熟度:正在研发
技术类型:-
应用行业:信息传输、软件和信息技术服务业
技术简介
模拟驾驶六自由度动感平台仿真 针对六自由度电动或液压平台,输入六个缸体的空间几何数据,建立电动缸空间运动模型。在六自由度平台合理的运动范围内,输入任意六自由度数据(X,Y,Z坐标,以及绕X,Y,Z轴的旋转角度),可以精确计算出每个缸体运动的长度,并用三维图形进行显示。 每个缸体采用位移传感器实时监测缸体长度,通过给定不同的驱动电压和驱动时长,可以使得六自由度平台做出预定姿态。 若相关企业需要,该专利可低额转让,具体价格面议。
一种用于操控机器人的手持人机交互设备
成熟度:正在研发
技术类型:实用新型
应用行业:制造业
技术简介
本实用新型公开了一种用于操控机器人的手持人机交互设备,包括手持架、姿态测量器,所述手持架内包括单片机,所述手持架外围设有标记,所述姿态测量器对标记进行测试实现位置及姿态测试;所述手持架中设有模式切换装置,所述模式切换装置与单片机电连接,所述单片机包括有IMU惯性测量单元。本实用新型通过借助小巧的手持式设备,在手持架上设置标记点,然后利用姿态测量器准确获取设备的6自由度空间运动,然后利用外设的机械手控制器,通过运动映射算法可以完整的对控制机器人多自由度(典型为6自由度)进行全方位控制;同时,增加IMU惯性测量单元,避免标记点的观测结果因挑面引起大的跳变,因此从安全性和准确性上,本设计都更为合理。
一种六自由度三支链并联机器人机构
成熟度:正在研发
技术类型:发明
应用行业:制造业
技术简介
摘要:本发明公开一种六自由度三支链并联机器人机构,包括机座和动平台以及连接在机座和动平台之间的三个结构相同的运动支链,其特征在于所述的运动支链包括:一个螺旋副、二个同轴线的回转副,即驱动回转副和螺母回转副、一个移动副和上、下两个虎克铰,所述螺旋副固定在机座上,并与固定在机座上的第一电机驱动连接;二个回转副的回转轴线与螺旋副的轴线平行,驱动回转副安装在基座上,螺母回转副安装在螺母上;移动副由滑杆及驱动回转副的中空回转轴组成,滑杆嵌套贯穿于中空回转轴内,移动方向平行于驱动回转副的轴线,驱动回转副由固定在机座上的第二电机通过传动机构驱动;下虎克铰安装在移动副滑动杆件的末端,上虎克铰与动平台连接。
车载冗余自由度特种作业机器人技术
成熟度:-
技术类型:-
应用行业:制造业
技术简介
本项目为威海市高区科学技术发展计划项目,编号2008026。主要是在抢险救灾、火灾救援、石油化工等有易燃易爆物品的场合的作业、切割及高压容器的破解中应用。基本工作原理是,将机器人设计成可折叠的七自由度形式,折叠式结构便于车载,以实现机器人的机动性,冗余自由度设计可以使机器人执行器顺利完成各种绕性动作。 完成了设计任务书中规定的主要性能指标,与国外品牌Motoman IA20、DLR-LWR Ш相当,国内尚无此类研究,达到国际先进水平。主要指标如下: 本体质量 ≤260kg 外形尺寸(臂收回时)1300x400x600mm; 最大作业深度2500mm; 最大水平切割距离2500mm; 最大作业高度4500mm; 末端额定载荷3kg 重复定位精度≤1mm 对车载冗余自由度特种作业机器人技术进行了研究,七自由度全部旋转关节型设计,提高了机器人的柔性,扩大了机器人在工作空间中的灵活作业区域,具备有躲避工作空间中的障碍物及奇异位置的能力。机器人负重与机器人本体质量的比值是衡量机器人性能的一个重要指标。机器人本体材料全部采用铝合金,在保证整体刚性的前提下大大降低了本体的质量,提高了负重与本体质量比,增强了轻便性能,使其更加适合于车载安装模式。机器人配置有伺服滑轨,实现了与机器人系统的集成。使机器人在作业时有更高的有效工作空间和更高的工作精度。通时利用该滑轨,可以很容易地将其收纳到目标储存位置,便于运输和保护。机器人无线遥控系统。该机器人具有多种控制方式:(1)先载入离线编制的程序,再执行。(2)在线交互式操作。(3)无线遥控操作。其中无线遥控技术是该机器人的一大特点。利用无线遥控技术,操作人员无需进入危险的现场进行操作,就可以获取全局视频、局部视频、目标位置数据等多种信息,进而做出准确判断,执行操作,提高了整个系统的安全性。开放式机器人控制系统。利用通用PC技术构建机器人系统控制器。控制器本身也可以作为多传感信息融合的中央处理平台,同时执行机器人轨迹规划任务。目标位置点数据则由基于高速DSP及FPGA的运动控制卡进行实时计算,配合交流伺服驱动器,实现位置、速度及电流的闭环控制,进一步保证了机器人的快速性和精度。 该技术可广泛应用于抢险救灾、火灾救援、石油化工等有易燃易爆物品的场合的作业、切割及高压容器的破解。机场跑道、道路桥梁、港口码头渡场等场合快速排除地面爆炸物。推广范围有各种抢险救灾队伍、市政、人防、车站、码头、机场等重要公共场所,有力的保障国家利益和人民群众的人身财产安全,社会效益显著。
一种五支链五自由度并联机床机构
成熟度:正在研发
技术类型:实用新型
应用行业:制造业
技术简介
一种五支链五自由度并联机床机构,包括机架、第一主动支链、第二主动支链、第三主动支链、第四主动支链、第五主动约束支链以及动平台。五条支链共同驱动动平台做空间五自由度运动。本实用新型采用五条运动支链实现机床的空间五自由度运动,结构简单,运动构件质量轻,机构刚性好、惯性小、动力学性能好。 该构型与现阶段各高校科研院所在研的五自由度并联机床构型相比具有相同的功能,并节约了一条支链,使得原来的结构变得更加紧凑,运动构件质量减轻17%以上。 技术领域 本实用新型涉及机床领域,特别是一种五支链五自由度并联机床机构。 背景技术 与串联机构相比,并联机构具有精度高、结构紧凑、刚度高、承载能力强等优点。因此,自上世纪90年代以来,国内外众多学者开展了并联机床的研发。其中大多集中在3自由度和6自由度上,而加工复杂的机械零件只需要5个自由度就足够了。所以,六自由度并联机构应用在机床上将有一个多余的自由度,这显然是一种不必要的浪费;而三自由度的并联机构为完成复杂的任务就必须借助其他两个自由度的运动,这将使得并联机构的优点大打折扣。因此,研究五自由度的并联机构应用于机床是非常有意义的。现在所研发的五自由度并联机床都是通过五条主动支链外加一条约束支链来实现的,这样的话机床实现五自由度的运动需要六条支链来完成,如专利ZL02104943。2。本实用新型采用新型4-PUS/PUU并联机构来实现机床的五自由度运动,这种构型仅需四条主动无约束支链外加一条主动约束支链。因此,采用此构型的并联机床可节约一条支链,使得机床的结构更加简单,运动构件质量减轻17%以上,其运动学与动力学性能更加优越。 发明内容 本实用新型的目的在于提供一种五支链五自由度并联机床机构,可简化现有五自由度并联机床的结构,减轻运动构件质量17%以上,使其运动学与动力学性能更加优越。 本实用新型通过以下技术方案达到上述目的:一种五支链五自由度并联机床机构,包括机架、第一主动支链、第二主动支链、第三主动支链、第四主动支链、第五主动约束支链以及动平台。 所述第一主动支链由第一主动滑块和第一连杆组成,第一主动滑块通过第一移动副在机架上滑动,第一主动滑块另一端通过第一虎克铰带动第一连杆运动,第一连杆另一端通过第一球铰带动动平台运动。 所述第二主动支链由第二主动滑块和第二连杆组成,第二主动滑块通过第二移动副在机架上滑动,第二主动滑块另一端通过第二虎克铰带动第二连杆运动,第二连杆另一端通过第二球铰带动动平台运动。 所述第三主动支链由第三主动滑块和第二连杆组成,第三主动滑块通过第三移动副在机架上滑动,第三主动滑块另一端通过第三虎克铰带动第三连杆运动,第三连杆另一端通过第三球铰带动动平台运动。 所述第四主动支链由第四主动滑块和第四连杆组成,第四主动滑块通过第四移动副在机架上滑动,第四主动滑块另一端通过第四虎克铰带动第四连杆运动,第四连杆另一端通过第四球铰带动动平台运动。 所述第五主动约束支链由第五主动滑块和第五连杆组成,第五主动滑块通过第五移动副在机架上滑动,第五主动滑块另一端通过第五虎克铰带动第五连杆运动,第五连杆另一端通过第六虎克铰带动动平台运动。 所述五个主动滑块的运动可通过五条连杆带动动平台实现空间五自由度的运动。 本实用新型的突出优点在于: 1、采用并联结构,杆件做成轻杆,机构重量轻、刚性好; 2、支链数量少,机床运动构件少、惯量小、运动学与动力学性能好; 3、动平台上安装不同的末端执行器,本机构可应用到装配、焊接、姿态调整和定位设备、激光、医用等领域。
一种光电子器件封装对准的单自由度微动平台
成熟度:正在研发
技术类型:发明
应用行业:制造业
技术简介
本发明公开了一种光电子器件封装对准的单自由度微动平台(专利号201110158522.0),适用于集成光子芯片与阵列光纤手动对准的机械装置,在底座上设有粗调分厘卡座,在底座侧面设有限位锁紧机构,在台面侧边设有微调分厘卡座,在底座与台面之间设有交叉滚珠导轨,在台面设有圆柱滚子轴承,在粗调分厘卡和微调分厘卡之间设有杠杆传递机构。本发明结构布局合理,使用简单方便,运动范围大,调节精度高,可以稍作调整用于各种不同的高精度。
找到162项技术成果数据。
找技术 >两自由度脚踝康复器
成熟度:通过中试
技术类型:实用新型
应用行业:制造业
技术简介
本发明涉及一种两自由度脚踝康复器,包括支座,其特征在于:所述支座左、右部之间铰接有可绕D/P轴翻转摆动的拐形杆,拐形杆上通过铰接孔铰接有一个朝向P/S轴负方向的脚掌支撑套,以使脚掌支撑套可绕P/S轴翻转摆动,所述支座上还分别设有用于驱动拐形杆和脚掌支撑套进行往复翻转摆动的第一电机驱动机构和第二电机驱动机构。本发明通过第二电机驱动机构驱动脚掌支撑套进行往复翻转摆动,实现了脚踝的内翻/外翻动作,通过第一电机驱动机构驱动拐形杆进行往复翻转摆动,实现了脚踝的外展/内收动作,该康复器结构简单、使用方便、制造成本低,易于市场化,具有广阔的应用前景。
配电线路带电作业机器人
成熟度:正在研发
技术类型:-
应用行业:制造业
技术简介
带电作业机器人能在不停电的状态下对架空高压供电线路进行维修、增撤线、更换设备等作业,避免沿线用户因连带停电而造成损失。该机器人是在国家"863"高科技计划连续资助下,针对我国电力线路的实际自主研发的,具有全部知识产权。该产品的主要特点为:(1)机器人由冗余自由度电绝缘带电作业机械手(双手)、复合式绝缘斗舱平台、5个自由度大载荷回转升降斗臂车、控制系统和动力系统等主要部件组成,配备有标准化的工具接口及多种作业工具;(2)机械手为轻型重载结构,适合高空作业;(3)机械手为冗余自由度式,具有很高的灵活性和回避障碍的能力;(4)回转升降斗臂双端操控,斗臂车机动性好;(5)适用于10kV配电线路及其以下电压等级户外架空线路的带电维修作业;(6)特别适合我国配电线路形态复杂、杆型不一、三线呈三角形空间排列等特点,对中国市场最具适用性;(7)监控系统与人机智能作业技术,满足各种带电作业项目的要求;(8)价格低廉,仅有进口产品的1/3。投资规模及效益分析:投资800万元,第一阶段形成年产6-10台生产能力,产值可达5000万元左右,可以产业化。合作方式:技术咨询、技术服务、技术转让。应用领域:高压供电线路带电作业。
一种具有恒张力与零重力的多自由度机械手系统
成熟度:正在研发
技术类型:发明
应用行业:制造业
技术简介
本发明公开一种具有恒张力与零重力的多自由度机械手系统,包括电缸三坐标机械臂和低摩擦气缸六自由度并联平台。低摩擦气缸多自由度并联平台以低摩擦气缸作为动力元件,驱动运动平台在恒张力与零重力的状态下具有多个自由度,电缸三坐标机械臂以电缸和伺服马达作为动力元件,具有XYZ三个方向的直线运动。电缸三坐标机械臂和低摩擦气缸六自由度并联平台相结合不仅可以实现恒张力与零重力,而且大大增加了系统的运动工作空间。本发明以电缸和低摩擦气缸驱动,具有结构紧凑,功能多、运动空间大的特点,可用于零件工位搬运、航天系统零重力测试、医疗注射手术、气缸摩擦力测试。
一种多自由度自动控制机械手
成熟度:正在研发
技术类型:发明
应用行业:制造业
技术简介
本发明公开了一种多自由度自动控制机械手,其包括安装板、U型支架、水平分度转盘、伸缩气缸、锁扣机构、支撑臂杆、竖直转盘、角度调节盘、机械臂、固定板、机械手气缸、机械手和PLC控制器,本发明采用PLC控制器进行控制,提高了机械手控制的灵活性和快速性,通过水平分度转盘和竖直转盘,实现了机械手的多个角度的转动,同时,设置了角度调节盘,实现了机械手在任何角度的抓取,同时,本发明设置了水平分度转盘的锁扣机构,保证了在特殊情况下的分度需求,此外,本发明的机械手上采用拉簧和定位球对工件进行抓紧定位,提高了工件的定位精度,通过设置压力传感器,能够有效的防止抓紧力过大导致损坏物品的情况。
模拟驾驶六自由度动感平台仿真
成熟度:正在研发
技术类型:-
应用行业:信息传输、软件和信息技术服务业
技术简介
模拟驾驶六自由度动感平台仿真 针对六自由度电动或液压平台,输入六个缸体的空间几何数据,建立电动缸空间运动模型。在六自由度平台合理的运动范围内,输入任意六自由度数据(X,Y,Z坐标,以及绕X,Y,Z轴的旋转角度),可以精确计算出每个缸体运动的长度,并用三维图形进行显示。 每个缸体采用位移传感器实时监测缸体长度,通过给定不同的驱动电压和驱动时长,可以使得六自由度平台做出预定姿态。 若相关企业需要,该专利可低额转让,具体价格面议。
一种用于操控机器人的手持人机交互设备
成熟度:正在研发
技术类型:实用新型
应用行业:制造业
技术简介
本实用新型公开了一种用于操控机器人的手持人机交互设备,包括手持架、姿态测量器,所述手持架内包括单片机,所述手持架外围设有标记,所述姿态测量器对标记进行测试实现位置及姿态测试;所述手持架中设有模式切换装置,所述模式切换装置与单片机电连接,所述单片机包括有IMU惯性测量单元。本实用新型通过借助小巧的手持式设备,在手持架上设置标记点,然后利用姿态测量器准确获取设备的6自由度空间运动,然后利用外设的机械手控制器,通过运动映射算法可以完整的对控制机器人多自由度(典型为6自由度)进行全方位控制;同时,增加IMU惯性测量单元,避免标记点的观测结果因挑面引起大的跳变,因此从安全性和准确性上,本设计都更为合理。
一种六自由度三支链并联机器人机构
成熟度:正在研发
技术类型:发明
应用行业:制造业
技术简介
摘要:本发明公开一种六自由度三支链并联机器人机构,包括机座和动平台以及连接在机座和动平台之间的三个结构相同的运动支链,其特征在于所述的运动支链包括:一个螺旋副、二个同轴线的回转副,即驱动回转副和螺母回转副、一个移动副和上、下两个虎克铰,所述螺旋副固定在机座上,并与固定在机座上的第一电机驱动连接;二个回转副的回转轴线与螺旋副的轴线平行,驱动回转副安装在基座上,螺母回转副安装在螺母上;移动副由滑杆及驱动回转副的中空回转轴组成,滑杆嵌套贯穿于中空回转轴内,移动方向平行于驱动回转副的轴线,驱动回转副由固定在机座上的第二电机通过传动机构驱动;下虎克铰安装在移动副滑动杆件的末端,上虎克铰与动平台连接。
车载冗余自由度特种作业机器人技术
成熟度:-
技术类型:-
应用行业:制造业
技术简介
本项目为威海市高区科学技术发展计划项目,编号2008026。主要是在抢险救灾、火灾救援、石油化工等有易燃易爆物品的场合的作业、切割及高压容器的破解中应用。基本工作原理是,将机器人设计成可折叠的七自由度形式,折叠式结构便于车载,以实现机器人的机动性,冗余自由度设计可以使机器人执行器顺利完成各种绕性动作。 完成了设计任务书中规定的主要性能指标,与国外品牌Motoman IA20、DLR-LWR Ш相当,国内尚无此类研究,达到国际先进水平。主要指标如下: 本体质量 ≤260kg 外形尺寸(臂收回时)1300x400x600mm; 最大作业深度2500mm; 最大水平切割距离2500mm; 最大作业高度4500mm; 末端额定载荷3kg 重复定位精度≤1mm 对车载冗余自由度特种作业机器人技术进行了研究,七自由度全部旋转关节型设计,提高了机器人的柔性,扩大了机器人在工作空间中的灵活作业区域,具备有躲避工作空间中的障碍物及奇异位置的能力。机器人负重与机器人本体质量的比值是衡量机器人性能的一个重要指标。机器人本体材料全部采用铝合金,在保证整体刚性的前提下大大降低了本体的质量,提高了负重与本体质量比,增强了轻便性能,使其更加适合于车载安装模式。机器人配置有伺服滑轨,实现了与机器人系统的集成。使机器人在作业时有更高的有效工作空间和更高的工作精度。通时利用该滑轨,可以很容易地将其收纳到目标储存位置,便于运输和保护。机器人无线遥控系统。该机器人具有多种控制方式:(1)先载入离线编制的程序,再执行。(2)在线交互式操作。(3)无线遥控操作。其中无线遥控技术是该机器人的一大特点。利用无线遥控技术,操作人员无需进入危险的现场进行操作,就可以获取全局视频、局部视频、目标位置数据等多种信息,进而做出准确判断,执行操作,提高了整个系统的安全性。开放式机器人控制系统。利用通用PC技术构建机器人系统控制器。控制器本身也可以作为多传感信息融合的中央处理平台,同时执行机器人轨迹规划任务。目标位置点数据则由基于高速DSP及FPGA的运动控制卡进行实时计算,配合交流伺服驱动器,实现位置、速度及电流的闭环控制,进一步保证了机器人的快速性和精度。 该技术可广泛应用于抢险救灾、火灾救援、石油化工等有易燃易爆物品的场合的作业、切割及高压容器的破解。机场跑道、道路桥梁、港口码头渡场等场合快速排除地面爆炸物。推广范围有各种抢险救灾队伍、市政、人防、车站、码头、机场等重要公共场所,有力的保障国家利益和人民群众的人身财产安全,社会效益显著。
一种五支链五自由度并联机床机构
成熟度:正在研发
技术类型:实用新型
应用行业:制造业
技术简介
一种五支链五自由度并联机床机构,包括机架、第一主动支链、第二主动支链、第三主动支链、第四主动支链、第五主动约束支链以及动平台。五条支链共同驱动动平台做空间五自由度运动。本实用新型采用五条运动支链实现机床的空间五自由度运动,结构简单,运动构件质量轻,机构刚性好、惯性小、动力学性能好。 该构型与现阶段各高校科研院所在研的五自由度并联机床构型相比具有相同的功能,并节约了一条支链,使得原来的结构变得更加紧凑,运动构件质量减轻17%以上。 技术领域 本实用新型涉及机床领域,特别是一种五支链五自由度并联机床机构。 背景技术 与串联机构相比,并联机构具有精度高、结构紧凑、刚度高、承载能力强等优点。因此,自上世纪90年代以来,国内外众多学者开展了并联机床的研发。其中大多集中在3自由度和6自由度上,而加工复杂的机械零件只需要5个自由度就足够了。所以,六自由度并联机构应用在机床上将有一个多余的自由度,这显然是一种不必要的浪费;而三自由度的并联机构为完成复杂的任务就必须借助其他两个自由度的运动,这将使得并联机构的优点大打折扣。因此,研究五自由度的并联机构应用于机床是非常有意义的。现在所研发的五自由度并联机床都是通过五条主动支链外加一条约束支链来实现的,这样的话机床实现五自由度的运动需要六条支链来完成,如专利ZL02104943。2。本实用新型采用新型4-PUS/PUU并联机构来实现机床的五自由度运动,这种构型仅需四条主动无约束支链外加一条主动约束支链。因此,采用此构型的并联机床可节约一条支链,使得机床的结构更加简单,运动构件质量减轻17%以上,其运动学与动力学性能更加优越。 发明内容 本实用新型的目的在于提供一种五支链五自由度并联机床机构,可简化现有五自由度并联机床的结构,减轻运动构件质量17%以上,使其运动学与动力学性能更加优越。 本实用新型通过以下技术方案达到上述目的:一种五支链五自由度并联机床机构,包括机架、第一主动支链、第二主动支链、第三主动支链、第四主动支链、第五主动约束支链以及动平台。 所述第一主动支链由第一主动滑块和第一连杆组成,第一主动滑块通过第一移动副在机架上滑动,第一主动滑块另一端通过第一虎克铰带动第一连杆运动,第一连杆另一端通过第一球铰带动动平台运动。 所述第二主动支链由第二主动滑块和第二连杆组成,第二主动滑块通过第二移动副在机架上滑动,第二主动滑块另一端通过第二虎克铰带动第二连杆运动,第二连杆另一端通过第二球铰带动动平台运动。 所述第三主动支链由第三主动滑块和第二连杆组成,第三主动滑块通过第三移动副在机架上滑动,第三主动滑块另一端通过第三虎克铰带动第三连杆运动,第三连杆另一端通过第三球铰带动动平台运动。 所述第四主动支链由第四主动滑块和第四连杆组成,第四主动滑块通过第四移动副在机架上滑动,第四主动滑块另一端通过第四虎克铰带动第四连杆运动,第四连杆另一端通过第四球铰带动动平台运动。 所述第五主动约束支链由第五主动滑块和第五连杆组成,第五主动滑块通过第五移动副在机架上滑动,第五主动滑块另一端通过第五虎克铰带动第五连杆运动,第五连杆另一端通过第六虎克铰带动动平台运动。 所述五个主动滑块的运动可通过五条连杆带动动平台实现空间五自由度的运动。 本实用新型的突出优点在于: 1、采用并联结构,杆件做成轻杆,机构重量轻、刚性好; 2、支链数量少,机床运动构件少、惯量小、运动学与动力学性能好; 3、动平台上安装不同的末端执行器,本机构可应用到装配、焊接、姿态调整和定位设备、激光、医用等领域。
一种光电子器件封装对准的单自由度微动平台
成熟度:正在研发
技术类型:发明
应用行业:制造业
技术简介
本发明公开了一种光电子器件封装对准的单自由度微动平台(专利号201110158522.0),适用于集成光子芯片与阵列光纤手动对准的机械装置,在底座上设有粗调分厘卡座,在底座侧面设有限位锁紧机构,在台面侧边设有微调分厘卡座,在底座与台面之间设有交叉滚珠导轨,在台面设有圆柱滚子轴承,在粗调分厘卡和微调分厘卡之间设有杠杆传递机构。本发明结构布局合理,使用简单方便,运动范围大,调节精度高,可以稍作调整用于各种不同的高精度。
找到162项技术成果数据。
找技术 >两自由度脚踝康复器
成熟度:通过中试
技术类型:实用新型
应用行业:制造业
技术简介
本发明涉及一种两自由度脚踝康复器,包括支座,其特征在于:所述支座左、右部之间铰接有可绕D/P轴翻转摆动的拐形杆,拐形杆上通过铰接孔铰接有一个朝向P/S轴负方向的脚掌支撑套,以使脚掌支撑套可绕P/S轴翻转摆动,所述支座上还分别设有用于驱动拐形杆和脚掌支撑套进行往复翻转摆动的第一电机驱动机构和第二电机驱动机构。本发明通过第二电机驱动机构驱动脚掌支撑套进行往复翻转摆动,实现了脚踝的内翻/外翻动作,通过第一电机驱动机构驱动拐形杆进行往复翻转摆动,实现了脚踝的外展/内收动作,该康复器结构简单、使用方便、制造成本低,易于市场化,具有广阔的应用前景。
配电线路带电作业机器人
成熟度:正在研发
技术类型:-
应用行业:制造业
技术简介
带电作业机器人能在不停电的状态下对架空高压供电线路进行维修、增撤线、更换设备等作业,避免沿线用户因连带停电而造成损失。该机器人是在国家"863"高科技计划连续资助下,针对我国电力线路的实际自主研发的,具有全部知识产权。该产品的主要特点为:(1)机器人由冗余自由度电绝缘带电作业机械手(双手)、复合式绝缘斗舱平台、5个自由度大载荷回转升降斗臂车、控制系统和动力系统等主要部件组成,配备有标准化的工具接口及多种作业工具;(2)机械手为轻型重载结构,适合高空作业;(3)机械手为冗余自由度式,具有很高的灵活性和回避障碍的能力;(4)回转升降斗臂双端操控,斗臂车机动性好;(5)适用于10kV配电线路及其以下电压等级户外架空线路的带电维修作业;(6)特别适合我国配电线路形态复杂、杆型不一、三线呈三角形空间排列等特点,对中国市场最具适用性;(7)监控系统与人机智能作业技术,满足各种带电作业项目的要求;(8)价格低廉,仅有进口产品的1/3。投资规模及效益分析:投资800万元,第一阶段形成年产6-10台生产能力,产值可达5000万元左右,可以产业化。合作方式:技术咨询、技术服务、技术转让。应用领域:高压供电线路带电作业。
一种具有恒张力与零重力的多自由度机械手系统
成熟度:正在研发
技术类型:发明
应用行业:制造业
技术简介
本发明公开一种具有恒张力与零重力的多自由度机械手系统,包括电缸三坐标机械臂和低摩擦气缸六自由度并联平台。低摩擦气缸多自由度并联平台以低摩擦气缸作为动力元件,驱动运动平台在恒张力与零重力的状态下具有多个自由度,电缸三坐标机械臂以电缸和伺服马达作为动力元件,具有XYZ三个方向的直线运动。电缸三坐标机械臂和低摩擦气缸六自由度并联平台相结合不仅可以实现恒张力与零重力,而且大大增加了系统的运动工作空间。本发明以电缸和低摩擦气缸驱动,具有结构紧凑,功能多、运动空间大的特点,可用于零件工位搬运、航天系统零重力测试、医疗注射手术、气缸摩擦力测试。
一种多自由度自动控制机械手
成熟度:正在研发
技术类型:发明
应用行业:制造业
技术简介
本发明公开了一种多自由度自动控制机械手,其包括安装板、U型支架、水平分度转盘、伸缩气缸、锁扣机构、支撑臂杆、竖直转盘、角度调节盘、机械臂、固定板、机械手气缸、机械手和PLC控制器,本发明采用PLC控制器进行控制,提高了机械手控制的灵活性和快速性,通过水平分度转盘和竖直转盘,实现了机械手的多个角度的转动,同时,设置了角度调节盘,实现了机械手在任何角度的抓取,同时,本发明设置了水平分度转盘的锁扣机构,保证了在特殊情况下的分度需求,此外,本发明的机械手上采用拉簧和定位球对工件进行抓紧定位,提高了工件的定位精度,通过设置压力传感器,能够有效的防止抓紧力过大导致损坏物品的情况。
模拟驾驶六自由度动感平台仿真
成熟度:正在研发
技术类型:-
应用行业:信息传输、软件和信息技术服务业
技术简介
模拟驾驶六自由度动感平台仿真 针对六自由度电动或液压平台,输入六个缸体的空间几何数据,建立电动缸空间运动模型。在六自由度平台合理的运动范围内,输入任意六自由度数据(X,Y,Z坐标,以及绕X,Y,Z轴的旋转角度),可以精确计算出每个缸体运动的长度,并用三维图形进行显示。 每个缸体采用位移传感器实时监测缸体长度,通过给定不同的驱动电压和驱动时长,可以使得六自由度平台做出预定姿态。 若相关企业需要,该专利可低额转让,具体价格面议。
一种用于操控机器人的手持人机交互设备
成熟度:正在研发
技术类型:实用新型
应用行业:制造业
技术简介
本实用新型公开了一种用于操控机器人的手持人机交互设备,包括手持架、姿态测量器,所述手持架内包括单片机,所述手持架外围设有标记,所述姿态测量器对标记进行测试实现位置及姿态测试;所述手持架中设有模式切换装置,所述模式切换装置与单片机电连接,所述单片机包括有IMU惯性测量单元。本实用新型通过借助小巧的手持式设备,在手持架上设置标记点,然后利用姿态测量器准确获取设备的6自由度空间运动,然后利用外设的机械手控制器,通过运动映射算法可以完整的对控制机器人多自由度(典型为6自由度)进行全方位控制;同时,增加IMU惯性测量单元,避免标记点的观测结果因挑面引起大的跳变,因此从安全性和准确性上,本设计都更为合理。
一种六自由度三支链并联机器人机构
成熟度:正在研发
技术类型:发明
应用行业:制造业
技术简介
摘要:本发明公开一种六自由度三支链并联机器人机构,包括机座和动平台以及连接在机座和动平台之间的三个结构相同的运动支链,其特征在于所述的运动支链包括:一个螺旋副、二个同轴线的回转副,即驱动回转副和螺母回转副、一个移动副和上、下两个虎克铰,所述螺旋副固定在机座上,并与固定在机座上的第一电机驱动连接;二个回转副的回转轴线与螺旋副的轴线平行,驱动回转副安装在基座上,螺母回转副安装在螺母上;移动副由滑杆及驱动回转副的中空回转轴组成,滑杆嵌套贯穿于中空回转轴内,移动方向平行于驱动回转副的轴线,驱动回转副由固定在机座上的第二电机通过传动机构驱动;下虎克铰安装在移动副滑动杆件的末端,上虎克铰与动平台连接。
车载冗余自由度特种作业机器人技术
成熟度:-
技术类型:-
应用行业:制造业
技术简介
本项目为威海市高区科学技术发展计划项目,编号2008026。主要是在抢险救灾、火灾救援、石油化工等有易燃易爆物品的场合的作业、切割及高压容器的破解中应用。基本工作原理是,将机器人设计成可折叠的七自由度形式,折叠式结构便于车载,以实现机器人的机动性,冗余自由度设计可以使机器人执行器顺利完成各种绕性动作。 完成了设计任务书中规定的主要性能指标,与国外品牌Motoman IA20、DLR-LWR Ш相当,国内尚无此类研究,达到国际先进水平。主要指标如下: 本体质量 ≤260kg 外形尺寸(臂收回时)1300x400x600mm; 最大作业深度2500mm; 最大水平切割距离2500mm; 最大作业高度4500mm; 末端额定载荷3kg 重复定位精度≤1mm 对车载冗余自由度特种作业机器人技术进行了研究,七自由度全部旋转关节型设计,提高了机器人的柔性,扩大了机器人在工作空间中的灵活作业区域,具备有躲避工作空间中的障碍物及奇异位置的能力。机器人负重与机器人本体质量的比值是衡量机器人性能的一个重要指标。机器人本体材料全部采用铝合金,在保证整体刚性的前提下大大降低了本体的质量,提高了负重与本体质量比,增强了轻便性能,使其更加适合于车载安装模式。机器人配置有伺服滑轨,实现了与机器人系统的集成。使机器人在作业时有更高的有效工作空间和更高的工作精度。通时利用该滑轨,可以很容易地将其收纳到目标储存位置,便于运输和保护。机器人无线遥控系统。该机器人具有多种控制方式:(1)先载入离线编制的程序,再执行。(2)在线交互式操作。(3)无线遥控操作。其中无线遥控技术是该机器人的一大特点。利用无线遥控技术,操作人员无需进入危险的现场进行操作,就可以获取全局视频、局部视频、目标位置数据等多种信息,进而做出准确判断,执行操作,提高了整个系统的安全性。开放式机器人控制系统。利用通用PC技术构建机器人系统控制器。控制器本身也可以作为多传感信息融合的中央处理平台,同时执行机器人轨迹规划任务。目标位置点数据则由基于高速DSP及FPGA的运动控制卡进行实时计算,配合交流伺服驱动器,实现位置、速度及电流的闭环控制,进一步保证了机器人的快速性和精度。 该技术可广泛应用于抢险救灾、火灾救援、石油化工等有易燃易爆物品的场合的作业、切割及高压容器的破解。机场跑道、道路桥梁、港口码头渡场等场合快速排除地面爆炸物。推广范围有各种抢险救灾队伍、市政、人防、车站、码头、机场等重要公共场所,有力的保障国家利益和人民群众的人身财产安全,社会效益显著。
一种五支链五自由度并联机床机构
成熟度:正在研发
技术类型:实用新型
应用行业:制造业
技术简介
一种五支链五自由度并联机床机构,包括机架、第一主动支链、第二主动支链、第三主动支链、第四主动支链、第五主动约束支链以及动平台。五条支链共同驱动动平台做空间五自由度运动。本实用新型采用五条运动支链实现机床的空间五自由度运动,结构简单,运动构件质量轻,机构刚性好、惯性小、动力学性能好。 该构型与现阶段各高校科研院所在研的五自由度并联机床构型相比具有相同的功能,并节约了一条支链,使得原来的结构变得更加紧凑,运动构件质量减轻17%以上。 技术领域 本实用新型涉及机床领域,特别是一种五支链五自由度并联机床机构。 背景技术 与串联机构相比,并联机构具有精度高、结构紧凑、刚度高、承载能力强等优点。因此,自上世纪90年代以来,国内外众多学者开展了并联机床的研发。其中大多集中在3自由度和6自由度上,而加工复杂的机械零件只需要5个自由度就足够了。所以,六自由度并联机构应用在机床上将有一个多余的自由度,这显然是一种不必要的浪费;而三自由度的并联机构为完成复杂的任务就必须借助其他两个自由度的运动,这将使得并联机构的优点大打折扣。因此,研究五自由度的并联机构应用于机床是非常有意义的。现在所研发的五自由度并联机床都是通过五条主动支链外加一条约束支链来实现的,这样的话机床实现五自由度的运动需要六条支链来完成,如专利ZL02104943。2。本实用新型采用新型4-PUS/PUU并联机构来实现机床的五自由度运动,这种构型仅需四条主动无约束支链外加一条主动约束支链。因此,采用此构型的并联机床可节约一条支链,使得机床的结构更加简单,运动构件质量减轻17%以上,其运动学与动力学性能更加优越。 发明内容 本实用新型的目的在于提供一种五支链五自由度并联机床机构,可简化现有五自由度并联机床的结构,减轻运动构件质量17%以上,使其运动学与动力学性能更加优越。 本实用新型通过以下技术方案达到上述目的:一种五支链五自由度并联机床机构,包括机架、第一主动支链、第二主动支链、第三主动支链、第四主动支链、第五主动约束支链以及动平台。 所述第一主动支链由第一主动滑块和第一连杆组成,第一主动滑块通过第一移动副在机架上滑动,第一主动滑块另一端通过第一虎克铰带动第一连杆运动,第一连杆另一端通过第一球铰带动动平台运动。 所述第二主动支链由第二主动滑块和第二连杆组成,第二主动滑块通过第二移动副在机架上滑动,第二主动滑块另一端通过第二虎克铰带动第二连杆运动,第二连杆另一端通过第二球铰带动动平台运动。 所述第三主动支链由第三主动滑块和第二连杆组成,第三主动滑块通过第三移动副在机架上滑动,第三主动滑块另一端通过第三虎克铰带动第三连杆运动,第三连杆另一端通过第三球铰带动动平台运动。 所述第四主动支链由第四主动滑块和第四连杆组成,第四主动滑块通过第四移动副在机架上滑动,第四主动滑块另一端通过第四虎克铰带动第四连杆运动,第四连杆另一端通过第四球铰带动动平台运动。 所述第五主动约束支链由第五主动滑块和第五连杆组成,第五主动滑块通过第五移动副在机架上滑动,第五主动滑块另一端通过第五虎克铰带动第五连杆运动,第五连杆另一端通过第六虎克铰带动动平台运动。 所述五个主动滑块的运动可通过五条连杆带动动平台实现空间五自由度的运动。 本实用新型的突出优点在于: 1、采用并联结构,杆件做成轻杆,机构重量轻、刚性好; 2、支链数量少,机床运动构件少、惯量小、运动学与动力学性能好; 3、动平台上安装不同的末端执行器,本机构可应用到装配、焊接、姿态调整和定位设备、激光、医用等领域。
一种光电子器件封装对准的单自由度微动平台
成熟度:正在研发
技术类型:发明
应用行业:制造业
技术简介
本发明公开了一种光电子器件封装对准的单自由度微动平台(专利号201110158522.0),适用于集成光子芯片与阵列光纤手动对准的机械装置,在底座上设有粗调分厘卡座,在底座侧面设有限位锁紧机构,在台面侧边设有微调分厘卡座,在底座与台面之间设有交叉滚珠导轨,在台面设有圆柱滚子轴承,在粗调分厘卡和微调分厘卡之间设有杠杆传递机构。本发明结构布局合理,使用简单方便,运动范围大,调节精度高,可以稍作调整用于各种不同的高精度。
找到162项技术成果数据。
找技术 >两自由度脚踝康复器
成熟度:通过中试
技术类型:实用新型
应用行业:制造业
技术简介
本发明涉及一种两自由度脚踝康复器,包括支座,其特征在于:所述支座左、右部之间铰接有可绕D/P轴翻转摆动的拐形杆,拐形杆上通过铰接孔铰接有一个朝向P/S轴负方向的脚掌支撑套,以使脚掌支撑套可绕P/S轴翻转摆动,所述支座上还分别设有用于驱动拐形杆和脚掌支撑套进行往复翻转摆动的第一电机驱动机构和第二电机驱动机构。本发明通过第二电机驱动机构驱动脚掌支撑套进行往复翻转摆动,实现了脚踝的内翻/外翻动作,通过第一电机驱动机构驱动拐形杆进行往复翻转摆动,实现了脚踝的外展/内收动作,该康复器结构简单、使用方便、制造成本低,易于市场化,具有广阔的应用前景。
配电线路带电作业机器人
成熟度:正在研发
技术类型:-
应用行业:制造业
技术简介
带电作业机器人能在不停电的状态下对架空高压供电线路进行维修、增撤线、更换设备等作业,避免沿线用户因连带停电而造成损失。该机器人是在国家"863"高科技计划连续资助下,针对我国电力线路的实际自主研发的,具有全部知识产权。该产品的主要特点为:(1)机器人由冗余自由度电绝缘带电作业机械手(双手)、复合式绝缘斗舱平台、5个自由度大载荷回转升降斗臂车、控制系统和动力系统等主要部件组成,配备有标准化的工具接口及多种作业工具;(2)机械手为轻型重载结构,适合高空作业;(3)机械手为冗余自由度式,具有很高的灵活性和回避障碍的能力;(4)回转升降斗臂双端操控,斗臂车机动性好;(5)适用于10kV配电线路及其以下电压等级户外架空线路的带电维修作业;(6)特别适合我国配电线路形态复杂、杆型不一、三线呈三角形空间排列等特点,对中国市场最具适用性;(7)监控系统与人机智能作业技术,满足各种带电作业项目的要求;(8)价格低廉,仅有进口产品的1/3。投资规模及效益分析:投资800万元,第一阶段形成年产6-10台生产能力,产值可达5000万元左右,可以产业化。合作方式:技术咨询、技术服务、技术转让。应用领域:高压供电线路带电作业。
一种具有恒张力与零重力的多自由度机械手系统
成熟度:正在研发
技术类型:发明
应用行业:制造业
技术简介
本发明公开一种具有恒张力与零重力的多自由度机械手系统,包括电缸三坐标机械臂和低摩擦气缸六自由度并联平台。低摩擦气缸多自由度并联平台以低摩擦气缸作为动力元件,驱动运动平台在恒张力与零重力的状态下具有多个自由度,电缸三坐标机械臂以电缸和伺服马达作为动力元件,具有XYZ三个方向的直线运动。电缸三坐标机械臂和低摩擦气缸六自由度并联平台相结合不仅可以实现恒张力与零重力,而且大大增加了系统的运动工作空间。本发明以电缸和低摩擦气缸驱动,具有结构紧凑,功能多、运动空间大的特点,可用于零件工位搬运、航天系统零重力测试、医疗注射手术、气缸摩擦力测试。
一种多自由度自动控制机械手
成熟度:正在研发
技术类型:发明
应用行业:制造业
技术简介
本发明公开了一种多自由度自动控制机械手,其包括安装板、U型支架、水平分度转盘、伸缩气缸、锁扣机构、支撑臂杆、竖直转盘、角度调节盘、机械臂、固定板、机械手气缸、机械手和PLC控制器,本发明采用PLC控制器进行控制,提高了机械手控制的灵活性和快速性,通过水平分度转盘和竖直转盘,实现了机械手的多个角度的转动,同时,设置了角度调节盘,实现了机械手在任何角度的抓取,同时,本发明设置了水平分度转盘的锁扣机构,保证了在特殊情况下的分度需求,此外,本发明的机械手上采用拉簧和定位球对工件进行抓紧定位,提高了工件的定位精度,通过设置压力传感器,能够有效的防止抓紧力过大导致损坏物品的情况。
模拟驾驶六自由度动感平台仿真
成熟度:正在研发
技术类型:-
应用行业:信息传输、软件和信息技术服务业
技术简介
模拟驾驶六自由度动感平台仿真 针对六自由度电动或液压平台,输入六个缸体的空间几何数据,建立电动缸空间运动模型。在六自由度平台合理的运动范围内,输入任意六自由度数据(X,Y,Z坐标,以及绕X,Y,Z轴的旋转角度),可以精确计算出每个缸体运动的长度,并用三维图形进行显示。 每个缸体采用位移传感器实时监测缸体长度,通过给定不同的驱动电压和驱动时长,可以使得六自由度平台做出预定姿态。 若相关企业需要,该专利可低额转让,具体价格面议。
一种用于操控机器人的手持人机交互设备
成熟度:正在研发
技术类型:实用新型
应用行业:制造业
技术简介
本实用新型公开了一种用于操控机器人的手持人机交互设备,包括手持架、姿态测量器,所述手持架内包括单片机,所述手持架外围设有标记,所述姿态测量器对标记进行测试实现位置及姿态测试;所述手持架中设有模式切换装置,所述模式切换装置与单片机电连接,所述单片机包括有IMU惯性测量单元。本实用新型通过借助小巧的手持式设备,在手持架上设置标记点,然后利用姿态测量器准确获取设备的6自由度空间运动,然后利用外设的机械手控制器,通过运动映射算法可以完整的对控制机器人多自由度(典型为6自由度)进行全方位控制;同时,增加IMU惯性测量单元,避免标记点的观测结果因挑面引起大的跳变,因此从安全性和准确性上,本设计都更为合理。
一种六自由度三支链并联机器人机构
成熟度:正在研发
技术类型:发明
应用行业:制造业
技术简介
摘要:本发明公开一种六自由度三支链并联机器人机构,包括机座和动平台以及连接在机座和动平台之间的三个结构相同的运动支链,其特征在于所述的运动支链包括:一个螺旋副、二个同轴线的回转副,即驱动回转副和螺母回转副、一个移动副和上、下两个虎克铰,所述螺旋副固定在机座上,并与固定在机座上的第一电机驱动连接;二个回转副的回转轴线与螺旋副的轴线平行,驱动回转副安装在基座上,螺母回转副安装在螺母上;移动副由滑杆及驱动回转副的中空回转轴组成,滑杆嵌套贯穿于中空回转轴内,移动方向平行于驱动回转副的轴线,驱动回转副由固定在机座上的第二电机通过传动机构驱动;下虎克铰安装在移动副滑动杆件的末端,上虎克铰与动平台连接。
车载冗余自由度特种作业机器人技术
成熟度:-
技术类型:-
应用行业:制造业
技术简介
本项目为威海市高区科学技术发展计划项目,编号2008026。主要是在抢险救灾、火灾救援、石油化工等有易燃易爆物品的场合的作业、切割及高压容器的破解中应用。基本工作原理是,将机器人设计成可折叠的七自由度形式,折叠式结构便于车载,以实现机器人的机动性,冗余自由度设计可以使机器人执行器顺利完成各种绕性动作。 完成了设计任务书中规定的主要性能指标,与国外品牌Motoman IA20、DLR-LWR Ш相当,国内尚无此类研究,达到国际先进水平。主要指标如下: 本体质量 ≤260kg 外形尺寸(臂收回时)1300x400x600mm; 最大作业深度2500mm; 最大水平切割距离2500mm; 最大作业高度4500mm; 末端额定载荷3kg 重复定位精度≤1mm 对车载冗余自由度特种作业机器人技术进行了研究,七自由度全部旋转关节型设计,提高了机器人的柔性,扩大了机器人在工作空间中的灵活作业区域,具备有躲避工作空间中的障碍物及奇异位置的能力。机器人负重与机器人本体质量的比值是衡量机器人性能的一个重要指标。机器人本体材料全部采用铝合金,在保证整体刚性的前提下大大降低了本体的质量,提高了负重与本体质量比,增强了轻便性能,使其更加适合于车载安装模式。机器人配置有伺服滑轨,实现了与机器人系统的集成。使机器人在作业时有更高的有效工作空间和更高的工作精度。通时利用该滑轨,可以很容易地将其收纳到目标储存位置,便于运输和保护。机器人无线遥控系统。该机器人具有多种控制方式:(1)先载入离线编制的程序,再执行。(2)在线交互式操作。(3)无线遥控操作。其中无线遥控技术是该机器人的一大特点。利用无线遥控技术,操作人员无需进入危险的现场进行操作,就可以获取全局视频、局部视频、目标位置数据等多种信息,进而做出准确判断,执行操作,提高了整个系统的安全性。开放式机器人控制系统。利用通用PC技术构建机器人系统控制器。控制器本身也可以作为多传感信息融合的中央处理平台,同时执行机器人轨迹规划任务。目标位置点数据则由基于高速DSP及FPGA的运动控制卡进行实时计算,配合交流伺服驱动器,实现位置、速度及电流的闭环控制,进一步保证了机器人的快速性和精度。 该技术可广泛应用于抢险救灾、火灾救援、石油化工等有易燃易爆物品的场合的作业、切割及高压容器的破解。机场跑道、道路桥梁、港口码头渡场等场合快速排除地面爆炸物。推广范围有各种抢险救灾队伍、市政、人防、车站、码头、机场等重要公共场所,有力的保障国家利益和人民群众的人身财产安全,社会效益显著。
一种五支链五自由度并联机床机构
成熟度:正在研发
技术类型:实用新型
应用行业:制造业
技术简介
一种五支链五自由度并联机床机构,包括机架、第一主动支链、第二主动支链、第三主动支链、第四主动支链、第五主动约束支链以及动平台。五条支链共同驱动动平台做空间五自由度运动。本实用新型采用五条运动支链实现机床的空间五自由度运动,结构简单,运动构件质量轻,机构刚性好、惯性小、动力学性能好。 该构型与现阶段各高校科研院所在研的五自由度并联机床构型相比具有相同的功能,并节约了一条支链,使得原来的结构变得更加紧凑,运动构件质量减轻17%以上。 技术领域 本实用新型涉及机床领域,特别是一种五支链五自由度并联机床机构。 背景技术 与串联机构相比,并联机构具有精度高、结构紧凑、刚度高、承载能力强等优点。因此,自上世纪90年代以来,国内外众多学者开展了并联机床的研发。其中大多集中在3自由度和6自由度上,而加工复杂的机械零件只需要5个自由度就足够了。所以,六自由度并联机构应用在机床上将有一个多余的自由度,这显然是一种不必要的浪费;而三自由度的并联机构为完成复杂的任务就必须借助其他两个自由度的运动,这将使得并联机构的优点大打折扣。因此,研究五自由度的并联机构应用于机床是非常有意义的。现在所研发的五自由度并联机床都是通过五条主动支链外加一条约束支链来实现的,这样的话机床实现五自由度的运动需要六条支链来完成,如专利ZL02104943。2。本实用新型采用新型4-PUS/PUU并联机构来实现机床的五自由度运动,这种构型仅需四条主动无约束支链外加一条主动约束支链。因此,采用此构型的并联机床可节约一条支链,使得机床的结构更加简单,运动构件质量减轻17%以上,其运动学与动力学性能更加优越。 发明内容 本实用新型的目的在于提供一种五支链五自由度并联机床机构,可简化现有五自由度并联机床的结构,减轻运动构件质量17%以上,使其运动学与动力学性能更加优越。 本实用新型通过以下技术方案达到上述目的:一种五支链五自由度并联机床机构,包括机架、第一主动支链、第二主动支链、第三主动支链、第四主动支链、第五主动约束支链以及动平台。 所述第一主动支链由第一主动滑块和第一连杆组成,第一主动滑块通过第一移动副在机架上滑动,第一主动滑块另一端通过第一虎克铰带动第一连杆运动,第一连杆另一端通过第一球铰带动动平台运动。 所述第二主动支链由第二主动滑块和第二连杆组成,第二主动滑块通过第二移动副在机架上滑动,第二主动滑块另一端通过第二虎克铰带动第二连杆运动,第二连杆另一端通过第二球铰带动动平台运动。 所述第三主动支链由第三主动滑块和第二连杆组成,第三主动滑块通过第三移动副在机架上滑动,第三主动滑块另一端通过第三虎克铰带动第三连杆运动,第三连杆另一端通过第三球铰带动动平台运动。 所述第四主动支链由第四主动滑块和第四连杆组成,第四主动滑块通过第四移动副在机架上滑动,第四主动滑块另一端通过第四虎克铰带动第四连杆运动,第四连杆另一端通过第四球铰带动动平台运动。 所述第五主动约束支链由第五主动滑块和第五连杆组成,第五主动滑块通过第五移动副在机架上滑动,第五主动滑块另一端通过第五虎克铰带动第五连杆运动,第五连杆另一端通过第六虎克铰带动动平台运动。 所述五个主动滑块的运动可通过五条连杆带动动平台实现空间五自由度的运动。 本实用新型的突出优点在于: 1、采用并联结构,杆件做成轻杆,机构重量轻、刚性好; 2、支链数量少,机床运动构件少、惯量小、运动学与动力学性能好; 3、动平台上安装不同的末端执行器,本机构可应用到装配、焊接、姿态调整和定位设备、激光、医用等领域。
一种光电子器件封装对准的单自由度微动平台
成熟度:正在研发
技术类型:发明
应用行业:制造业
技术简介
本发明公开了一种光电子器件封装对准的单自由度微动平台(专利号201110158522.0),适用于集成光子芯片与阵列光纤手动对准的机械装置,在底座上设有粗调分厘卡座,在底座侧面设有限位锁紧机构,在台面侧边设有微调分厘卡座,在底座与台面之间设有交叉滚珠导轨,在台面设有圆柱滚子轴承,在粗调分厘卡和微调分厘卡之间设有杠杆传递机构。本发明结构布局合理,使用简单方便,运动范围大,调节精度高,可以稍作调整用于各种不同的高精度。
找到162项技术成果数据。
找技术 >两自由度脚踝康复器
成熟度:通过中试
技术类型:实用新型
应用行业:制造业
技术简介
本发明涉及一种两自由度脚踝康复器,包括支座,其特征在于:所述支座左、右部之间铰接有可绕D/P轴翻转摆动的拐形杆,拐形杆上通过铰接孔铰接有一个朝向P/S轴负方向的脚掌支撑套,以使脚掌支撑套可绕P/S轴翻转摆动,所述支座上还分别设有用于驱动拐形杆和脚掌支撑套进行往复翻转摆动的第一电机驱动机构和第二电机驱动机构。本发明通过第二电机驱动机构驱动脚掌支撑套进行往复翻转摆动,实现了脚踝的内翻/外翻动作,通过第一电机驱动机构驱动拐形杆进行往复翻转摆动,实现了脚踝的外展/内收动作,该康复器结构简单、使用方便、制造成本低,易于市场化,具有广阔的应用前景。
配电线路带电作业机器人
成熟度:正在研发
技术类型:-
应用行业:制造业
技术简介
带电作业机器人能在不停电的状态下对架空高压供电线路进行维修、增撤线、更换设备等作业,避免沿线用户因连带停电而造成损失。该机器人是在国家"863"高科技计划连续资助下,针对我国电力线路的实际自主研发的,具有全部知识产权。该产品的主要特点为:(1)机器人由冗余自由度电绝缘带电作业机械手(双手)、复合式绝缘斗舱平台、5个自由度大载荷回转升降斗臂车、控制系统和动力系统等主要部件组成,配备有标准化的工具接口及多种作业工具;(2)机械手为轻型重载结构,适合高空作业;(3)机械手为冗余自由度式,具有很高的灵活性和回避障碍的能力;(4)回转升降斗臂双端操控,斗臂车机动性好;(5)适用于10kV配电线路及其以下电压等级户外架空线路的带电维修作业;(6)特别适合我国配电线路形态复杂、杆型不一、三线呈三角形空间排列等特点,对中国市场最具适用性;(7)监控系统与人机智能作业技术,满足各种带电作业项目的要求;(8)价格低廉,仅有进口产品的1/3。投资规模及效益分析:投资800万元,第一阶段形成年产6-10台生产能力,产值可达5000万元左右,可以产业化。合作方式:技术咨询、技术服务、技术转让。应用领域:高压供电线路带电作业。
一种具有恒张力与零重力的多自由度机械手系统
成熟度:正在研发
技术类型:发明
应用行业:制造业
技术简介
本发明公开一种具有恒张力与零重力的多自由度机械手系统,包括电缸三坐标机械臂和低摩擦气缸六自由度并联平台。低摩擦气缸多自由度并联平台以低摩擦气缸作为动力元件,驱动运动平台在恒张力与零重力的状态下具有多个自由度,电缸三坐标机械臂以电缸和伺服马达作为动力元件,具有XYZ三个方向的直线运动。电缸三坐标机械臂和低摩擦气缸六自由度并联平台相结合不仅可以实现恒张力与零重力,而且大大增加了系统的运动工作空间。本发明以电缸和低摩擦气缸驱动,具有结构紧凑,功能多、运动空间大的特点,可用于零件工位搬运、航天系统零重力测试、医疗注射手术、气缸摩擦力测试。
一种多自由度自动控制机械手
成熟度:正在研发
技术类型:发明
应用行业:制造业
技术简介
本发明公开了一种多自由度自动控制机械手,其包括安装板、U型支架、水平分度转盘、伸缩气缸、锁扣机构、支撑臂杆、竖直转盘、角度调节盘、机械臂、固定板、机械手气缸、机械手和PLC控制器,本发明采用PLC控制器进行控制,提高了机械手控制的灵活性和快速性,通过水平分度转盘和竖直转盘,实现了机械手的多个角度的转动,同时,设置了角度调节盘,实现了机械手在任何角度的抓取,同时,本发明设置了水平分度转盘的锁扣机构,保证了在特殊情况下的分度需求,此外,本发明的机械手上采用拉簧和定位球对工件进行抓紧定位,提高了工件的定位精度,通过设置压力传感器,能够有效的防止抓紧力过大导致损坏物品的情况。
模拟驾驶六自由度动感平台仿真
成熟度:正在研发
技术类型:-
应用行业:信息传输、软件和信息技术服务业
技术简介
模拟驾驶六自由度动感平台仿真 针对六自由度电动或液压平台,输入六个缸体的空间几何数据,建立电动缸空间运动模型。在六自由度平台合理的运动范围内,输入任意六自由度数据(X,Y,Z坐标,以及绕X,Y,Z轴的旋转角度),可以精确计算出每个缸体运动的长度,并用三维图形进行显示。 每个缸体采用位移传感器实时监测缸体长度,通过给定不同的驱动电压和驱动时长,可以使得六自由度平台做出预定姿态。 若相关企业需要,该专利可低额转让,具体价格面议。
一种用于操控机器人的手持人机交互设备
成熟度:正在研发
技术类型:实用新型
应用行业:制造业
技术简介
本实用新型公开了一种用于操控机器人的手持人机交互设备,包括手持架、姿态测量器,所述手持架内包括单片机,所述手持架外围设有标记,所述姿态测量器对标记进行测试实现位置及姿态测试;所述手持架中设有模式切换装置,所述模式切换装置与单片机电连接,所述单片机包括有IMU惯性测量单元。本实用新型通过借助小巧的手持式设备,在手持架上设置标记点,然后利用姿态测量器准确获取设备的6自由度空间运动,然后利用外设的机械手控制器,通过运动映射算法可以完整的对控制机器人多自由度(典型为6自由度)进行全方位控制;同时,增加IMU惯性测量单元,避免标记点的观测结果因挑面引起大的跳变,因此从安全性和准确性上,本设计都更为合理。
一种六自由度三支链并联机器人机构
成熟度:正在研发
技术类型:发明
应用行业:制造业
技术简介
摘要:本发明公开一种六自由度三支链并联机器人机构,包括机座和动平台以及连接在机座和动平台之间的三个结构相同的运动支链,其特征在于所述的运动支链包括:一个螺旋副、二个同轴线的回转副,即驱动回转副和螺母回转副、一个移动副和上、下两个虎克铰,所述螺旋副固定在机座上,并与固定在机座上的第一电机驱动连接;二个回转副的回转轴线与螺旋副的轴线平行,驱动回转副安装在基座上,螺母回转副安装在螺母上;移动副由滑杆及驱动回转副的中空回转轴组成,滑杆嵌套贯穿于中空回转轴内,移动方向平行于驱动回转副的轴线,驱动回转副由固定在机座上的第二电机通过传动机构驱动;下虎克铰安装在移动副滑动杆件的末端,上虎克铰与动平台连接。
车载冗余自由度特种作业机器人技术
成熟度:-
技术类型:-
应用行业:制造业
技术简介
本项目为威海市高区科学技术发展计划项目,编号2008026。主要是在抢险救灾、火灾救援、石油化工等有易燃易爆物品的场合的作业、切割及高压容器的破解中应用。基本工作原理是,将机器人设计成可折叠的七自由度形式,折叠式结构便于车载,以实现机器人的机动性,冗余自由度设计可以使机器人执行器顺利完成各种绕性动作。 完成了设计任务书中规定的主要性能指标,与国外品牌Motoman IA20、DLR-LWR Ш相当,国内尚无此类研究,达到国际先进水平。主要指标如下: 本体质量 ≤260kg 外形尺寸(臂收回时)1300x400x600mm; 最大作业深度2500mm; 最大水平切割距离2500mm; 最大作业高度4500mm; 末端额定载荷3kg 重复定位精度≤1mm 对车载冗余自由度特种作业机器人技术进行了研究,七自由度全部旋转关节型设计,提高了机器人的柔性,扩大了机器人在工作空间中的灵活作业区域,具备有躲避工作空间中的障碍物及奇异位置的能力。机器人负重与机器人本体质量的比值是衡量机器人性能的一个重要指标。机器人本体材料全部采用铝合金,在保证整体刚性的前提下大大降低了本体的质量,提高了负重与本体质量比,增强了轻便性能,使其更加适合于车载安装模式。机器人配置有伺服滑轨,实现了与机器人系统的集成。使机器人在作业时有更高的有效工作空间和更高的工作精度。通时利用该滑轨,可以很容易地将其收纳到目标储存位置,便于运输和保护。机器人无线遥控系统。该机器人具有多种控制方式:(1)先载入离线编制的程序,再执行。(2)在线交互式操作。(3)无线遥控操作。其中无线遥控技术是该机器人的一大特点。利用无线遥控技术,操作人员无需进入危险的现场进行操作,就可以获取全局视频、局部视频、目标位置数据等多种信息,进而做出准确判断,执行操作,提高了整个系统的安全性。开放式机器人控制系统。利用通用PC技术构建机器人系统控制器。控制器本身也可以作为多传感信息融合的中央处理平台,同时执行机器人轨迹规划任务。目标位置点数据则由基于高速DSP及FPGA的运动控制卡进行实时计算,配合交流伺服驱动器,实现位置、速度及电流的闭环控制,进一步保证了机器人的快速性和精度。 该技术可广泛应用于抢险救灾、火灾救援、石油化工等有易燃易爆物品的场合的作业、切割及高压容器的破解。机场跑道、道路桥梁、港口码头渡场等场合快速排除地面爆炸物。推广范围有各种抢险救灾队伍、市政、人防、车站、码头、机场等重要公共场所,有力的保障国家利益和人民群众的人身财产安全,社会效益显著。
一种五支链五自由度并联机床机构
成熟度:正在研发
技术类型:实用新型
应用行业:制造业
技术简介
一种五支链五自由度并联机床机构,包括机架、第一主动支链、第二主动支链、第三主动支链、第四主动支链、第五主动约束支链以及动平台。五条支链共同驱动动平台做空间五自由度运动。本实用新型采用五条运动支链实现机床的空间五自由度运动,结构简单,运动构件质量轻,机构刚性好、惯性小、动力学性能好。 该构型与现阶段各高校科研院所在研的五自由度并联机床构型相比具有相同的功能,并节约了一条支链,使得原来的结构变得更加紧凑,运动构件质量减轻17%以上。 技术领域 本实用新型涉及机床领域,特别是一种五支链五自由度并联机床机构。 背景技术 与串联机构相比,并联机构具有精度高、结构紧凑、刚度高、承载能力强等优点。因此,自上世纪90年代以来,国内外众多学者开展了并联机床的研发。其中大多集中在3自由度和6自由度上,而加工复杂的机械零件只需要5个自由度就足够了。所以,六自由度并联机构应用在机床上将有一个多余的自由度,这显然是一种不必要的浪费;而三自由度的并联机构为完成复杂的任务就必须借助其他两个自由度的运动,这将使得并联机构的优点大打折扣。因此,研究五自由度的并联机构应用于机床是非常有意义的。现在所研发的五自由度并联机床都是通过五条主动支链外加一条约束支链来实现的,这样的话机床实现五自由度的运动需要六条支链来完成,如专利ZL02104943。2。本实用新型采用新型4-PUS/PUU并联机构来实现机床的五自由度运动,这种构型仅需四条主动无约束支链外加一条主动约束支链。因此,采用此构型的并联机床可节约一条支链,使得机床的结构更加简单,运动构件质量减轻17%以上,其运动学与动力学性能更加优越。 发明内容 本实用新型的目的在于提供一种五支链五自由度并联机床机构,可简化现有五自由度并联机床的结构,减轻运动构件质量17%以上,使其运动学与动力学性能更加优越。 本实用新型通过以下技术方案达到上述目的:一种五支链五自由度并联机床机构,包括机架、第一主动支链、第二主动支链、第三主动支链、第四主动支链、第五主动约束支链以及动平台。 所述第一主动支链由第一主动滑块和第一连杆组成,第一主动滑块通过第一移动副在机架上滑动,第一主动滑块另一端通过第一虎克铰带动第一连杆运动,第一连杆另一端通过第一球铰带动动平台运动。 所述第二主动支链由第二主动滑块和第二连杆组成,第二主动滑块通过第二移动副在机架上滑动,第二主动滑块另一端通过第二虎克铰带动第二连杆运动,第二连杆另一端通过第二球铰带动动平台运动。 所述第三主动支链由第三主动滑块和第二连杆组成,第三主动滑块通过第三移动副在机架上滑动,第三主动滑块另一端通过第三虎克铰带动第三连杆运动,第三连杆另一端通过第三球铰带动动平台运动。 所述第四主动支链由第四主动滑块和第四连杆组成,第四主动滑块通过第四移动副在机架上滑动,第四主动滑块另一端通过第四虎克铰带动第四连杆运动,第四连杆另一端通过第四球铰带动动平台运动。 所述第五主动约束支链由第五主动滑块和第五连杆组成,第五主动滑块通过第五移动副在机架上滑动,第五主动滑块另一端通过第五虎克铰带动第五连杆运动,第五连杆另一端通过第六虎克铰带动动平台运动。 所述五个主动滑块的运动可通过五条连杆带动动平台实现空间五自由度的运动。 本实用新型的突出优点在于: 1、采用并联结构,杆件做成轻杆,机构重量轻、刚性好; 2、支链数量少,机床运动构件少、惯量小、运动学与动力学性能好; 3、动平台上安装不同的末端执行器,本机构可应用到装配、焊接、姿态调整和定位设备、激光、医用等领域。
一种光电子器件封装对准的单自由度微动平台
成熟度:正在研发
技术类型:发明
应用行业:制造业
技术简介
本发明公开了一种光电子器件封装对准的单自由度微动平台(专利号201110158522.0),适用于集成光子芯片与阵列光纤手动对准的机械装置,在底座上设有粗调分厘卡座,在底座侧面设有限位锁紧机构,在台面侧边设有微调分厘卡座,在底座与台面之间设有交叉滚珠导轨,在台面设有圆柱滚子轴承,在粗调分厘卡和微调分厘卡之间设有杠杆传递机构。本发明结构布局合理,使用简单方便,运动范围大,调节精度高,可以稍作调整用于各种不同的高精度。
找到162项技术成果数据。
找技术 >两自由度脚踝康复器
成熟度:通过中试
技术类型:实用新型
应用行业:制造业
技术简介
本发明涉及一种两自由度脚踝康复器,包括支座,其特征在于:所述支座左、右部之间铰接有可绕D/P轴翻转摆动的拐形杆,拐形杆上通过铰接孔铰接有一个朝向P/S轴负方向的脚掌支撑套,以使脚掌支撑套可绕P/S轴翻转摆动,所述支座上还分别设有用于驱动拐形杆和脚掌支撑套进行往复翻转摆动的第一电机驱动机构和第二电机驱动机构。本发明通过第二电机驱动机构驱动脚掌支撑套进行往复翻转摆动,实现了脚踝的内翻/外翻动作,通过第一电机驱动机构驱动拐形杆进行往复翻转摆动,实现了脚踝的外展/内收动作,该康复器结构简单、使用方便、制造成本低,易于市场化,具有广阔的应用前景。
配电线路带电作业机器人
成熟度:正在研发
技术类型:-
应用行业:制造业
技术简介
带电作业机器人能在不停电的状态下对架空高压供电线路进行维修、增撤线、更换设备等作业,避免沿线用户因连带停电而造成损失。该机器人是在国家"863"高科技计划连续资助下,针对我国电力线路的实际自主研发的,具有全部知识产权。该产品的主要特点为:(1)机器人由冗余自由度电绝缘带电作业机械手(双手)、复合式绝缘斗舱平台、5个自由度大载荷回转升降斗臂车、控制系统和动力系统等主要部件组成,配备有标准化的工具接口及多种作业工具;(2)机械手为轻型重载结构,适合高空作业;(3)机械手为冗余自由度式,具有很高的灵活性和回避障碍的能力;(4)回转升降斗臂双端操控,斗臂车机动性好;(5)适用于10kV配电线路及其以下电压等级户外架空线路的带电维修作业;(6)特别适合我国配电线路形态复杂、杆型不一、三线呈三角形空间排列等特点,对中国市场最具适用性;(7)监控系统与人机智能作业技术,满足各种带电作业项目的要求;(8)价格低廉,仅有进口产品的1/3。投资规模及效益分析:投资800万元,第一阶段形成年产6-10台生产能力,产值可达5000万元左右,可以产业化。合作方式:技术咨询、技术服务、技术转让。应用领域:高压供电线路带电作业。
一种具有恒张力与零重力的多自由度机械手系统
成熟度:正在研发
技术类型:发明
应用行业:制造业
技术简介
本发明公开一种具有恒张力与零重力的多自由度机械手系统,包括电缸三坐标机械臂和低摩擦气缸六自由度并联平台。低摩擦气缸多自由度并联平台以低摩擦气缸作为动力元件,驱动运动平台在恒张力与零重力的状态下具有多个自由度,电缸三坐标机械臂以电缸和伺服马达作为动力元件,具有XYZ三个方向的直线运动。电缸三坐标机械臂和低摩擦气缸六自由度并联平台相结合不仅可以实现恒张力与零重力,而且大大增加了系统的运动工作空间。本发明以电缸和低摩擦气缸驱动,具有结构紧凑,功能多、运动空间大的特点,可用于零件工位搬运、航天系统零重力测试、医疗注射手术、气缸摩擦力测试。
一种多自由度自动控制机械手
成熟度:正在研发
技术类型:发明
应用行业:制造业
技术简介
本发明公开了一种多自由度自动控制机械手,其包括安装板、U型支架、水平分度转盘、伸缩气缸、锁扣机构、支撑臂杆、竖直转盘、角度调节盘、机械臂、固定板、机械手气缸、机械手和PLC控制器,本发明采用PLC控制器进行控制,提高了机械手控制的灵活性和快速性,通过水平分度转盘和竖直转盘,实现了机械手的多个角度的转动,同时,设置了角度调节盘,实现了机械手在任何角度的抓取,同时,本发明设置了水平分度转盘的锁扣机构,保证了在特殊情况下的分度需求,此外,本发明的机械手上采用拉簧和定位球对工件进行抓紧定位,提高了工件的定位精度,通过设置压力传感器,能够有效的防止抓紧力过大导致损坏物品的情况。
模拟驾驶六自由度动感平台仿真
成熟度:正在研发
技术类型:-
应用行业:信息传输、软件和信息技术服务业
技术简介
模拟驾驶六自由度动感平台仿真 针对六自由度电动或液压平台,输入六个缸体的空间几何数据,建立电动缸空间运动模型。在六自由度平台合理的运动范围内,输入任意六自由度数据(X,Y,Z坐标,以及绕X,Y,Z轴的旋转角度),可以精确计算出每个缸体运动的长度,并用三维图形进行显示。 每个缸体采用位移传感器实时监测缸体长度,通过给定不同的驱动电压和驱动时长,可以使得六自由度平台做出预定姿态。 若相关企业需要,该专利可低额转让,具体价格面议。
一种用于操控机器人的手持人机交互设备
成熟度:正在研发
技术类型:实用新型
应用行业:制造业
技术简介
本实用新型公开了一种用于操控机器人的手持人机交互设备,包括手持架、姿态测量器,所述手持架内包括单片机,所述手持架外围设有标记,所述姿态测量器对标记进行测试实现位置及姿态测试;所述手持架中设有模式切换装置,所述模式切换装置与单片机电连接,所述单片机包括有IMU惯性测量单元。本实用新型通过借助小巧的手持式设备,在手持架上设置标记点,然后利用姿态测量器准确获取设备的6自由度空间运动,然后利用外设的机械手控制器,通过运动映射算法可以完整的对控制机器人多自由度(典型为6自由度)进行全方位控制;同时,增加IMU惯性测量单元,避免标记点的观测结果因挑面引起大的跳变,因此从安全性和准确性上,本设计都更为合理。
一种六自由度三支链并联机器人机构
成熟度:正在研发
技术类型:发明
应用行业:制造业
技术简介
摘要:本发明公开一种六自由度三支链并联机器人机构,包括机座和动平台以及连接在机座和动平台之间的三个结构相同的运动支链,其特征在于所述的运动支链包括:一个螺旋副、二个同轴线的回转副,即驱动回转副和螺母回转副、一个移动副和上、下两个虎克铰,所述螺旋副固定在机座上,并与固定在机座上的第一电机驱动连接;二个回转副的回转轴线与螺旋副的轴线平行,驱动回转副安装在基座上,螺母回转副安装在螺母上;移动副由滑杆及驱动回转副的中空回转轴组成,滑杆嵌套贯穿于中空回转轴内,移动方向平行于驱动回转副的轴线,驱动回转副由固定在机座上的第二电机通过传动机构驱动;下虎克铰安装在移动副滑动杆件的末端,上虎克铰与动平台连接。
车载冗余自由度特种作业机器人技术
成熟度:-
技术类型:-
应用行业:制造业
技术简介
本项目为威海市高区科学技术发展计划项目,编号2008026。主要是在抢险救灾、火灾救援、石油化工等有易燃易爆物品的场合的作业、切割及高压容器的破解中应用。基本工作原理是,将机器人设计成可折叠的七自由度形式,折叠式结构便于车载,以实现机器人的机动性,冗余自由度设计可以使机器人执行器顺利完成各种绕性动作。 完成了设计任务书中规定的主要性能指标,与国外品牌Motoman IA20、DLR-LWR Ш相当,国内尚无此类研究,达到国际先进水平。主要指标如下: 本体质量 ≤260kg 外形尺寸(臂收回时)1300x400x600mm; 最大作业深度2500mm; 最大水平切割距离2500mm; 最大作业高度4500mm; 末端额定载荷3kg 重复定位精度≤1mm 对车载冗余自由度特种作业机器人技术进行了研究,七自由度全部旋转关节型设计,提高了机器人的柔性,扩大了机器人在工作空间中的灵活作业区域,具备有躲避工作空间中的障碍物及奇异位置的能力。机器人负重与机器人本体质量的比值是衡量机器人性能的一个重要指标。机器人本体材料全部采用铝合金,在保证整体刚性的前提下大大降低了本体的质量,提高了负重与本体质量比,增强了轻便性能,使其更加适合于车载安装模式。机器人配置有伺服滑轨,实现了与机器人系统的集成。使机器人在作业时有更高的有效工作空间和更高的工作精度。通时利用该滑轨,可以很容易地将其收纳到目标储存位置,便于运输和保护。机器人无线遥控系统。该机器人具有多种控制方式:(1)先载入离线编制的程序,再执行。(2)在线交互式操作。(3)无线遥控操作。其中无线遥控技术是该机器人的一大特点。利用无线遥控技术,操作人员无需进入危险的现场进行操作,就可以获取全局视频、局部视频、目标位置数据等多种信息,进而做出准确判断,执行操作,提高了整个系统的安全性。开放式机器人控制系统。利用通用PC技术构建机器人系统控制器。控制器本身也可以作为多传感信息融合的中央处理平台,同时执行机器人轨迹规划任务。目标位置点数据则由基于高速DSP及FPGA的运动控制卡进行实时计算,配合交流伺服驱动器,实现位置、速度及电流的闭环控制,进一步保证了机器人的快速性和精度。 该技术可广泛应用于抢险救灾、火灾救援、石油化工等有易燃易爆物品的场合的作业、切割及高压容器的破解。机场跑道、道路桥梁、港口码头渡场等场合快速排除地面爆炸物。推广范围有各种抢险救灾队伍、市政、人防、车站、码头、机场等重要公共场所,有力的保障国家利益和人民群众的人身财产安全,社会效益显著。
一种五支链五自由度并联机床机构
成熟度:正在研发
技术类型:实用新型
应用行业:制造业
技术简介
一种五支链五自由度并联机床机构,包括机架、第一主动支链、第二主动支链、第三主动支链、第四主动支链、第五主动约束支链以及动平台。五条支链共同驱动动平台做空间五自由度运动。本实用新型采用五条运动支链实现机床的空间五自由度运动,结构简单,运动构件质量轻,机构刚性好、惯性小、动力学性能好。 该构型与现阶段各高校科研院所在研的五自由度并联机床构型相比具有相同的功能,并节约了一条支链,使得原来的结构变得更加紧凑,运动构件质量减轻17%以上。 技术领域 本实用新型涉及机床领域,特别是一种五支链五自由度并联机床机构。 背景技术 与串联机构相比,并联机构具有精度高、结构紧凑、刚度高、承载能力强等优点。因此,自上世纪90年代以来,国内外众多学者开展了并联机床的研发。其中大多集中在3自由度和6自由度上,而加工复杂的机械零件只需要5个自由度就足够了。所以,六自由度并联机构应用在机床上将有一个多余的自由度,这显然是一种不必要的浪费;而三自由度的并联机构为完成复杂的任务就必须借助其他两个自由度的运动,这将使得并联机构的优点大打折扣。因此,研究五自由度的并联机构应用于机床是非常有意义的。现在所研发的五自由度并联机床都是通过五条主动支链外加一条约束支链来实现的,这样的话机床实现五自由度的运动需要六条支链来完成,如专利ZL02104943。2。本实用新型采用新型4-PUS/PUU并联机构来实现机床的五自由度运动,这种构型仅需四条主动无约束支链外加一条主动约束支链。因此,采用此构型的并联机床可节约一条支链,使得机床的结构更加简单,运动构件质量减轻17%以上,其运动学与动力学性能更加优越。 发明内容 本实用新型的目的在于提供一种五支链五自由度并联机床机构,可简化现有五自由度并联机床的结构,减轻运动构件质量17%以上,使其运动学与动力学性能更加优越。 本实用新型通过以下技术方案达到上述目的:一种五支链五自由度并联机床机构,包括机架、第一主动支链、第二主动支链、第三主动支链、第四主动支链、第五主动约束支链以及动平台。 所述第一主动支链由第一主动滑块和第一连杆组成,第一主动滑块通过第一移动副在机架上滑动,第一主动滑块另一端通过第一虎克铰带动第一连杆运动,第一连杆另一端通过第一球铰带动动平台运动。 所述第二主动支链由第二主动滑块和第二连杆组成,第二主动滑块通过第二移动副在机架上滑动,第二主动滑块另一端通过第二虎克铰带动第二连杆运动,第二连杆另一端通过第二球铰带动动平台运动。 所述第三主动支链由第三主动滑块和第二连杆组成,第三主动滑块通过第三移动副在机架上滑动,第三主动滑块另一端通过第三虎克铰带动第三连杆运动,第三连杆另一端通过第三球铰带动动平台运动。 所述第四主动支链由第四主动滑块和第四连杆组成,第四主动滑块通过第四移动副在机架上滑动,第四主动滑块另一端通过第四虎克铰带动第四连杆运动,第四连杆另一端通过第四球铰带动动平台运动。 所述第五主动约束支链由第五主动滑块和第五连杆组成,第五主动滑块通过第五移动副在机架上滑动,第五主动滑块另一端通过第五虎克铰带动第五连杆运动,第五连杆另一端通过第六虎克铰带动动平台运动。 所述五个主动滑块的运动可通过五条连杆带动动平台实现空间五自由度的运动。 本实用新型的突出优点在于: 1、采用并联结构,杆件做成轻杆,机构重量轻、刚性好; 2、支链数量少,机床运动构件少、惯量小、运动学与动力学性能好; 3、动平台上安装不同的末端执行器,本机构可应用到装配、焊接、姿态调整和定位设备、激光、医用等领域。
一种光电子器件封装对准的单自由度微动平台
成熟度:正在研发
技术类型:发明
应用行业:制造业
技术简介
本发明公开了一种光电子器件封装对准的单自由度微动平台(专利号201110158522.0),适用于集成光子芯片与阵列光纤手动对准的机械装置,在底座上设有粗调分厘卡座,在底座侧面设有限位锁紧机构,在台面侧边设有微调分厘卡座,在底座与台面之间设有交叉滚珠导轨,在台面设有圆柱滚子轴承,在粗调分厘卡和微调分厘卡之间设有杠杆传递机构。本发明结构布局合理,使用简单方便,运动范围大,调节精度高,可以稍作调整用于各种不同的高精度。